CS253147B1

CS253147B1 - Lifting manipulator for material transportation especially for engineering circles

Info

Publication number: CS253147B1
Application number: CS858846A
Authority: CS
Inventors: Oskar Mainx; Zdenek Foldyna
Original assignee: Oskar Mainx; Zdenek Foldyna
Priority date: 1985-12-04
Filing date: 1985-12-04
Publication date: 1987-10-15
Also published as: CS884685A1

Abstract

Účelem řešení je kolmá vedení pojezdu mostu po kolejnici a kolmé svislé vedení zdvihu kleští ve vodorovnou rovinu, což umožňuje jeho přesné najíždění nad materiál, zavedení automatizace a dálkového ovládání při odstranění namáhavosti práce obsluhy. Uvedeného účelu se dosáhne zdvihovým manipulátorem sestávajícím z jednonosníkového mostu s příčníky, ke kterým jsou oboustranně připevněny konzoly proti vykolejení a dále svými držáky svislé ploché pružiny, jež jsou upevněny k ložiskovým tělesům svislého hřídele vodicích kol, doléhajících z boku na kolejnice. Na kolejnicích mostu je uložena kočka, k jejímu rámu je upevněna horní a dolní část nosných sloupů, umístěných po obou stranách mostu, na jejichž horní konce je připevněna nosná konstrukce pro zavěšení dvou siloválců uchopovacího prostředku, zejména kleští. V dolní' části nosných sloupů, opatřených vodicími kladkami doléhajících na boční kolejnice mostu, jsou připevněny ve dvou horizontálních rovinách nad sebou nosné vodicí rámy, k nimž jsou upevněny vodicí kladky vodicích sloupů, k jejímž dolním koncům jsou připevněny upevňovací díly kleští.The purpose of the solution is perpendicular travel bridge over rail and perpendicular vertical guidance stroke pliers in a horizontal plane, which allows it to accurately approach the material introduction of automation and remote control control when working hard operator. This purpose is achieved by lifting manipulator consisting of single-girder bridge with crossbars to which brackets are mounted on both sides derailment and, furthermore, with their holders vertical flat springs that are fixed to the bearing guide shaft vertical shaft housings on the rails. On rails The bridge is stored by the cat, to her the frame is fixed the upper and lower parts of the carriers columns located on both sides the bridge on whose upper ends it is attached supporting structure for hanging two of the gripper means, in particular pliers. At the bottom of the load-bearing columns, fitted with guide rollers abutting on the side rails of the bridge are fixed in two horizontal planes one above the other supporting guide frames to which they are fastened guide rollers to which fasteners are attached to the lower ends pliers parts.

Description

Vynález se týká zdvihového manipulátoru pro přepravu materiálu, zejména teplých strojírenských kruhů od ohřívači pece k válcovacímu stroji, razitkovacímu lisu, obraceči a dále k paletám nebo na volnou ukládací plochu a řeší kolmé horizontální vedení pojezdu jeho mostu po kolejnici pojezdové dráhy a kolmé svislé vedení zdvihu manipulačních kleští na vodorovnou rovinu hutní úrovně, což umožňuje přesné najíždění nad přepravovaný materiál s možností zavedení automatizace při přepravě těchto materiálů na výrobní lince pomocí mikroprocesorového počítače a dálkové ovládání z kabiny umístěné mimo manipulátor, čímž se odstraňuje namáhavost práce obsluhy v horkém prostředí.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a lift manipulator for transporting material, in particular warm machine rings, from a heating furnace to a rolling machine, a stamping press, an inverter and further to pallets or free space. the pliers on the horizontal level of the metallurgical level, which allows precise approach over the transported material with the possibility of introducing automation when transporting these materials on the production line using a microprocessor computer and remote control from the cab outside the manipulator.

