CS254080B1

CS254080B1 - Connection of automatical pillar palletization manipulator,especially of a glass-making one

Info

Publication number: CS254080B1
Application number: CS857140A
Authority: CS
Inventors: Ales Novak
Original assignee: Ales Novak
Priority date: 1985-10-04
Filing date: 1985-10-04
Publication date: 1988-01-15
Also published as: CS714085A1

Abstract

Řešení se týká sloupového paletizačního manipulátoru, vhodného pro sklářskou výrobu, a to k odebírání výrobků, zejména obalovaného skla ze stolu a jejich ukládádání na paletu. Je řešen problém zapojení k elektronickému ovládání sloupového paletizačního manipulátoru, které spočívá ve vzájemném propojení snímače horní koncové polohy nad stolem, snímače horní koncové polohy nad paletou, snímače dolní koncové polohy, snímače uchycení, ovládacího prvku start, ovládacího prvku stop, elektrického ovladače zdvihu, elektrického ovladače uchycení a uvolnění a elektrického ovladače přemístění pomocí logických integrovaných obvodů, že dojde k automatickému vybavení všech pracovních operací ve správném sledu.The solution relates to column palletizing manipulator, suitable for glass production, namely to take products, especially coated glass from the table and storing it on a pallet. The problem of electronic connection is solved column palletizing control manipulator that is based on mutual connection of upper end sensor position above table, top end sensors position above pallet, lower end sensors position, mounting sensor, control start element, stop control, electric stroke control, electric grip and release controls a electric displacement control with logic integrated circuits that will occur to automatically equip all work operations in the correct sequence.

Description

Vynález se týká zapojení automatického sloupového paletizačniho manipulátoru, zejména sklářského k odebírání výrobků ze štolu a jejich ukládání na paletu·BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to the connection of an automatic column palletizing manipulator, in particular a glass container, for removing products from a gallery and placing them on a pallet.

Sloupový paletizační manipulátor odebírá Sklářské výrobky, např. obalové sklo ze seřazovacího. stolu a ukládá je do jednotlivých vrstev na paletu. Uvedením paletizačniho manipulátoru do chodu začne cyklus jednotlivých pracovních operací. Odnlmací hlava paletizačniho manipulátoru se dá do pohybu a sjíždí ze základní polohy nad seřazovacím stolem dolů, což představuje pracovní operaci “dolů. Po dojezdu do dolní koncové polohy nad seřazovacím stolem se pohyb odnímací hlavy Zastaví a uchytí se výrobky, seřazené na seřazovacím stole a probíhá tak pracovní operace uchycení”. Potom se odnímací hlava s uchycenými výrobky dá do pohybu nahoru, následuje tedy pracovní operace nahoru.Column palletizer manipulates glass products, eg container glass from sorting. the table and puts them in individual layers on a pallet. The operation of the palletising manipulator starts the cycle of individual operations. The demounting head of the palletizing manipulator moves and moves down from the basic position above the shifting table, which represents a downward operation. Upon reaching the lower end position above the alignment table, the movement of the removal head is stopped and the products lined up on the alignment table are fixed and the working operation of the gripping takes place ”. Thereafter, the removable head with the attached articles is moved upwards, thus a working operation upwards.

Po dosažení horní koncové polohy nad seřazovacím stolem se pohyb nahoru zastaví a odnímací hlava s uchycenými výrobky se přemístí nad paletu, což představuje pracovní operaci nad paletu* Po tomto přemístění se odnímací hlava s uchycenými výrobky dá do pohybu dolů a následuje pracovní operace dolů.Po dosažení dolní koncové polohy nad paletou nebo nad předcházející vrstvou výrobků na paletě se pohyb dolů ukončí a výrobky se uvolní během pracovní operace uvolnění. Potom sě odnímací hlava dá do pohybu nahoru, což představuje pracovní operaci nahoru*· Po dosažení horní koncové polohy nad paletou se pohyb nahoru zastaví a odnímací hlava se přemístí nad seřazovací stůl do výchozí horní koncové polohy nad seřazovacím stolem a touto pracovní operací nad stůl je ukončen jeden pracovní cyklus.Upon reaching the upper end position above the shifting table, the upward movement stops and the removable head with the gripped products is moved over the pallet, representing a working operation over the pallet. reaching the lower end position above the pallet or above the previous layer of articles on the pallet, the downward movement is terminated and the articles are released during the release operation. Then the removal head moves upwards, which is a working operation upwards * · Upon reaching the upper end position above the pallet, the upward movement stops and the removal head is moved above the shifting table to the starting upper end position above the shifting table and this working operation over the table is one operating cycle completed.

