CS246207B1

CS246207B1 - Rotary manipulator for cylindrical shells of large-sized containers of different diameters

Info

Publication number: CS246207B1
Application number: CS843794A
Authority: CS
Inventors: Josef Festa; Jiri Mrnka
Original assignee: Josef Festa; Jiri Mrnka
Priority date: 1984-05-21
Filing date: 1984-05-21
Publication date: 1986-10-16
Also published as: CS379484A1

Abstract

Otočný manipulátor má rozpínací koš, tvořený vnější částí hřídele, vnitřní částí hřídele, první soustavou ramen, druhou soustavou ramen a upínacími lištami. Vnější část hřídele a vnitřní část hřídele jsou vzájemně natočitelné. Uspořádáním podle vynálezu se dociluje zvětšování nebo zmenšování upínací válcové plochy. Otočný manipulátor lze používat při výrobě velkorozměrných válcových nádob.The rotary manipulator has an expanding basket formed by an outer shaft part, an inner shaft part, a first set of arms, a second set of arms and clamping strips. The outer shaft part and the inner shaft part are mutually rotatable. The arrangement according to the invention achieves an increase or decrease in the clamping cylindrical surface. The rotary manipulator can be used in the production of large cylindrical containers.

Description

Vynález se týká konstrukce otočného manipulátoru pro válcové pláště velkorozměrných nádob o různých průměrech. Otočný manipulátor sestává z pevného rámu, na němž je upevněn vřeteník s otočně uloženým hřídelem; na vřeteníku je regulovatelný pohon.The invention relates to the construction of a rotary manipulator for cylindrical shells of large-sized containers of various diameters. The rotary manipulator consists of a rigid frame on which a headstock with a rotatably mounted shaft is mounted; On the headstock is adjustable drive.

Jsou známé otočné manipulátory k manipulaci s válcovými plášti velkorozměrných nádob o různých průměrech. Jsou např. provedeny tak, že se změny průměru upínací válcové plochy dosahuje posouváním lišt připevněných k ramenům. Ramena jsou tvořena dělenými tyčemi po sobě vzájemně posuvnými v radiálním směru. Posunutí tyčí je manuální a je možné po uvolnění stahovacích šroubů.Rotary manipulators are known for handling cylindrical shells of large-sized containers of various diameters. For example, they are designed such that the diameter change of the clamping cylindrical surface is achieved by sliding the strips attached to the arms. The arms are formed by divided rods which are mutually movable in the radial direction. The movement of the bars is manual and is possible after loosening the clamping screws.

Známé manipulátory neumožňují snadnou změnu průměru upínací válcové plochy pro různé průměry upínaných válcových pláštů velkorozměrných nádob. Po upnutí také nezaručují přesné středění a přesný kruhový tvar vyztuženého válcového pláště. Pokud některou ze zmíněných funkcí splňují, je to na úkor přístupnosti k povrchu upínaného válcového pláště nebo za cenu komplikované, namáhavé a nebezpečné obsluhy.The known manipulators do not allow easy change of the diameter of the clamping cylindrical surface for different diameters of the clamped cylindrical shells of large-sized containers. Also, after clamping, they do not guarantee accurate centering and precise circular shape of the reinforced cylindrical shell. If they fulfill any of these functions, this is at the expense of accessibility to the surface of the clamped cylindrical shell or at the cost of complicated, laborious and dangerous operation.

Tyto nevýhody odstraňuje otočný manipulátor pro válcové pláště velkorozměrných nádob o různých průměrech. Otočný manipulátor sestává z pevného rámu, na němž je upevněn vřeteník, v němž je otočně uložen hřídel; dále je na vřeteníku regulovatelný pohon.These drawbacks are overcome by the rotary manipulator for cylindrical shells of large-sized containers of various diameters. The rotary manipulator consists of a rigid frame on which a headstock is mounted in which the shaft is rotatably mounted; in addition, there is an adjustable drive on the headstock.

Podstata vynálezu je v tom, že hřídel je složen z vnější části a z vnitřní části, které jsou vzájemně natočitelné a které nesou první soustavu ramen a druhou soustavu ramen; protínající se konce ramen první soustavy a druhé soustavy nesou upínací lišty; na vřeteník je připevněna skříň, v níž je umístěna první elektromagnetická třecí spojka a druhá elektromagnetická třecí spojka.The principle of the invention is that the shaft is composed of an outer part and an inner part which are pivotable relative to each other and which carry a first set of arms and a second set of arms; the intersecting ends of the arms of the first assembly and the second assembly carry clamping strips; a housing is mounted on the headstock in which the first electromagnetic friction clutch and the second electromagnetic friction clutch are disposed.