Je znám sloupový otočný manipulační jeřáb pro přepravu materiálu, zejména strojírenských kruhů, jež sestává z pevného sloupu, zakotveného v betonovém základě, jehož horní část je opatřena přírubou, k níž je upevněn svislý hřídel, uložený ve dvou radiálních valivých ložiskách náboje otočného ramene, axiálně zajištěného ložiskem a pojištovací deskou, upevněnou shora k vnitřnímu vybrání náboje, jenž ve své dolní části je opatřen přírubou, k níž je upevněn ozubený věnec s vnitřním ozubením, do něhož zabírá pastorkový hřídel, uložený ve dvou radiálních valivých ložiskách ložiskového tělesa, upevněného pomocí šroubů a klínových podložek k opracované části sloupu, ke které je upevněna i pohonná jednotka, tvořená hydromotorem, jenž je spojkou s brzdovým kotoučem spojen se vstupním hřídelem čelní převodové skříně, která svým výstupním hřídelem je spojkou spojena s pastorkovým hřídelem.There is known a pivotable rotary manipulation crane for transporting material, especially engineering rings, which consists of a solid column anchored in a concrete base, the upper part of which is provided with a flange to which a vertical shaft is mounted mounted in two radial roller bearings of the pivot arm secured by a bearing and a locking plate, fixed from above to the inner recess of the hub, which has a flange in its lower part to which a toothed ring with internal toothing is engaged, which engages a pinion shaft mounted in two radial roller bearings and wedge washers to the machined part of the column, to which is also attached a drive unit consisting of a hydraulic motor, which is connected with the brake disc to the input shaft of the front gearbox, which by its output shaft is connected to the paste shaft.

Vodorovné otočné rameno přechází na svém delším konci směrem dolů ve svislou část, k níž jsou upevněny vodicí kladky svislého vodícího sloupu čtyřhranného průřezu, v němž je závěsným okem a čepem uchycena pístnice hydroválce, který svým horním koncem je čepem uchycen v konzole, připevněné k horní části vodorovného otočného ramene. Dolní část svislého vodícího dílu je opatřena přírubou, k níž je šrouby upevněna příruba středového mezikusu rámu kleští pro přepravu materiálu.The horizontal swivel arm, at its longer end, moves downwardly into a vertical section to which the guide rollers of the vertical guiding column of the rectangular cross-section are fixed, in which a hydraulic cylinder piston rod is attached to the upper eye by a pivot eye. part of the horizontal swivel arm. The lower part of the vertical guide is provided with a flange to which the flange of the central spacer of the pliers frame is fastened by means of screws to transport the material.

Nevýhodou tohoto manipulačního jeřábu je omezená vzdálenost pro přepravu a manipulaci strojírenských kruhů, daná délkou vodorovného otočného ramene a dále jeho konstantní vyložení bez možnosti změny tohoto vyložení v horizontálním směru a tím i nemožnost jeho použití pro delší nebo i kratší vzdálenosti a rovněž i pro přímočarý horizontální pohyb přepravovaného břemene, který se požaduje u strojírenských kruhů.The disadvantage of this handling crane is the limited distance for transport and manipulation of engineering rings, given by the length of the horizontal swivel arm and its constant unloading without the possibility to change this unloading in horizontal direction and thus impossibility to use it for longer or shorter distances as well as for straight horizontal the movement of the transported load required for machinery rings.

Dále je znám elektrický dvounosníkový mostový jeřáb s jedním hákem, pojíždějící po jeřábové dráze čtyřmi pojezdovými koly, uloženými v rohových ložiskách příčníků, z nichž dvě jsou hnaná přes dvojitou zubovou spojku a čelní převodovou skříň, spojenou čepovou spojkou s asynchronním elektromotorem s kroužkovou kotvou, přičemž čepová spojka je opatřena brzdovým kotoučem s elhydraulickou automatickou brzdou.It is also known an electric double-girder bridge crane with one hook, traveling on a crane track with four traveling wheels mounted in corner bearings of crossbars, two of which are driven via a double gear clutch and a front gearbox connected by a pin clutch with an asynchronous electric motor with an anchor. the pin coupling is fitted with a brake disc with an elhydraulic automatic brake.

Toto uspořádáni tvoří pohon pojezdu jeřábu samostatně u každého ze dvou hnaných kol na každé straně mostu. Je znám i pohon pojezdu mostu, kde uprostřed chodníkového nosníku mostu je uložena čelní vertikální převodová skříň poháněná elektromotorem přes čepovou spojku s brzdovým kotoučem a elhydraulickou automatickou brzdou. Výstup z převodové skříně je proveden oboustranně a pomocí předlohových hřídelů a spojek je kroutící moment přenášen oboustranně . na pastorkové hřídele, zabírající do vnějšího ozubeného kola, upevněného šrouby k pojezdovým kolům na každé straně jeřábu.This arrangement forms a crane drive separately for each of the two driven wheels on each side of the bridge. The drive of the bridge is also known, where the front vertical gearbox is mounted in the middle of the bridge side beam, driven by an electric motor via a pin coupling with a brake disc and an elhydraulic automatic brake. The output from the gearbox is made on both sides and the torque is transmitted on both sides using countershafts and couplings. on pinion shafts engaged in an external gear, fastened by screws to the traveling wheels on each side of the crane.