Na tomto principu je založen sloupový paletizační manipulátor k přemístování ucelených vrstev skleněných nádob na palety podle čs. A.O. č. 179 571, ve kterém se k ovládání jednotlivýchBased on this principle, a column palletizing manipulator is based for transferring the entire layers of glass containers onto pallets according to CS. A.O. No. 179 571, in which to control the individual

254 080 pracovních operací používá reléový systém, k jehož základním nevýhodám patří malá spolehlivost systému a velká spotřeba elektrické energie. Přitom je obsluha zařízení poměrně složitá a údržba a seřizování jsou náročné.254 080 operations use a relay system, the basic drawbacks of which are low system reliability and high power consumption. At the same time, the operation of the device is relatively complicated and maintenance and adjustment are demanding.

Uvedené nevýhody se odstraní nebo podstatně omezí zapojenórt sloupového paletizačního manipulátoru podle vynálezu, zahrnujícího příslušné snímače koncových poloh odnímací hlavy, snímač uchycení, ovládací prvky start a stop, polohovou pamět_r součtová a součinová hradla, klopné obvody a příslušné elektrické ovladače, jehož podstata spočívá v tom, že součinový blok, sestávající ze součinového hradla pohybu dolů nad stolem, součinového hradla pohybu dolů nad paletou, součinového hradla pohybu nahoru nad stolem, součinového hradla pohybu nahoru nad paletou, součinového hradla uchycení a uvolnění, součinového hradla přemístění nad paletu a součinového hradla přemístění nad stůl má vstupy připojeny na výstup snímače horní koncové polohy nad stolem, snímače horní koncové polohy nad paletou, snímače dolní koncové polohy, snímače uchycení, dále na levý výstup, pravý výstup a zdvihový výstup polohové paměti a rovněž na výstup součtového hradla pohybu nahoru a součtového hradla pohybu dolů a také na výstup ovládacího prvku start. Přitom na výstup dvojic součinovéno hradla pohybu dolů nad stolem a součinového hradla pohybu dolů nad paletou jsou připojeny nastavovací vstupy klopného obvodu pohybu dolů, jehož výstup je spojen se vstupem elektrického ovladače zdvihu zdvihové akční jednotky. Na výstup další dvojice součinového hradla pohybu nahoru nad stolem a součinového hradla pohybu nahoru nad paletou jsou připojeny nastavovací vstupy klopného obvodu pohybu nahoru, jehož výstup je spojen s elektrickým ovladačem zdvihu. Výstup dvojice součinového hradla uchycení a součinového hradla uvolnění je připojen ke vstupu elektrického ovladače uchycení a uvolnění manipulační akční jednotky. Výstup dvojice součinového hradla přemístění nad paletu a součinového hradla přemístění nad stůl je připojen na elektrický ovladač přemístění přemistovací akční jednotky. Přitom výstup snímače horní koncové polohy nad stolem, výstup snímače horní koncové polohy nad paletou a výstup klopného obvodu pohybu dolů jsou připojeny na vstup polohové paměti, jejíž zdvihový výstup je připojen k nuloyacímu vstupu klopného obvodu pohybu nahoru. Dále výstup sní254 080These disadvantages will be eliminated or substantially reduced by wiring the column pallet manipulator according to the invention, including the respective end position sensors of the detaching head, the mounting sensor, the start and stop controls, the position memory _{of the} sum and product gates, the flip-flops. that the product block consisting of the product moving down over the table, the product moving down over the pallet, the product moving up over the table, the product moving up over the pallet, the product gripping and releasing gate, the product moving over the pallet and the product gate relocation above the table has inputs connected to the output of the upper end position sensor above the table, the upper end position sensor above the pallet, the lower end position sensor, the clamp sensor, the left output, the right output and the stroke output pol and the output of the summation gate up and the summation gate down, as well as the output of the start control. At the same time, the output inputs of the downward movement flip-flop whose output is connected to the input of the electric actuator of the lift actuator are connected to the output of the pairs of the product of the down gate over the table and the down gate over the pallet. The output of another pair of upward movement product gate above the table and upward movement product gate above the pallet are connected to the upstream flip-flop adjusting inputs, the output of which is connected to an electrical lift control. The output of the fixture gate and release gate pair is connected to the input of the electrical handle and release actuator actuator. The output of the displacement product gate over the pallet and the displacement product gate over the table is connected to the displacement actuator electric actuator. In this case, the output of the upper end position sensor above the table, the output of the upper end position sensor above the pallet and the output of the downward flip-flop are connected to a position memory input whose stroke output is connected to the zeroing input of the upward flip-flop. Next, the output eats 254 080