Otočný manipulátor podle vynálezu má četné výhody, projevující se zejména při jeho provozování, jako je snadné a rychlé zakládání upínaného výrobku, takže se zvýši produktivita práce při výrobě velkorozměrných nádob s válcovým pláštěm. Je odstraněna nebezpečná manipulace s různými vyztužovacími přípravky, které je jinak nutno namontovat do vnitřku upínaných výrobků. Tím se sníží podíl namáhavé a nebezpečné práce kotlářů. Jinou výhodou je dobře přístupný vnější povrch upínaných výrobků. Otáčivý pohyb výrobků je přesný, snadno ovladatelný co do smyslu i rychlosti.The rotary manipulator according to the invention has numerous advantages, especially in its operation, such as easy and quick loading of the clamped product, so that the productivity of work in the manufacture of large-sized cylindrical-shell vessels is increased. Dangerous handling of the various reinforcement devices that otherwise must be mounted inside the fixture is eliminated. This will reduce the laborious and dangerous work of the boilers. Another advantage is the easily accessible outer surface of the clamped articles. The rotating movement of the products is precise, easy to operate in terms of both speed and speed.

Příklad provedení vynálezu je schematicky znázorněn na výkresech, kde na obr. 1 je vidět otočný rozpínací manipulátor v náryse, na obr. 2 v bokoryse a na obr. 3 je jeho kinematické schéma.An exemplary embodiment of the invention is shown schematically in the drawings, wherein Fig. 1 shows a rotary expander manipulator in a front view, Fig. 2 in a side view, and Fig. 3 shows its kinematic diagram.

Otočný rozpínací manipulátor pro válcové pláště velkorozměrných nádob o různých průměrech sestává z pevného rámu 2 uloženého na zemi, který je přizpůsoben pro připevnění navazujících technologických zařízení. Na rámu 2 j® letmo uložen otočný rozpínací koš, který je tvořen vnější částí 2 hřídele, vnitřní částí 3 hřídele, první soustavou 2 ramen, druhou soustavou 2 ramen a upínacími lištami 6. Vnější část 2 hřídele a vnitřní část 2 hřídele jsou vzájemně relativně natočitelné. Jsou uloženy otočně ve vřeteníku 2» který je upevněn na pevném rámu 2· Na vyčnívajícím konci vnitřní části 2 hřídele, je uložena první soustava 2 ramen a na vyčnívajícím konci 2 hřídele je uložena druhá soustava 2 ramen.The rotary expansion manipulator for cylindrical casings of large-sized containers of various diameters consists of a fixed frame 2 mounted on the ground, which is adapted to attach the downstream technological devices. A rotatable expansion basket is mounted on the frame 2, which consists of an outer shaft part 2, an inner shaft part 3, a first set of 2 arms, a second set of 2 arms and clamping strips 6. The outer shaft part 2 and the inner shaft part 2 are relatively rotatable. They are rotatably mounted in the headstock 2, which is fixed to the fixed frame 2. On the protruding end of the inner shaft part 2, a first set of arms 2 is mounted and a protruding end 2 of the shaft holds a second set of arms 2.

Ramena první soustavy 4 a ramena druhé soustavy 5_ spolu svírají úhel daný okamžitou vzájemnou polohou vnější části 2 hřídele a vnitřní části 2 hřídele. Protínající se konce první soustavy 2 ^a druhé soustavy 5 jsou sčepovány. Upínací válcovou plochu otočného rozpínacího koše, jejíž průměr je neměnitelný, tvoří upínací lišty 6, které jsou přičepovány k protínajícím se koncům ramen první soustavy 4 a druhé soustavy 2- Vnější část 2 hřídele je na opačném konci, než je uložena druhá soustava 2 ramen, opatřena řetězovým kolem 2 ^a první elektromagnetickou třecí spojkou 9. Vnitřní část 2 hřídele je na opačném konci, než je uložena první soustava 4 ramen, opatřena druhou elektromagnetickou třecí spojkou 10.The arms of the first assembly 4 and the arms of the second assembly 5 form an angle with respect to the instantaneous relative position of the outer shaft part 2 and the inner shaft part 2. The intersecting ends of the first assembly 2 ^{and the} second assembly 5 are tapped. The clamping cylindrical surface of the rotatable expansion basket, the diameter of which is immutable, is formed by clamping strips 6 which are attached to the intersecting ends of the arms of the first assembly 4 and the second assembly 2. The outer shaft part 2 is at the opposite end of the second assembly 2, a sprocket 2 ^and the first electromagnetic friction clutch 9. inner part 2 of the shaft at the other end than the stored first set of four arms is provided with a second electromagnetic friction clutch 10th

24620>24620>

Obě elektromagnetické třecí spojky 9, 10 jsou umístěny ve skříni 11 připevněné na-vřeteníku 2· Na tuto skříň 11 je připevněn nehybný díl omezovače 12 točivého momentu. Pohyblivá část omezovače 12 je spojena s druhou elektromagnetickou třecí spojkou 10. Elektromagnetické třecí spojky % 10 jsou určeny k možnosti spojení vnější části 2 hřídele s vnitřní částí _3 hřídele a k možnosti spojení vnitřní části 2 hřídele s pohyblivou částí omezovače 12 hnacího momentu a tím s pevným rámem 2·The two electromagnetic friction clutches 9, 10 are housed in a housing 11 mounted on the headstock 2. The stationary part of the torque limiter 12 is attached to this housing 11. The movable portion of the limiter 12 is coupled to the second electromagnetic friction clutch 10. The electromagnetic friction clutches 10 are intended to connect the outer shaft part 2 to the inner shaft part 3 and to connect the inner shaft part 2 to the movable torque limiter 12 and thereby a fixed Frame 2 ·