Oba příčníky spojují dva hlavní nosníky, opatřené kolejnicí, po nichž pojíždí kočka, sestávající z rámu tvořeného ze dvou příčníků s uloženými čtyřmi pojezdovými koly v rohových ložiskách. Dvě pojezdová kola jsou hnaná od elektromotoru přes čepovou spojku s brzdovým kotoučem, čelní vertikální převodovku s výstupními hřídeli na obě strany a dále přes zubové spojky a předlohovou hřídel se zubovými spojkami.The two crossbars connect two main beams, equipped with a rail, on which the trolley travels, consisting of a frame consisting of two crossbars with four traveling wheels mounted in corner bearings. Two wheels are driven from the electric motor via a pin clutch with a brake disc, a vertical vertical gearbox with output shafts on both sides, as well as via a gear clutch and a gear shaft with gear clutches.

Zdvih kočky je realizován kladnici s jednoduchým hákem a dvěma kladkami nesenými na čtyřech průřezech lan, z nichž dva se navíjejí na lanový buben a ostatní dva průřezy tvoří jednu větev, zavěšenou na vyrovnávající kladce, která je upevněna na kočce. Lanový buben zdvihu je svým jedním koncem uložen v ložisku stojanu, upevněném k rámu a svým druhým koncem, provedeným jako zubová spojka, je uložen na výstupním hřídeli čelní převodovky, jejíž rychloběžný hřídel je přes čepovou spojku s brzdovým kotoučem poháněn elektromotorem, přičemž brzdový kotouč je opatřen elhydraulickou automatickou brzdou.The lift of the cat is realized by a pulley with a single hook and two pulleys carried on four cross-sections of ropes, two of which are wound on a rope drum and the other two cross-sections form one branch suspended from a balancing pulley which is fixed on the cat. The lift cable drum is mounted at one end in a frame bearing fixed to the frame and, at the other end, as a clutch, is mounted on the output shaft of the spur gear, the high-speed shaft of which is driven by an electric motor via a pin clutch. fitted with an automatic hydraulic brake.

Na jednoduchém háku mostového jeřábu jsou zavěšeny nůžkové kleště, jejichž rozevíráni se provádí dvěma pracovníky pomocí zahnutých tyčí. Stabilizace kyvného závěsu se sevřeným teplým strojírenským kruhem v kleštích je při rozběhu a brzděni pojezdu jeřábu zajištěna obsluhou, přičemž ovládání mostového jeřábu k přepravě strojírenských kruhů od ohřívací pece k válcovací stolici, razítkovacímu lisu a paletovým vozíkům se provádí z klimatizované kabiny jeřábníka, umístěné na jeřábovém mostě.Scissor pliers are hung on a simple hook of the overhead crane, which is opened by two workers using curved bars. The stabilization of the pendulum hitch with the clamped warm engineering ring in the pliers is ensured by the operator during start-up and braking of the crane travel, while the bridge crane to transport the engineering rings from the heating furnace to the rolling mill, stamping press and bridge.

Po uložení vyválcovaného a orazítkovaného strojírenského kruhu na paletový vozík pomocí obsluhy se mostový jeřáb svým pojezdem vrací zpět před ohřívací pec, kde nůžkovými kleštěmi za pomoci obsluhy se opět uchytí strojírenský kruh a celý cyklus v rychlém sledu se opakuje, a to podle doby válcování ve válcovacím stroji.After placing the rolled and stamped engineering ring on the pallet truck by means of the operator, the overhead crane travels back in front of the heating furnace, where with the help of scissors using the operator the machine ring is again attached and the whole cycle is repeated in rapid succession. machine.

Nevýhodou tohoto mostového jeřábu je, že k přepravě strojírenských kruhů od ohřívací pece až k paletovým vozíkům je nutná manipulační obsluha, jejíž práce v horkém prostředí je velmi namáhavá se značným rizikem možného úrazu, kde značné nároky jsou kladeny i na práce jeřábníka, přičemž namáhavost obsluhy se neustále stupňuje se zvýšenými požadavky ročního objemu výroby.The disadvantage of this overhead crane is that the transport of engineering rings from the heating furnace to the pallet trucks requires manipulation, whose work in a hot environment is very strenuous with a high risk of possible injury, where considerable demands are placed on the crane operator, is steadily escalating with increased annual production requirements.