- 3 mače horní koncové polohy nad paletou je připojen na vstup součtového hradla pohybu dolů. Mimoto výstup snímače dolní koncové polohy je připojen jednak na vstup součtového hradla pohybu nahoru a jednak na nulovací vstup klopného obvodu pohybu dolů.- The 3 upper end position tabs above the pallet are connected to the down gate summation input. In addition, the output of the lower end position sensor is connected both to the summation gate of the upward motion gate and to the resetting input of the downward flip-flop.

Kromě toho výstup ovládacího prvku start je propojen, se vstupem součtového hradla pohybu dolů a také se vstupem součtového hradla pohybu nahoru. Výstup ovládacího prvku stop je spojen s nulovacím vstupem klopného obvodu pohybu dolů a rovněž s nulovacím vstupem klopného obvodu pohybu nahoru.In addition, the output of the start control is coupled to the summation gate input of downward movement and also to the summation gate of upward movement. The stop control output is coupled to the downward flip-flop reset input and also to the upward flip-flop reset input.

Zapojení podle vynálezu spočívá v takovém vzájemném propojení logických integrovaných obvodů, snímačů horní koncové polohy nad stolem,, nad paletou, snímače dolní koncové polohy, snímače uchycení výrobků, ovládacích prvků start a stop a elektrických ovladačů zdvihu, přemístění, uchycení a uvolnění, že dojde k automatickému vybavení všech pracovních operací ve správném sledu. Uvedené zapojení zvyšuje celkovou spolehlivost provozu automatického sloupového paletizačního manipulátoru. Možnost přerušení pracovního cyklu při případných mechanických závadách usnadňuje jeho obsluhu i údržbu a zvyšuje bezpečnost provozu.The circuitry according to the invention consists in interconnecting logic integrated circuits, top end position sensors above the table, over the pallet, bottom end position sensors, product mount sensors, start / stop controls and electrical lift, relocate, mount and release controls such that to automatically equip all work operations in the correct sequence. This connection increases the overall reliability of operation of the automatic pallet manipulator. The possibility of interrupting the duty cycle in case of mechanical defects facilitates its operation and maintenance and increases the safety of operation.

vin

Podstatné zmenšení rozměrů realizovaného zapojení umožňuje konstrukci ve formě výměnných bloků, což zkracuje dobu případné opravy na minimum.Significant reduction of the dimensions of the realized connection enables the construction in the form of replaceable blocks, which reduces the possible repair time to a minimum.

Na připojeném výkrese je v příkladném provedení znázorněno zapojení podle vynálezu.In the accompanying drawing, an embodiment according to the invention is shown in an exemplary embodiment.

Na výkrese je znázorněn snímač 1 horní koncové polohy nad stolem, snímač £ horní koncové polohy nad paletou, snímač £ dolní koncové polohy, snímač £ uchycení, ovládací prvek £ start, ovládací prvek £ stop, polohová pamět £, součtové hradlo 8 pohybu dolů, součtové hradlo £ pohybu nahoru,, součinový blok 10, klopný obvod 11 pohybu dolů, klopný obvod 12 pohybu nahoru, elekt rický ovladač 13 zdvihu, elektrický ovladač 14 uchycení a uvolnění a elektrický ovladač 15 přemístění.The drawing shows the upper end position sensor 1 above the table, the upper end position sensor 6 above the pallet, the lower end position sensor 6, the gripping sensor 6, the start control, the stop control, the position memory 8, the downward summing gate 8. the summation gate 8, the product block 10, the downward flip-flop 11, the upward flip-flop 12, the electric lift actuator 13, the electric grip and release actuator 14, and the electric displacement actuator 15.