Kombinací spojení elektromagnetických třecích spojek % 10 se dosahuje změny průměru válcového povrchu rozpínacího koše a otáčení rozpínacího koše kolem vlastní osy v obou smyslech. Shora na vřeteníku 7_ je připevněn regulovatelný pohon 13, sloužící jak k pohonu otáčení rozpínacího koše, tak k pohonu zvětšování či zmenšování průměru rozpínacího koše. Od regulovatelného pohonu 13 je hnací moment přenášen prostřednictvím řetězového převodu 14 na vnější část 2 hřídele.The combination of the electromagnetic friction clutch coupling 10 makes it possible to change the diameter of the cylindrical surface of the expansion basket and to rotate the expansion basket about its own axis in both senses. A controllable drive 13 is mounted on top of the headstock 7 to drive both the rotation of the expansion basket and the drive to increase or decrease the diameter of the expansion basket. From the controllable drive 13, the drive torque is transmitted via a chain transmission 14 to the outer shaft part 2.

Funkce zařízení je zřejmá z obr. 3. Při spojené první elektromagnetické třecí spojce 2 a rozpojené druhé elektromagnetické třecí spojce 10 je relativní pohyb vnější části 2 hřídele vůči vnitřní části 2 hřídele zablokován a rozpínací koš se jako jeden celek otáčí účinkem hnacího momentu přiváděného řetězovým převodem 14 od regulovatelného pohonu 13 ♦ Naopak při rozpojené první elektromagnetické třecí spojce 2 ^a spojené druhé elektromagnetické třecí spojce 10 se natáčí vnější část 2 hřídele vůči vnitřní části 2 hřídele, která je zablokována vůči pevnému rámu 2 druhou elektromagnetickou třecí spojkou 22· Tím se mění úhel, který svírají ramena první soustavy 4 s rameny druhé soustavy 2· Tím následně dochází k přesunutí upínacích lišt 2 ^na jiný průměr upínací válcové plochy.The operation of the device is apparent from FIG. 3. When the first electromagnetic friction clutch 2 is connected and the second electromagnetic friction clutch 10 is disengaged, the relative movement of the outer shaft part 2 relative to the inner shaft part 2 is blocked and the expansion basket rotates as a whole. 14 from the adjustable drive 13 opak Conversely, when the first electromagnetic friction clutch 2 ^{and the} second electromagnetic friction clutch 10 are disengaged, the outer shaft part 2 rotates relative to the inner shaft part 2 which is locked to the fixed frame 2 by the second electromagnetic friction clutch 22. The clamping strips 2 are then moved ^{to a} different diameter of the clamping cylindrical surface.

Podle smyslu přiváděného hnacího momentu dochází tedy bud ke zvětšování průměru upínací válcové plochy tvořené upínacími lištami 6., nebo dochází ke zmenšování průměru této upínací válcové plochy. Při navlečeném výrobku na upínací válcové ploše dochází tak bud k upínání výrobku a částečně i k jeho rozpínaní a kulacení, nebo naopak k jeho uvolňování. Proto překro čení rozpínací síly slouží omezovač 12 točivého momentu, který dá při dosažení nastavené hodnoty hnacího momentu elektrický impuls k vypnutí regulovatelného pohonu 13♦Accordingly, according to the sense of the applied driving torque, the diameter of the clamping cylindrical surface formed by the clamping bars 6 increases or the diameter of the clamping cylindrical surface decreases. When the product is strung on the clamping cylindrical surface, the product is either clamped and partially expanded and rounded, or loosened. Therefore, the torque limiter 12 is used to exceed the breaking force, which, when the set torque value is reached, provides an electrical pulse to switch off the adjustable drive 13 ♦.

Otočné manipulátory jsou nezbytným vybavením provozů, kde se vyrábějí velkorozměrné válcové nádoby.Swivel manipulators are essential equipment for large-scale cylindrical containers.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Rotary manipulator for cylindrical casings of large-sized containers of different diameters, consisting of a rigid frame on which a headstock is mounted in which the shaft is rotatably mounted and a drive controllable on the headstock, characterized in that the shaft consists of an outer part (2) and inner parts (3) which are pivotable relative to each other and which carry a first leg assembly (4) and a second leg assembly (5), wherein the intersecting ends of the arms of the first leg assembly (4) and the second leg assembly (5) carry clamping strips (6), wherein a housing (11) is mounted on the headstock (7) in which the first electromagnetic friction clutch (9) and the second electromagnetic friction clutch (10) are located.