S ohledem na automatizaci této přepravy a z toho vyplývající nutné přesnosti najíždění mostového jeřábu nůžkovými kleštěmi na strojírenské kruhy a jejich odebírání z jednotlivých pracovních míst výrobní linky je další nevýhodou lanový závěs s výkyvem jednak samotných kleští a jednak i přepravovaného materiálu, zejména při rozjezdu a zastavování jeřábu a rovněž i příčení jeřábového mostu na jeřábové dráze a z toho vyplývající předbíhání jedné strany jeřábu oproti druhé straně, zvláště je-li kočka s břemenem na jedné straně jeřábového mostu.With regard to the automation of this transport and the resulting necessary accuracy of the overhead crane driving with scissors for machine rings and their removal from individual workplaces of the production line, another drawback is the rope sling with swinging of both the pliers and transported material, especially when starting and stopping the crane as well as the cross-over of the crane bridge on the crane track and the resulting overtaking of one side of the crane over the other side, especially if the cat with a load is on one side of the crane bridge.

Rovněž je nevýhodou provedení nůžkových kleští, které s rozsahem svírání výškově mění místo sevřeni a k jejich rozevírání, případně i svírání je nutný vnější zásah obsluhy.A disadvantage is also the design of the scissors, which, with the clamping range, changes the clamping point in height and requires external intervention of the operator to open or clamp them.

Uvedené nevýhody odstraňuje zdvihový manipulátor pro přepravu materiálu, zejména strojírenských kruhů, podle vvuálezu, sestávající z mostu opatřeného kočkou, který na svých koncích je pevně spojen s příčníky opatřenými rohovými ložisky k uložení pojezdových kol bez nákolků pro pojezd po kolejnicích pojezdové dráhy, kde hnací pojezdová kola na obou stranách mostu jsou napojena na hnací jednotky tvořené motorem, upevněným k nosné konstrukci připevněné k mostu, jehož hřídel je spojen spojkou se vstupním hřídelem převodovky napojené na hřídel pojezdového kola, jehož podstata spočívá v tom, že k příčníkům jsou oboustranně připevněny konzoly, umístěné svým dolním koncem k boční ploše kolejnic pojezdové dráhy, a dále svými držáky svislé ploché pružiny, jež jsou pevně spojeny s ložiskovými tělesy, v nichž jsou otočně uloženy svislé hřídele vodicích kol, doléhajících na boční plochy hlavy těchto kolejnic.These drawbacks are eliminated by a lift manipulator for the transport of material, in particular engineering rings, according to the vault, consisting of a cat-bridged bridge which at its ends is rigidly connected to crossbars equipped with corner bearings to accommodate travel wheels without flanges for taxiing rails. the wheels on both sides of the bridge are connected to drive units consisting of a motor fixed to a supporting structure attached to the bridge, the shaft of which is coupled to the gearbox input shaft connected to the traveling wheel shaft, which consists in attaching brackets to the crossbars located at their lower end to the lateral surface of the taxiway rails, and by their vertical flat spring holders, which are rigidly connected to the bearing housings in which the vertical shafts of the guide wheels abutting the lateral surfaces of the heads y of these rails.

Na kolejnicích jednonosníkového mostu je uložena kočka, k jejímu rámu je upevněna horní a dolní část nosných sloupů, umístěných po obou stranách jednonosníkového mostu, na jejichž horní konce je připevněna nosná dělená konstrukce pro zavěšení zvedacího ústrojí, zejména hydraulických válců, uchopovacího prostředku k přepravě materiálu. K dolní části nosných sloupů, opatřených vodícími kladkami doléhajících na boční kolejnice jednonosníkového mostu, jsou připevněny ve dvou horizontálních rovinách nad sebou nosné vodicí rámy, k nimž jsou upevněny vodicí kladky vodicích sloupů, k jejímž dolním koncům jsou připevněny upevňovací díly uchopovacího prostředku, zejména kleští.A trolley is mounted on the rails of the single-girder bridge, to its frame is fixed the upper and lower part of the supporting columns, located on both sides of the single-girder bridge, on their upper ends is attached load-bearing divided structure for suspending lifting device, especially hydraulic cylinders. . Supporting guide frames are attached to the lower part of the supporting columns provided with guide rollers abutting the side rails of the single-girder bridge in two horizontal planes, to which supporting guide rollers are fixed, to whose lower ends the fastening parts of the gripping means, especially pliers .