Výstup snímače £ horní koncové polohy nad stolem, snímače £ horní koncové polohy nad paletou, snímače £ dolní koncové polohy, snímače £ uchycení a ovládacího prvku £ start jsou připojeny ke vstupům součinového bloku 10. Výstupy snímače 1 horní koncové polohy nad stolem a snímače £ horní koncové polohy nad paletouThe output of the upper end position sensor above the table, the upper end position sensor above the pallet, the lower end position sensor 6, the gripping sensor 4 and the start control £ are connected to the inputs of the product block 10. upper end positions above the pallet

254 080254 080

- 4 jsou také připojeny na vstupy polohové paměti 2» jejíž levý výstup 21* pravý výstup 72 a zdvihový výstup 73 jsou také připojeny na vstup součinového bloku 10. Snímač 2 horní koncové polohy nad paletou je spojen také se vstupem součtového hradla 8 pohybu dolů, jehož výstup je připojen ke vstupu součinového bloku 10. Snímač 2 dolní koncové polohy je spojen jednak se vstupem součtového hradla 9 pohybu nahoru, jehož výstup je připojen ke vstupu součinového bloku 10 a jednak s nulovacím vstupem 112 klopného obvodu 11, jehož výstup je spojen se vstupem polohové paměti 2· Výstup ovládacího prvku 2 start je připojen jak ke vstupu součtového hradla 8 pohybu dolů, tak ke vstupu součtového hradla 2 pohybu nahoru. Výstup ovládacího prvku 2 stop je propojen s nulovacím vstupem 112 klopného obvodu 11 pohybu dolů a rovněž i s nulovacím vstupem 122 klopného obvodu 12 pohybu nahoru. K nulovacímu vstupu 122 klopného obvodu 12 pohybu nahoru je také připojen zdvihový výstup 73 polohové paměti 2·4 are also connected to the inputs of the position memory 2 whose left output 21 * the right output 72 and the stroke output 73 are also connected to the input of the product block 10. The upper end position sensor 2 above the pallet is also connected to the input of the summing gate 8 the output of which is connected to the input of the product block 10. The lower end position sensor 2 is connected both to the input of the summation gate 9 upward, the output of which is connected to the input of the product block 10 and position memory input 2 · The output of the start control 2 is connected to both the summation gate input 8 and the summation gate input 2 up. The output of the stop control element 2 is coupled to the reset input 112 of the downward flip-flop 11 and also to the reset input 122 of the flip-flop 12. A stroke output 73 of position memory 2 is also connected to the reset input 122 of the upward movement 12 of the upward movement.

Bále je znázorněn součinový blok 10, sestávající ze součinového hradla 101 pohybu dolů nad stolem, součinového hradla 102 pohybu dolů nad paletou, součinového hradla 103 pohybu nahoru nad stolem, součinového hradla 104 pohybu nahoru nad paletou, součinového hradla 109 uchycení, součinového hradla 106 uvolnění, součinového hradla 107 přemístění nad paletu, součinového hradla 108 přemístění nad stůl a rovněž jsou znázorněny akční jednotky, a to zdvihová akční jednotka 16, manipulační akční jednotka 17 a přemístovací akční jednotka 18.Also shown is a product block 10 consisting of a product gate 101 moving down over a table, a product gate 102 moving down over a pallet, a product gate 103 moving up over a table, a product gate 104 moving up over a pallet, a product gate 109 gripping , the displacement product gate 107 above the pallet, the displacement product gate 108, and also the action units, the lift action unit 16, the manipulation action unit 17, and the transfer action unit 18 are also shown.

Výstup dvojice součinového hradla 101 'pohybu dolů nad stolem a součinového hradla 102 pohybu dolů nad paletou je připojen k nastavovacímu vstupu 111 klopného obvodu 11 pohybu dolů, jehož výstup je spojen se vstupem elektrického ovladače 13 zdvihu zdvihové akční jednotky 16.The output of the pair of downward movement product gate 101 'and the downward movement product gate 102' is coupled to the adjusting input 111 of the downward movement flip-flop 11, the output of which is connected to the input of the electric actuator 13 of the lift actuator 16.

Výstup dvojice součinového hradla 103 pohybu nahoru nad stolem a součinového hradla 104 pohybu nahoru nad paletou je připojen k nastavovacímu vstupu 121 klopného obvodu 12 pohybu nahoru, jehož výstup je spojen s elektrickým ovladačem 13 zdvihu. Výstup dvojice součinového hradla 109 uchycení a součinového hradla 106 uvolnění je připojen na vstup elektrického ovladače 14 uchycení a uvolnění manipulační akční jednotky 17. Výstup dvojice součinového hradla 107 přemístění nad paletu a součinového hradla 108 přemístění nad stůl je připojen ke vstupu elektrického ovladačeThe output of a pair of upward-moving product gate 103 and upward-moving product gate 104 is coupled to the adjusting input 121 of the upward flip-flop 12, the output of which is coupled to the electric lift actuator 13. The output of the engagement and disengagement product gate pair 109 is coupled to the input of the actuator 14 to engage and disengage the manipulation action unit 17. The transfer of the transfer displacement product gate pair 107 and the transfer displacement product gate 108 are connected to the electrical actuator input.

