CS247358B1

CS247358B1 - Control device for motor-driven motion mechanism

Info

Publication number: CS247358B1
Application number: CS445882A
Authority: CS
Inventors: Josef Skoupy; Ervin Kratochvil; Karel Slezak; Jiri Rucny; Zdenek Strmiska
Original assignee: Josef Skoupy; Ervin Kratochvil; Karel Slezak; Jiri Rucny; Zdenek Strmiska
Priority date: 1982-06-16
Filing date: 1982-06-16
Publication date: 1986-12-18

Abstract

Ovládací zařízení má v obvodu napájecího vinutí elektromotoru zařazen člen pro signalizaci proudového přetížení, který je napojen na ovládací zařízení poháněcího elektromotoru a pohybový mechanismus je opatřen dorazy krajních poloh pohybu jeho pohybových částí. Ke členu proudového přetížení je přiřazen zpoždovací člen vypnutí. Vypínací prvek ovládacího zařízení je možno umístit mimo pohybový mechaniamus a vypínat v libovolné pracovní poloze mechanismu. ZjednoduSÍ se tím elektrická instalace a zvýši spolehlivost zařízení.The control device has a power supply circuit electric motor winding member for overload signaling that is connected to a driving control device electric motor and movement mechanism is provided with stops of its extreme movement movement parts. To Current Overload Member a trip delay member is assigned. The tripping element of the control device is possible place it outside the motion mechaniamus and turn it off in any working position of the mechanism. This simplifies electrical installation and increases the reliability of the device.

Description

Vynález se týká ovládacího zařízení pohybového mechanismu poháněného elektromotorem, zejména úchopové hlavice průmyslového robotu.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator for a motion mechanism driven by an electric motor, in particular a grip head of an industrial robot.

Pro vypínání krajních poloh pohybových mechanismů se používá nejčastěji koncových vypínačů. K jejich nevýhodám patří, že mohou vypínat jen dvě pracovní polohy, pro které musí být vždy zvláět nastaveny. Tyto vypínače musí být umístěny přímo u pohybového mechanismu, který vypínají a je obtížné provést jejich instalaci podle odpovídajících platných norem a bezpečnostních předpisů. Jedná-li se o pohybový mechanismus průmyslového robotu, jeho úchopové hlavice, jsou koncové vypínače přímo v pracovním prostředí, které pro ně může být nevhodné, jako například vlhkost, teplota, výpary chemikálií, čímž je jejich použití omezeno.The limit switches are most often used for switching off the extreme positions of the movement mechanisms. Their disadvantages are that they can only switch off two operating positions, for which they must always be set separately. These switches must be located directly next to the movement mechanism that they switch off and are difficult to install according to the applicable standards and safety regulations. When it comes to the motion mechanism of an industrial robot, its gripping heads, the limit switches are directly in the working environment, which may be unsuitable for them, such as humidity, temperature, chemical vapors, thus limiting their use.

Výěe uvedené nedostatky jsou odstraněny u ovládacího zařízení pohybového mechanismu poháněného elektromotorem, zejména úchopové hlavibe průmyslového robotu, podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že elektromotor mé v obvodu napájecí vinutí zařazen člen pro signalizaci proudového přetížení, jehož výstup je připojen na ovládací zařízení poháněcího elektromotoru a pohybový mechanismus je opatřen dorazy krajních poloh pohybu jeho pohybových částí.The aforementioned drawbacks are eliminated in an electric motor driven actuator, in particular a grip head of an industrial robot, according to the invention, characterized in that the electric motor comprises a current overload signaling member in the power winding circuit connected to an actuator actuator. The electric motor and the movement mechanism are provided with limit stops of the movement of its movement parts.

Výhoda řešení podle vynálezu spočívá předevělm v tom, že vypínací prvek ovládacího záříce zeni pohybového mechanismu je umístěn mimo tento mechanismus a umožňuje jej vypínat v libovolná pracovní poloze, dané například u úchopové hlavice rozměry uchopovaného předmětu. Tím současně odpadá nastavování a seřizování koncové polohy úchopovýoh čelistí. K daLším výhodám patří zjednodušení elektrické instalace a zvýšení spolehlivosti zařízeni.The advantage of the solution according to the invention lies in the fact that the switching element of the actuating light of the movement mechanism is located outside the mechanism and enables it to be switched off in any working position given, for example, at the grip head by the dimensions of the gripped object. At the same time, the setting and adjustment of the end position of the gripping jaws is eliminated. Other advantages include simplified electrical installation and increased equipment reliability.

Na výkrese jsou znázorněny příklady zapojení ovládacího zařízení pohybového mechanismu s poháněcím elektromotorem podle tohoto vynálezu, kde na obr. 1 je blokové schéma zapojení, na obr. 2 je připojení poháněcího elektromotoru k napájecí síti a na obr. 3 je liniová schéma zapojení ovládacího zařízení.1 shows a block diagram, FIG. 2 shows the connection of the drive motor to the power supply, and FIG. 3 shows a circuit diagram of the control device.