Výhodou zdvihového manipulátoru podle vynálezu je kolmé horizontální vedení pojezdu mostu při jízdě po kolejnici pojezdové dráhy, kolmé svislé vedení zdvihu manipulačních kleští na vodorovnou rovinu hutní úrovně, a stálá neměnná půdorysná poloha hlavních os kleští rovnoběž253147 ných se směrem pojezdu mostu v hale a pojezdu kočky po mostě, což umožňuje přesné najíždění kleští nad strojírenský kruh před ohřívací pecí, jeho přemístění do jiného předem zvoleného místa a jeho uložení v požadované přesnosti do válcovacího stroje, na razítkovač či obraceč nebo jeho přesné ukládání do stohu na sebe nebo na paletové vozíky, zajištující přepravu strojírenských kruhů podle požadované technologie, jejichž polohy jsou v podélném směru konstantní, avšak na dopravních linkách podle sortimentu, průměru, tlouštky strojírenských kruhů se mění výškové polohy u razitkovače, obraceče a paletových vozíků a změna příčných poloh nastává při nasazování a odebírání z válcovacího stroje ve velkém a širokém rozsahu.Advantages of the lift manipulator according to the invention are perpendicular horizontal guiding of the bridge travel when traveling on the rail of the taxiway, perpendicular vertical guiding of the lifting pliers to the horizontal plane of the metallurgical level, and constant fixed ground plan position. bridge, which allows the pliers to be precisely driven above the machine ring in front of the heating furnace, moved to another preselected location and stored in the desired accuracy in the rolling machine, stamp or tedder or stacked accurately on pallets or pallet trucks for transportation according to the required technology, the positions of which are constant in the longitudinal direction, but on conveyor lines according to the assortment, diameter, thickness of the engineering rings, the height positions of the stamper, tedder and pallet change The trolleys and the change of the transversal positions occur during insertion and removal from the rolling machine over a wide and wide range.

Další výhodou přesného najíždění nad strojírenské kruhy širokého sortimentu je možnost dálkového ovládáni kontroléry s kontrolou podélných, příčných a výškových poloh na stupnici displeje v kabině řidiče a dále i to, že požadovanou přepravní cestu strojírenských kruhů, vycházejících z ohřívací pece, přes válcovací stroj, razítkovač k obraceči nebo přes razítkovač na paletové vozíky je možno naprogramovat pomocí mikroprocesorového počítače a tím celý cyklus přepravy, sledovaný řidiči z řídicí kabiny, proběhne automaticky.Another advantage of precise approach over engineering rings of a wide range is the possibility of remote control by controllers with control of longitudinal, transverse and height positions on the display scale in the driver's cabin and further that the required transport path of engineering rings coming from the heating furnace through rolling machine, stamper It is possible to program to the tedder or through the stamp on the pallet trucks by means of a microprocessor computer and thus the entire transport cycle, monitored by the drivers from the control cab, is carried out automatically.

Na přiložených výkresech je schematicky znázorněno příkladné provedení zdvihového manipulátoru podle vynálezu, kde obr. 1 je jeho nárys a obr. 2 je řez, vedený řeznou rovinou A-A z obr. 1.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings show schematically an exemplary embodiment of a lift manipulator according to the invention, wherein FIG. 1 is a front view thereof and FIG. 2 is a sectional view taken along the cutting plane A-A of FIG. 1.

Zdvihový manipulátor pro přepravu materiálu, zejména strojírenských kruhů podle příkladného provedení sestává z jednonosníkového mostu 3^, který na svých koncích je pevně spojen s příčníky 2 a 2', opatřenými rohovými ložisky k uložení pojezdových kol 3. a 2' bez nákolkú pro pojezd po kolejnicích 4 a 4' pojezdové dráhy .5 a 5'. Hnací pojezdová kola 3 a 3' jsou umístěna na jednom konci obou příčníků 2 a 2' a jsou napojena na hnací jednotky, tvořené elektromotorem 6, a j6', jehož hřídel je uložen v čepové spojce s brzdovým kotoučem, na kterém je nasazena čelistová brzda elhydraulického odbrzdovače a , kde čepová spojka je spojena se vstupním hřídelem čelní převodovky 8. a 8/ , upevněné na nenaznačenou přírubu víka ložiskového tělesa pojezdového kola 31 a 2' ' jejíž dutý výstupní hřídel je spojen s hřídelem pojezdového kola 2 ^a 3/ , přičemž elektromotor 6 a 6' a elhydraulioký odbrzdovač ]_ a 2' jsou upevněny k nosné konstrukci 9 a 2' , připevněné zespodu k jednonosníkovému mostu JL.The lifting manipulator for the transport of material, in particular machine rings according to the exemplary embodiment, consists of a single-beam bridge 3, which at its ends is rigidly connected to crossbars 2 and 2 'provided with corner bearings to accommodate traveling wheels 3 and 2' without rails 4 and 4 'of the travel track 5 and 5'. The drive wheels 3 and 3 'are located at one end of the two crossbars 2 and 2' and are connected to drive units consisting of an electric motor 6 and 6 ', the shaft of which is mounted in a pin coupling with a brake disc on which the shoe brake is fitted. wherein the pin clutch is coupled to the input shaft of the spur gearboxes 8 and 8 /, mounted on an unmarked flange of the wheel bearing housing 31 and 2 '', the hollow output shaft of which is connected to the wheel shaft 2 ^and 3 /, the electric motor 6 and 6 'and the electro-hydraulic release 1 and 2' are fixed to the supporting structure 9 and 2 ', attached from below to the mono-beam bridge 11.