- 5 15 přemístění přemístovací akční jednotky 18. 254 oeo- 5 15 relocation of the relocation action unit 18. 254 oeo

Příslušný elektrický ovladač může být spojen s příslušnou akční jednotkou; tedy elektrický ovladač 13 zdvihu se zdvihovou akční jednotkou 16, elektrický ovladač 14 uchycení a uvolnění s manipulační akční jednotkou 17 a elektrický ovladač 15 přemístění s přemístovací akční jednotkou 18 nejen elektricky, ale i pneumaticky, mechanicky a podobně.The respective electric actuator may be coupled to the respective actuator; that is, the electric stroke actuator 13 with the lift actuator 16, the electric grip and release actuator 14 with the manipulation actuator 17, and the electric displacement actuator 15 with the displacement actuator 18 not only electrically but also pneumatically, mechanically and the like.

Zapojení funguje následovně.The wiring works as follows.

Na výstupech snímače 1, horní koncové polohy nad stolem, snímače 2 horní koncové polohy nad paletou, snímače J dolní koncové polohy, snímače 4 uchycení a rovněž na výstupech ovládacího prvku start a ovládacího prvku 6 stop je v klidu úroveň logické nuly a při vybuzení úroveň logické jedničky. Na negovaných výstupech je úroveň opačná, to znamená v klidu úroveň logické jedničky a při vybuzení úroveň logické nuly. Vybuzením se rozumí stav, kdy odnímací hlava paletizačního manipulátoru je v příslušné koncové poloze, nebo jsou uchyceny výrobky, či je zapnut ovládací prvek £ start nebo stop 6.At the outputs of sensor 1, upper end position above table, transducers 2 upper end position above the pallet, lower end position sensor J, pickup sensor 4, as well as the outputs of the start control and 6 stop control, the logic zero level is at rest and logical ones. On negated outputs, the level is reversed, that is, at rest the level of logical one and when energized the level of logical zero. The excitation is a condition in which the removable head of the palletizing manipulator is in the respective end position, or the products are attached, or the start or stop control element 6 is switched on.

Polohová pamět 2 obsahuje obvody zdvihu a obvody přemístění. Obvody zdvihu pracují následujícím způsobem. Po vybuzení snímače 1 horní koncové polohy nad stolem nebo snímače 2 horní koncové polohy nad paletou se nastaví zdvihový výstup 73 polohové paměti 7 na úroveň logické jedničky, což odpovídá horní koncové poloze odnímací hlavy. V tomto stavu zůstává zdvihový výstup 73 do doby, kdy se na výstupu klopného obvodu 11 pohybu dolů vytvoří úroveň logické jedničky a odnímací hlava se tedy dá do pohybu dolů. Tím se na zdvihovém výstupu 73 polohové paměti 7 nastaví úroveň logické nuly, která setrvá v tomto stavu až do doby, kdy dojde k vybuzení snímače 1 horní koncové polohy nad stolem nebo snímače 2 horní koncové polohy nad paletou a celý děj se opakuje·Position memory 2 comprises stroke and displacement circuits. The stroke circuits operate as follows. Upon actuation of the upper end position sensor 1 above the table or the upper end position sensor 2 above the pallet, the stroke output 73 of the position memory 7 is set to logical one, corresponding to the upper end position of the removal head. In this state, the stroke output 73 remains until the output of the downward flip-flop 11 has a logic one level, and the removal head then moves downward. This sets the stroke output 73 of the position memory 7 to a logic zero level that remains in this state until the sensor 1 of the upper end position above the table or the sensor 2 of the upper end position above the pallet is excited and the process repeats.

Obvody přemístění pracují nezávisle na obvodech zdvihu následujícím způsobem. Po vybuzení snímače 1 horní koncové polohy nad stolem se nastaví levý výstup 71 polohové paměti 7 na úroveň logické jedničky a pravý výstup 72 na úroveň logické nuly. Tento stav, který odpovídá poloze odnímací hlavy nad seřazovacím stolem, trvá až do doby, kdy dojde k vybuzení snímače 2 horní koncové polohy nad paletou. Tím se nastaví levý výstup 71 na úroveň logickéThe displacement circuits operate independently of the lift circuits as follows. Upon excitation of the upper end position sensor 1 above the table, the left output 71 of position memory 7 is set to logical one and the right output 72 is set to logical zero. This state, which corresponds to the position of the removal head above the shifting table, continues until the sensor 2 of the upper end position above the pallet is energized. This sets the left output 71 to a logical level

- 6 254 080 v- 6 254 080 h

nuly a pravý výstup 72 na úroveň logické jedničky, což odpovídá poloze odnímací hlavy nad paletou. Tento stav opět setrvá až do vybuzení snímače _1 horní koncové polohy nad stolem a celý děj se opakuje.zeros and right exit 72 to logical one, which corresponds to the position of the removal head above the pallet. This state again persists until the upper end position sensor above the table is energized and the whole process is repeated.

