CS262486B1

CS262486B1 - Spherical suspension

Info

Publication number: CS262486B1
Application number: CS873761A
Authority: CS
Inventors: Ivo Ing Cech
Original assignee: Ivo Ing Cech
Priority date: 1987-05-25
Filing date: 1987-05-25
Publication date: 1989-03-14
Also published as: CS376187A1

Abstract

V kulovém vybrání otočného nosníku manipulátoru je uložen kulový čep kulového závěsu. Kulové vybráni přechází do kuželového vybrání, do něhož zasahuje dřík kulového čepu pevně spojený s uchopovadlem. Pohyb kulového čepu je vymezen přiléhající kulovou miskou předpjatou šrouby s pružinami. Řešení zajištuje omezený výkyv uchopovadla, což je potřebné při uchopování a přenášení otevřených sudů s radioaktivním odpadem.In the ball recess of the rotary beam of the manipulator is a spherical ball ball hinge. The ball recess passes into a conical a recess into which the shaft extends a ball stud firmly attached to the gripper. The movement of the ball stud is adjacent spherical spring-loaded spring-loaded bolts. The solution ensures limited gripping of the gripper which is needed when grasping a carrying radioactive open barrels waste.

Description

Vynález se týká kulového závěsu a řeší jeho uloženi na otočném nosníku manipulátoru a spojení s uchopovadlem břemen, např. sudů.The invention relates to a ball hinge and to its mounting on a rotating beam of the manipulator and connection with a load handler, eg barrels.

Uchopovadla bývají zavěšena volně na řetězech nebo lánech. Tato provedení mají řadu nevýhod, hlavně kývání, čímž vznikají potíže při uchopování břemene a při jeho ukládání na přesně vymezené místo. Při pevném zavěšení uchopovadla na táhle, dochází při nepřesném najetí manipulátoru nebo zdvihacího zařízení nad přenášení břemeno a jeho uchopení a zvedáni nejen k namáhání tahem ale i k přídavným ohybovým momentům. Naprosto nepřípustné je kývání uchopovadla s břemenem, pokud se jedná o manipulaci s otevřenými sudy s tekutým radioaktivním odpadem.Grips are hung loosely on chains or ropes. These embodiments have a number of disadvantages, in particular rocking, which creates difficulties in gripping the load and placing it in a well-defined location. When the gripper is firmly attached to the drawbar, the manipulator or the lifting device is inaccurately moving over the load carrying and its gripping and lifting not only tensile stress but also additional bending moments. It is absolutely inadmissible to rock the load handler when handling open drums for liquid radioactive waste.

Uvedené nevýhody zavěšení uchopovadla jsou odstraněny kulovým závěsem uloženým na otočném nosníku manipulátoru a pevně spojeným s uchopovadlem, sestávajícím z kulového čepu, kulové misky a spojovacích elementů, jehož podstata spočívá v tom, že kulový čep, kyvně uložený v kulovém vybrání otočného nosníku, které přechází do kuželového vybrání, jímž prochází dřík kulového čepu, je opatřen protilehle kulovému vybrání kulovou miskou s vůlí připojenou k otočnému nosníku šrouby, které procházejí průchozími otvory kulové misky a jsou zašroubované do otvorů otočného nosníku, přičemž mezi hlavami šroubů a kulovou miskou jsou na šroubech uloženy pružiny.These drawbacks of the gripper suspension are overcome by a ball hinge mounted on the manipulator swivel beam and rigidly connected to a gripper consisting of a ball pin, a ball cup and connecting elements, characterized in that the ball pin is pivotally mounted in a spherical recess of the swivel beam. in the conical recess through which the ball joint shaft passes, the opposite ball recess is provided with a spherical bowl with a clearance attached to the swivel beam by bolts that pass through the through holes of the spherical cup and are screwed into the swivel beam holes. Springs.

Předpětím šroubů a pružin je dán třecí moment na kulové ploše kulové misky s kulovým čepem, který na jedné straně tlumí kývání uchopovadla s břemenem při nepřesném najetí manipulátoru a na druhé straně však umožňuje uchopení a uložení břemene při nepřesném najetí manipulátoru.The preload of the bolts and springs gives a frictional moment on the spherical surface of the spherical cup with a ball pin which, on the one hand, dampens the oscillation of the load handler when the manipulator is inaccurately approached.

Na přiloženém výkrese je v řezu znázorněno příkladné provedení kulového závěsu podle vynálezu.The accompanying drawing shows a cross-sectional view of an exemplary embodiment of a ball hinge according to the invention.

Kulový závěs sestává z kulového čepu £, kulové misky £ a spojovacích a pružících elementů. Volný konec otočného nosníku £ je opatřen na horní ploše kulovým vybráním 2, které přechází směrem do spodní části otočného nosníku £ do kuželového vybrání £. Otočný nosník £ je dále opatřen otvory 4 se závity. V kulovém vybráni £ otočného nosníku £ je uložen kulový čep £, jehož dřík 10 procházející kuželovým vybráním £ je pevně spojen s částečně zakresleným uchopovadlem ££. Kulová miska £ je opatřena průchozími otvory 6 pro šrouby £. Kulová miska 5 je uložena na kulovém čepu 9 protilehle kulovému vybrání 2 otočného nosníku £. Je předpjatá šrouby T_ procházejícími průchozími otvory 6 a zašroubovanými do otvorů £ otočného nosníku £. Mezi hlavami šroubů £ a horní plochou kulové misky £ jsou na šroubech £ uloženy pružiny £.The ball hinge consists of a ball pin 8, a ball cup 4 and connecting and spring elements. The free end of the pivot beam 4 is provided on the upper surface with a spherical recess 2 which extends towards the bottom of the pivot beam 4 into a conical recess 4. The pivot beam 4 is further provided with threaded holes 4. In the spherical recess 4 of the pivot beam 4, a ball pin 4 is mounted, the shaft 10 of which passes through the conical recess 4, which is fixedly connected to the partially drawn gripper 8. The ball tray 6 is provided with through holes 6 for screws 6. The spherical cup 5 is mounted on the spherical pin 9 opposite the spherical recess 2 of the pivot beam 6. It is biased by screws T passing through the through holes 6 and screwed into the holes 6 of the pivot beam 6. Between the heads of the bolts 4 and the upper surface of the ball cup 6 springs 6 are mounted on the bolts.

Vynález najde uplatnění při přenášení břemen na projektem stanovené místo s omezením kývání, zejména pak při přenášení otevřených sudů s radioaktivním odpadem.The invention finds application in transferring loads to a project-defined location with a limitation of rocking, in particular in carrying open radioactive waste drums.

Claims

Spherical hinge mounted on the manipulator swivel beam fixedly connected by 8 gripper consisting of a spherical pin, spherical cup and connecting and spring elements, characterized in that the spherical pin (9) is pivotably mounted in the spherical recess (2) of the swivel beam (1) , is provided with opposing spherical recess (2) with a spherical cup (5) with clearance attached to the swivel beam (1) by bolts (7) that pass through through holes (6) of the spherical cup (5) and screwed into the swivel beam holes (4) (1), wherein springs (8) are mounted on the screws (7) between the screw heads (7) and the ball cup (5).