K příčníkům 2 a 2/ jsou oboustranně připevněny konzoly 10' , umístěné svým dolním koncem k boční ploše kolejnic 4a4', a dále svými držáky 11 a 11¹ svislé ploché pružiny 12 a 12' s přestavitelnými příložkami 13' ve svislém směru, jež jsou dolním koncem pevně spojeny s ložiskovými tělesy 14 a 14¹, v nichž jsou otočně uloženy svislé hřídele vodicích kol 15 aTo the rails 2 and 2 / are mutually fixed brackets 10 ', placed at its lower end to a side surface of the rails 4a4', and further by their brackets 11 and 11, ^one vertical flat springs 12 and 12 ', with adjustable straps 13' in the vertical direction which are the lower end are rigidly connected to the bearing bodies 14 and 14 ¹ , in which the vertical shafts of the guide wheels 15 are rotatably mounted; and

15¹, 'doléhajících na boční plochy hlavy kolejnic 4_ a 4.' pojezdové dráhy J5 a 5’ .15 ¹ 'resting on the side surfaces of the head rail 4 and 4' taxiways J5 and 5 '.

Na jednonosníkovém mostě _1 jsou upevněny kolejnice 16, na nichž je svými pojezdovými koly 17 a 17 ¹ s nákolky uložena kočka 18, k jejimž bočním stranám rámu je konzolovitě upevněna šrouby horní a dolní část čtyř nosných sloupů 19 a 19', umístěných po obou stranách hlavního nosníku mostu _1, na jejichž horní konce je připevněna nosná dělená konstrukce 20, k níž jsou zespodu upevněny závěsy 21 a 21¹ pro spojení čepem s okem svislých hydraulických válců 22 a 22’, jejichž pístnice 23 a 23¹ jsou čepem spojeny se závěsy 24 a 24 ’ rámu kleští 25 k přepravě strojírenských kruhů.On the girder bridge _1 are fixed rails 16 on which its traversing wheels 17 and 17 ^one flanged stored cat 18 for going off the side faces of the frame is cantilever mounted bolts top and bottom portions of the four supporting columns 19 and 19 'disposed on both sides to the upper ends of which a support structure 20 is attached, to which the hinges 21 and 21 ¹¹ are attached from below to be connected by a pin to the eye of the vertical hydraulic cylinders 22 and 22 ', the piston rods 23 and 23 ¹ being pin-connected to the hinges 24 and 24 'of the frame of pliers 25 for the transport of engineering rings.

K dolní části nosných sloupů 19 a 29' jsou připevněny vodorovné nosníky 26 a 26' , na jejichž nástavce s přírubou jsou upevněny čtyři vodicí kladky 27 a 27 ¹ , doléhající na boční kolejnice 28 jednonosníkového mostu 3^, a dále jsou připevněny ve dvou horizontálních rovinách 29 a 29¹ nad sebou nosné vodicí rámy 30 a 30 ¹ , ^k nimž jsou upevněny čtyři trojice vodicích kladek 31 a 31¹ čtyř vodicích sloupů 32 a 32', k jejimž dolním koncům jsou připevněny příruby 33 a 33' ^k upevnění konzol protisměrných hydraulických válců 34 pro pojezd dvou vozíků 35 a 35¹ opatřených kleštinami 36 a 36/ pro uchopení přepravovaného materiálu, přičemž kleště 25 jsou opatřeny řetězovými koly 37 a 37' opásanými nenaznačenými válečkovými řetězy, vzájemně spojujícími oba vozíky 35 a 35' ·The lower part of the supporting columns 19 and 29 'are attached to horizontal beams 26 and 26' on the extension of the flange are fixed four guide rollers 27 and 27 ^1, bearing on the side rails 28 single-girder bridge 3 s, and furthermore are mounted in two horizontal planes 29 and 29 ^{1, respectively} , supporting guide frames 30 and 30 ¹ , ^to which four triple guide rollers 31 and 31 ^{1 of} four guide columns 32 and 32 'are fastened, to whose lower ends flanges 33 and 33' are attached ^to fasten the counter-directional brackets hydraulic cylinders 34 for moving the two carriages 35 and 35 provided with clamps 36 ¹ and 36 / for gripping the conveyed material, the forceps 25 are provided with sprockets 37 and 37 'unlabeled banded roller chains, each connecting the two carriages 35 and 35' ·