Součtové hradlo 8 pohybu nahoru a součtové hradlo 2 pohybu dolů realizují operaci logický součet. Jednotlivá součinová hradΙθθ součinového bloku 10 realizují operaci logický součin.The summation gate 8 of the upward movement and the summation gate 2 of the downward movement perform a logical sum operation. The individual product blocks of product block 10 perform a logical product operation.

Pracovní cyklus se spouští ovládacím prvkem 5, start. Necht je odnímací hlava ve výchozí poloze, tj. v horní koncové poloze nad seřazovacím stolem. Je proto vybuzen snímač 1 horní koncové polohy nad stolem. Na všech výstupech součinového bloku 10 je úroveň logické nuly, zařízení je v klidu. Po vybuzení ovládacího prvku 2 start se odhradluje součinové hradlo 101 pohybu dolů nad stolem /na všech vstupech tohoto hradla je úroveň logické jedničky, bude tedy logická jednička i na výstupu tohoto hradla/. Výstup součinového hradla 101 pohybu dolů nad stolem je připojen na nastavovací vstup 111 klopného obvodu 11 pohybu dolů, dojde tedy k nastavení klopného obvodu 11 pohybu dolů a vybudí se elektrický ovladač 13 zdvihu pro pohyb dolů a zdvihová akční jednotka 16 vybaví pracovní operaci dolů. Jakmile odnímací hlava dosáhne dolní koncové polohy, vybudí se snímač 2 dolní koncové polohy, jehož výstup je přiveden na nulovaci vstup 114 klopného obvodu 11 pohybu dolů, tím se klopný obvod 11 pohybu dolů vynuluje a pohyb odnímací hlavy se zastaví. Dále se odhradluje součinové hradlo 105 uchycení a tím se vybudí exeKtrický ovladač 14 uchycení a uvol nění a manipulační akční jednotka 17 vybaví pracovní operaci“uchycení. Uchycením výrobků dojde k vybuzení snímače _4 uchycení výrobků a tím se odhradluje součinové hradlo 103 pohybu nahoru nad stolem, jehož výstup je připojen na nastavovací vstup 121 klopného obvodu 12 pohybu nahoru. Tím se nastaví klopný obvod 12 pohybu nahoru a vybudí se elektrický ovladač 13 zdvihu pro pohyb nahoru a zdvihová akční jednotka 16 vybaví pracovní operaci nahoru. Jakmile odnímací hlava dosáhne horní koncové polohy nad seřazovacím stolem, vybudí se snímač JL horní koncové polohy nad stolem. Tak se vytvoří úroveň logické jedničky na zdvihovém výstupu 71 polohové paměti 7, který je spojen s nulovacím vstupem 122 klopného obvodu 12 pohybu nahoru. Tím se vynuluje klopný obvod 12 pohybu nahoru a pohyb odnímací hlavy se zastaví. Dále se odhradluje součinové hradlo 107 přemístění nad paletu, kteréThe operating cycle is started by the control element 5, start. Keep the removable head in the starting position, ie in the upper end position above the alignment table. The upper end position sensor 1 above the table is therefore excited. All outputs of the product block 10 have a logic zero level, the device is at rest. When the start control 2 is energized, the product gate 101 moves down over the table (at all inputs of this gate the logic level is 1, so it will be logical one at the output of the gate). The output of the down travel product gate 101 is coupled to the down input of the down movement flip-flop 11, thus adjusting the down movement flip-flop 11 and energizing the down stroke electric actuator 13 and actuating the actuator 16 to provide a downward operation. As soon as the removal head reaches the lower end position, the lower end position sensor 2 is energized, the output of which is applied to the reset input 114 of the downward movement 11, thereby resetting the downward movement 11 and stopping the removal head. Further, the engagement product gate 105 is discouraged, thereby exciting the engagement and release actuator 14, and the manipulation action unit 17 performs the engagement operation. By engaging the articles, the article fastening sensor 4 is energized, thereby deflecting the upwardly moving product gate 103 above the table, the output of which is connected to the adjusting input 121 of the upward flip-flop 12. This adjusts the upward flip-flop 12 and actuates the upward electric stroke actuator 13, and the actuator 16 actuates the upward operation. As soon as the removal head reaches the upper end position above the alignment table, the upper end position sensor J1 is excited above the table. This creates a logic one level at the stroke output 71 of the position memory 7, which is coupled to the reset input 122 of the upward flip-flop 12 circuit. This resets the upward flip flop 12 and stops the removal head. Further, the product gate 107 displaced over the pallet that deflects