Na blokovém sche'matu na obr. 1 je poháněči asynchronní třífázový elektromotor 2 ηβρέγ jený přes stykač 2 a proudové relé představující člen J pro signalizaci proudového přetížení. Proudové relé má přes pomocné relé £ vazbu na stykač 2, na který jsou dále připojena tlačítka 2 ručního ovládání.In the block diagram of FIG. 1, the drive asynchronous three-phase electric motor 2 is connected via a contactor 2 and a current relay representing a current overload signaling member J. The current relay, via the auxiliary relay 6, is coupled to a contactor 2 to which the manual control buttons 2 are further connected.

Ovládací zařízení pohybového mechanismu na obr. 2 je tvořeno poháněcím asynchronním třífázovým elektromotorem 2> připojeným k napájecí síti přes hlavní kontakty 6 stykače 2, přičemž do obvodu jedné fáze napájecího vinutí elektromotoru 2 je jako člen J pro signalizaci proudového přetížení zařažena cívka 2 proudového relé.The movement mechanism control device in FIG. 2 is formed by a driving asynchronous three-phase electric motor 2 connected to the mains via the main contacts 6 of the contactor 2, wherein a coil 2 of the current relay is connected as a current overload signaling member.

Liniové schéma zapojení ovládacího zařízení na obr. 3 je tvořeno v první linii 13 cívkou 8 napájecího stykače 2 elektromotoru 2i k níž jsou v sérii Zapojeny zapínací tlačítka £ ručního ovládání, s paralelně přiřazeným přídržným kontaktem 10 stykače 2, vypínací tlačítko 11 ručního ovládání a pracovní kontakt 12 pomocného relé 2> ve druhé linii 14 cívkou pomocného relé i » k ní paralelně zapojeným zpožďovacím kondenzátorem který tvoří zpožďovací člen vypnutí proudového relé, k nimž je v sérii připojen klidový kontakt 2Z proudového relé, které představuje člen pro signalizaci proudového přetížení. Obě linie jsou připojeny na zdroj napětí.The circuit diagram of the control device in FIG. 3 is formed in the first line 13 by the coil 8 of the power contactor 2 of the electric motor 2i to which the manual control push-buttons 4 are connected in series. contact 12 of the auxiliary relay 2 in the second line 14 of the auxiliary relay coil connected thereto by a parallel capacitor which forms a delay relay of the current relay, to which a normally closed contact 2Z of the current relay is connected in series, which represents the current overload signaling member. Both lines are connected to the power supply.

Při proudovém přetížení poháněcího elektromotoru J., tj. při rozběhu nebo při dojetí pohonu na mechanický doraz, například při dosednutí čelistí úchopové hlavice na povrch uchopovaného předmětu, přitáhne cívka 2 proudového relé, jako členu pro signalizaci proudového přetížení, a prostřednictvím svého klidového kontaktu 17 rozepíná obvod cívky 22 pomocného relé 2· Zpožďovací kondenzátor 1 6. jako zpožďovací člen vypnutí, eliminuje krátké přetížení, například rozběhy, kde je nežádoucí, aby obvod cívky 15 pomocného relé 2 byl rozepnut a tím odpojen zdroj napětí poháněcího elektromotoru 2· Při· delěím přetížení, jako je dojatí na mechanický doraz, například při uchopení předmětu čelistmi, pomocné relé ji odpadá a svým pracovním kontaktem 12 rozepíná obvod cívky 8 stykače 2, který odpadá a odepíná poháněči elektromotor J. od zdroje napětí.In the event of a current overload of the drive electric motor, i.e. when starting or moving the actuator to a mechanical stop, e.g. when the gripper jaws touch the surface of the object to be gripped, the current relay coil 2 pulls as current overload signaling member. opens the coil circuit 22 of the auxiliary relay 2 · the delay capacitor 1 6. as a trip delay member, eliminates short overloads, such as starting, where it is undesirable for the coil circuit 15 of the auxiliary relay 2 to be opened to disconnect the power supply an overload, such as being moved to a mechanical stop, for example by gripping the object with the jaws, the auxiliary relay drops off and by its work contact 12 opens the coil circuit 8 of the contactor 2, which falls off and disconnects the drive electric motor 1 from the power supply.

Ovládací zařízení podle vynálezu lze provést i v kombinaci s jinými ovládacími prostředky např. s koncovými vypínači.The actuating device according to the invention can also be implemented in combination with other actuating means, for example limit switches.

K výhodám zařízení podle vynálezu rovněž patří, že brzda,jíž je případně motor vybaven nemusí brzdit celé setrvačné hmoty pohybového mechanismu, ale jen přidržovat mechanismus ▼ zabrzděné poloze.Advantages of the device according to the invention also include that the brake optionally equipped with the engine does not have to brake the entire inertia of the movement mechanism, but only holds the mechanism ▼ in the brake position.

Claims

An electric motor-driven movement device, in particular a grip head of an industrial robot, characterized in that the electric motor (1) has a current overload signaling member (3) in the supply winding circuit, the output of which is connected to the electric motor control device (1). ) and the movement mechanism is provided with mechanical stops of extreme positions of movement of its movement parts.

Control device according to claim 1, characterized in that the current overload signaling element (3) is formed by a current relay with an adjustable current overload level.

Control device according to claim 2, characterized in that the current relay is provided with a trip delay member.