Při přepravě materiálu, zejména strojírenských kruhů zdvihovým manipulátorem podle vynálezu, pojíždí jeho jednonosníkový most 2 s příčníky 2 a 2' po kolejnicích 4 a 4' pojezdové dráhy 2 ^a '5' svými čtyřmi pojezdovými koly 2 a 3' bez nákolků, z nichž dvě jsou hnací a jsou poháněna elektromotory 6 a 2' přes nenaznačené čepové spojky s brzdovým kotoučem a čelní převodovky 8 a 8', přičemž pojezdová kola 3 a 3' jsou při pojezdu vedena odpruženými vodícími koly 15 a 25', která vyrovnávají odchylky kolmosti mostu 1 ke kolejnicím 4 a 4', a to tak, že při každé kladné či záporné výchylce mostu 2 dochází k odvalovacímu silovému styku mezi úhlopříčně situovanými odpruženými vodícími koly 15 a 15-' a kolejnicemi 4 a 4' s následným pohybem ve směru působení síly odpružených vodicích kol 15 a 15' odvalujících se po boční ploše kolejnic 4 a 4' až do vymezení úchylky mostu 2 kolmice na podélnou osu těchto kolejnic.When transporting material, in particular machine rings, by the lift manipulator according to the invention, its single-girder bridge 2 with crossbars 2 and 2 'travels on rails 4 and 4' of travel track 2 ^and '5' with its four non-flanged wheels 2 and 3 '. they are driven and driven by electric motors 6 and 2 'via unmarked brake disk pin couplings and spur gears 8 and 8', the wheels 3 and 3 'being driven by sprung guide wheels 15 and 25' which compensate for the perpendicularity of the bridge 1 to the rails 4 and 4 ', so that with each positive or negative deflection of the bridge 2 there is a rolling force contact between the diagonally located sprung guide wheels 15 and 15-' and the rails 4 and 4 'with subsequent movement in the direction of the sprung force guide wheels 15 and 15 'rolling along the side surface of rails 4 and 4' until the deflection of the bridge 2 perpendicular to the longitudinal axis of these about rails.

Aby nedošlo k vykolejení mostu 2 ^v případě prasknutí či deformace některé ze svislých plochých pružin 12 a 12', jsou k příčníkům 2 a 2' oboustranně připevněny konzoly 22'· ^Po kolejnicích 16 jednonosníkového mostu 2 pojíždí kočka 18 a její pojezd a stabilita vzhledem k úzkému rozchodu jejich pojezdových kol 17 a 17' s nákolky je zajištován čtyřmi vodícími kladkami 27 a 27¹ doléhajícími na boční kolejnice 28 příčníků 2 a 2'· Kolmé vedení kleští 25 na vodorovnou rovinu hutní úrovně, neměnná půdorysná poloha jejich hlavních os rovnoběžných se směrem pojezdu mostu 2 a pojezdu kočky 18, vodorovný směr svírání kleští 25 při jejich zvedání á spouštění pomocí dvou separátních na sobě nezávislých svislých hydraulických válců 22 a 22' je docíleno jejich vazbou pomocí tuhosti nosníků rámu kleští 22, tuhostí upevněných čtyř vodicích sloupů 32 a 32', opírajících se úhlopříčně po odvalujících se vodicích kladkách 31 a 22' upevněných ve dvou horizontálních rovinách 29 a 29' k trojdílným nosným vodicím rámům 30 a 22' a dále tuhosti čtyř nosných sloupů 19 a 22' upevněných k rámu kočky 18.In order to avoid derailment of the bridge 2 ^{in the} case of breakage or deformation of one of the vertical flat springs 12 and 12 'are to the rails 2 and 2' mutually fixed brackets 22 '· ^After the rails 16 single-girder bridge 2 moves cat 18 and its handling and stability due to the narrow gauge of their wheeled wheels 17 and 17 'is ensured by four guide rollers 27 and 27 ¹ abutting the side rails 28 of the crossbars 2 and 2'. The perpendicular guiding of the pliers 25 to the horizontal plane of metallurgical level. travel of the bridge 2 and travel of the cat 18, the horizontal direction of gripping of the pliers 25 as they are lifted and lowered by two separate vertical hydraulic cylinders 22 and 22 'independent of each other is achieved by their coupling by stiffness of pliers frame beams, stiffness of four guide columns 32 and 32 leaning diagonally after roll bound ligands are guide rollers 31 and 22 'mounted in two horizontal planes 29 and 29' to the three-part support guide frame 30 and 22 'and further the rigidity of the four supporting columns 19 and 22' fixed to the frame of cats 18th