- 7 254 080 vybudí elektrický ovladač 15 .přemístěni a přemistovací akční jednotka 18 vybaví pracovní operaci nad paletu. Tato pracovní operace pokračuje až do koncové polohy, kdy dojde k vybuzení snímače 2 horní koncové polohy nad paletou. Tím se odhradluje hradlo 102 pohybu dolů nad paletou, nastaví se klopný obvod 11 pohybu dolů a vybudí se elektrický ovladač 13 zdvihu pro pohyb dolů a zdvihová akční jednotka 16 vybaví pracovní operaci dolů. Jakmile odnímací hlava dosáhne úrovně dolní koncové polohy, vybudí se snímač J dolní koncové polohy, vynuluje se klopný obvod 11 pohybu dolů a pohyb odnímací hlavy se zastaví. Dále se odhradluje hradlo 106 uvolnění, které vybudí elektrický ovladač 14 uchycení a uvolnění a manipulační akční jednotka 17 vybaví pracovní operaci uvolnění.Uvolněním výrobků se zruší vybuzení snímače 4. uchycení výrobků. Tím se odhradluje hradlo 104 pohybu nahoru nad paletou, které nastaví klopný obvod 12 pohybu nahoru a vybudí se elektrický ovladač 13 zdvihu pro pohyb nahoru. Zdvihová akční jednotka 16 vybaví pracovní operací nahoru. Jakmile odnímací hlava dosáhne horní koncové polohy nad paletou, vybudí se snímač 2 horní koncové polohy nad paletou, klopný obvod 12 pohybu nahoru se vynuluje a pohyb nahoru se zastaví. Dále se odhradluje hradlo 108 přemístění nad stůl, které vybudí elektrický ovladač 15 přemístění pro přemístění odnímací hlavy nad seřazovací stůl a přemistovací akční jednotka 18 vybaví pracovní operaci nad stůl. Po dokončení této pracovní operace dojde k vybuzení snímače 1 horní koncové polohy nad stolem. Pracovní cyklus je ukončen a automatický paletizační manipulátor ve výchozí poloze očekává další pokyn ovládacího prvku j? start.7,254,080 excites the electric displacement actuator 15, and the relocation actuator 18 provides the operation above the pallet. This operation continues to the end position when the upper end position sensor 2 above the pallet is energized. This deflects the downward movement gate 102 above the pallet, adjusts the downward movement of the downward movement 11, and actuates the downward electric actuator 13, and actuates the actuation unit 16 to operate the downward operation. When the removable head reaches the lower end position level, the lower end position sensor J energizes, the flip-flop 11 is reset and the motion of the removable head is stopped. Further, the release gate 106 is disengaged, which energizes the electric gripping and release actuator 14, and the manipulation action unit 17 performs the release operation. This deflects the upward movement gate 104 above the pallet, which adjusts the upward movement flip-flop 12 and excites the upward electric actuator 13. The lift actuator 16 equips the working operation upwards. As soon as the removal head reaches the upper end position above the pallet, the upper end position sensor 2 is excited above the pallet, the upward movement flip-flop 12 is reset and the upward movement stops. Further, the displacement gate 108 is deflected above the table, which excites the displacement electric actuator 15 to displace the removable head above the shifting table, and the displacement actuator 18 provides the operation above the table. Upon completion of this operation, sensor 1 of the upper end position above the table is energized. The duty cycle is complete and the automatic palletizer in the starting position awaits further control command j? start.