Stálá osa symetrie svíraného připravovaného materiálu shodná se stálou osou kleští 22 při separátních na sobě nezávislých vodorovných protisměrných hydraulických válců 34 a tím i vzájemná mechanická vazba mezi oběma vozíky 35 a 22' 3^{e v} průběhu rozevírání a svírání každé kleštiny 36 a 22' zabezpečována nenaznačenými dvěma válečkovými řetězy, jež jsou opásány na řetězových kolech 37 a 22' ^a jsou upevněny k vozíkům 35 a 22'· Snímací polohy mostu 2 ^na pojezdové dráze 5 a 5’, kočky 18 na mostě 2 ^a snímací výškové polohy kleští 25 je provedeno selsynovými vysílači.Permanent symmetry axis subtended between the prepared material identical to the fixed axis of the pliers 22, in separate independent horizontal Upstream hydraulic cylinders 34 and thus the mutual mechanical coupling between the two carriages 35 and 22 '3 ^stops during the opening and closing of each collet 36, 22' secured unlabeled two milliamperes Roller chains wrapped on sprockets 37 and 22 ' ^and secured to trolleys 35 and 22' · The sensing positions of the bridge 2 ^{on the} travel track 5 and 5 ', the cats 18 on the bridge 2 ^{and the} sensing height positions of the pliers 25 are made by selsyn transmitters .

Zdvihového manipulátoru podle vynálezu je možno použít pro svislou paletizaci v různých oborech a všude tam, kde se jedná o stohování, vrstvení či ukládání výrobků nebo polotovarů s možností dálkového či programovatelného ovládání počítačem a dále na dopravních linkách sériové výroby a kusové dopravy s možností dálkového ovládáni a mikroprocesorového programového řízeni. Rovněž je ho možno použít nejen pro přepravu strojírenských kruhů, ale i jiných výrobků kruhového, čtvercového i obdélníkového průřezu, jako jsou například prstence, obruče a podobně.The lift manipulator according to the invention can be used for vertical palletization in various fields and wherever it concerns stacking, layering or storing of products or semi-finished products with the possibility of remote or programmable computer control and further on production lines and single-piece transport with remote control and microprocessor program control. It can also be used not only for the transport of engineering rings, but also for other products of circular, square and rectangular cross-sections, such as rings, hoops and the like.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Lifting manipulator for the transport of material, in particular engineering rings, consisting of a cat-bearing bridge which at its ends is rigidly connected to crossbars fitted with corner bearings to accommodate travel wheels without flanges for taxiways on taxiways where drive wheels on both sides of the bridge are connected to drive units consisting of a motor fixed to a supporting structure attached to a bridge, the shaft of which is connected by a clutch to a gearbox input shaft connected to a traveling wheel shaft, characterized in that brackets (10) are attached to the crossbars (2) and (2 ') '), located at its lower end to the lateral surface of the rails (4) and (4') of the travel track (5) and (5 '), and with its brackets (11) and (11') vertical flat springs (12) and ( 12 ') which are rigidly connected to the bearing bodies (14) and (14') in which the vertical shafts of the guide wheels (15) and (15 ') are rotatably mounted a nose for the side surfaces of the rail head (4) and (4 ^1), wherein on the rails 16), single-girder bridge (1) is mounted cat (18) to its frame there is fastened an upper and lower part of the supporting columns (19) and (19 '), located on both sides of the single-girder bridge (1), to the upper ends of which a load-bearing structure (20) is attached to suspend the lifting device (22) and (22'), in particular the hydraulic cylinders of the gripping means (25). wherein to the lower part of the supporting columns (19) and (19 ') provided with guide rollers (27) and (27') abutting on the side rails (28) of the single-girder bridge (1) are fixed in two horizontal planes (29) and ( 29 ') supporting guide frames (30) and (30') above one another, to which guide rollers (31) and (31 ') of guide columns (32) and (32') are fixed, to whose lower ends fastening parts are attached (33) and (33 ') ear means (25), in particular pliers.