K přerušení pracovního cyklu slouží ovládácí prvek _6 stop, jehož vybuzením se vynulují klopný obvod 11 pohybu dolů a klopný obvod 12 pohybu nahoru a tím se přeruší pohyb odnímací hlavy dolů nebo nahoru. 3The stop control element 6 is used to interrupt the operating cycle, by actuating which the flip-flop 11 and the flip-flop 12 are reset, thereby interrupting the removal head down or up. 3

Součtové hradlo 8 pohybu dolů umožňuje opětovný start po pře rušení činnosti automatického sloupového paletizačního manipulátoru během pohybu odnímací hlavy dolů vybuzením ovládacího prvku 2 start. Součtové hradlo 2 pohybu nahoru umožňuje opětovný start po přerušení činnosti automatického sloupového paletizačního manipulátoru během pohybu odnímací hlavy nahoru vybuzením ovládacího prvku start.The summation gate 8 of the downward movement allows restarting after interruption of the operation of the automatic pallet manipulator during movement of the removal head down by actuation of the start control element 2. The summation gate 2 of the upward movement allows restarting after interruption of the operation of the automatic pallet manipulator during movement of the removal head upwards by actuating the start control.

Rozšířením součinového bloku 10 lze rozšířit činnost zařízení, případně zvýšit jeho spolehlivost zavedením redundanceBy expanding the product block 10, the operation of the device can be expanded or its reliability increased by introducing redundancy

254 080254 080

- 8 vstupních signálů jednotlivých součinových hradel 1Q1 až 108. Poněvadž zapojení nepoužívá žádných časových obvodů, lze pracovní cyklus přerušit na libovolnou dobu ovládacím prvkem 6 stop a pak pokračovat v započaté činnosti. Kdykoliv během pracovního cyk lu lze přejít jak z automatického provozu na ruční, tak také z ručního provozu na automatický. Ručním provozem se rozumí spuštění jednotlivých pracovních operací ručně obsluhou, např. pomocí elektrických ovladačů 13 až 15« Činnost automatického ovládání je nezávislá na rychlosti akčních jednotek, at už zdvihové akční jednotky 16, manipulační akční jednotky 17 nebo přemístovací akční jednotky 18. V případě potřeby lze vytvořit libovolné šasové prodlevy mezi jednotlivými pracovními operacemi např. přidáním vhodných zpožďovacích obvodů.- 8 input signals of individual product gates 1Q1 to 108. Since the wiring does not use any time circuits, the duty cycle can be interrupted for any time by the 6-stop control and then resume the started operation. At any time during the operating cycle it is possible to switch from automatic to manual operation as well as from manual to automatic operation. Manual operation means starting individual work operations manually by the operator, eg by means of electrical controls 13 to 15 «The operation of the automatic control is independent of the speed of the actuators, whether the actuator 16, the actuator 17 or the displacement actuator 18. If necessary it is possible to create arbitrary time delays between individual working operations, for example by adding suitable delay circuits.

Claims

Involvement of an automatic column palletizing manipulator, in particular glass, for removing products from the table and placing them on a pallet, including removable head end position sensors, grip sensors, start and stop controls, position memory, sum and product gates, flip-flops and electrical controls, characterized in that the product block (10) consisting of the product gate (101) downward over the table, the product gate (102) downward over the pallet, the product gate (103) upward over the table, the product gate (105) the release gate (106), the transverse product gate (107) and the transverse product gate (108) have the inputs connected to the output of the upper end position sensor (1), the upper end position sensor (2), the upper end position sensor (2) 3) lower end positions, pickup sensors (4), further to the left outlet (7l ), the right output (72) and the stroke output (73) of the position memory (7), also at the output of the summation gate (&) of the downward movement and of the summation gate (9) of the upward movement the output is connected both to the input of the summation gate (β) of the downward movement and to the input of the summation gate (9) of the downward movement above the table and to the output of the product gate (102) of the downward movement above the pallet the downstream flip-flop adjusting input (ll) of which the output is coupled to the input of the electric actuator lift (13) stroke input (l0), while outputting a pair of upwardly moving product gate (103) and the product gate (104) ) Upward movement over the pallet is connected to the setting input (12l) of the upward movement flip-flop (12), the output of which is connected to the input of the electric stroke control (13), and to the output of the pair of products. The input of an electric actuator (14) of the gripping and releasing of the manipulation action unit (17) is connected to the output (105) of the mounting and release gate (106) and in addition to the output of the pair of the overhead of the table is connected to the input of the electric actuator (15) of the relocating action unit (18), wherein the output of the upper end position sensor (1) above the table, the upper end position sensor output (2) above the pallet a position memory input (7) whose stroke output (73) is connected to the reset input (1222) of the upward flip-flop (12) while the output of the upper position sensor (2) above the pallet is connected to the summation gate input ( 8) downward movement, while the output of the lower end position sensor (3) is connected to the upward summation gate input (9) and also to the reset input (112) and the output of the stop control element (6) is connected to the reset input (12) of the downward flip-flop (11) and the reset input (122) of the flip-flop (12).