CS245534B1 - Bezpečncnostný upínác technologického nástroje priemyselného robota - Google Patents

Description

245534

Vynález rieši bezpečnostný upíoač tech-nologického nástroja priemyselného robotaalebo jiného mechanizovaného automatické-ho technologického zariadenia. Při aplikovaní vysokoautomatizovanýchmechanizmov různých technologických za-riadení, najma však při aplikáciách priemy-selných robotov a manipulátorov pre vyko-náváme zložitých technologických úkonov,přitom často v súčasnosti s dalšími analo-gickými zariadeniami, sú technologické ná-stroje týchto zariadení často vystavovanénebezpečenství! mechanického poškodeniapri náraze na překážky v okolí pracovnéhopriestoru priemyselného robota alebo auto-matizovaného mechanizmu, ktoré sa tam vy-skytnu. náhodné, pri nesprávnej funkcii ná-vazných zariadení. Riziko mechanickéhopoškodenia technologického nástroja hro-zí aj v prípadoch havaríjneho zlyhania pro-gramu riadiaceho systému robota alebo me-chanizmu technologického zariadenia, kedybude technologický nástroj vedený náhodnépo inej, ako naprogramovanej dráhe, vyplý-vajúcej z kinematických požiadaviek vyko-návanej technologie.

Pre toto je potřebné zabezpečit techno-logický nástroj, priemyselný robot, aleboiný mechanizovaný nosič technologickéhonástroja, návazné mechanizmy a celé pra-covně oikolie před poškodením v důsledkumechanického narazenia v popísaných ne-plánovaných situáciách a pri výskyte po-ruch riadiacich systémov v priestore pra-covného dosahu ramena nosiča technolo-gického nástroja.

Doteraz známe riešenia odstraňovali ne-bezpečie mechanického poškodenia techno-logického nástroja len čiastočne. Sú známeriešenia, pri ktorých sa ochrana technolo-gického nástroja dosahovala jeho pružnýmupevněním, ktoré do značnej miery znižo-valo silové účinky v případe nárazu. Sú známe aj riešenia, ktoré kombinujúpružné upnutie technologického nástroja sindikáciou pružného vychýlenia vhodnýmsenzorom, ktorý vyvolá zastavenie pohybovmechanizovaného nosiča technologickéhonástroja alebo pohybov priemyselného ro-

Nevýhodou týchto riešení je zlyhanie za-bezpečenia technologického nástroja protinárazu, ak je porucha pohybov váčších roz-merov ako dovolia prvky pružného upnutiatechnologického nástroja. Taktiež zastave-nie pohybov robota vyvolané signálom sen-zora pružného vychýlenia nie je okamžité,ale v značnej miere závisí od dynamiky sú-stavy mechanizmov technologického nosičaalebo priemyselného robota a napriek sna-he zabránit mechanickému poškodeniu tech-nologického nástroja a priemyselného ro-bota popísanými riešeniami k takýmto po-škodeniam dochádza.

Uvedené nevýhody a nedostatky rieši bez-pečnostný upínač technologického nástrojapriemyselného robota alebo· iného mecha- nizovaného technologického zariadenia pó-dia vynálezu, ktorý je charakterizovanýtým, že sa skládá z držiaka, ktorý je pro-stredníctvom základného dielu upínača pev-né spojený s koncovým členom priemysel-ného· robota alebo iného technologickéhomechanizmu a z výsuvnej hlavice, ktorá ne-sie technologický nástroj prostredníctvomunášača technologického nástroja. Držiak avýsuvná hlavic,a sú vzájemné spojené pred-pátím pružných listových pier upevněnýchv telese upínača. Pružné listové perá zapa-dají! svojimi otvormi na upínacie guličkyzapuštěné do základného dielu upínača.Středy otvorov v pružných listových peráchsú oproti stredom upínacích guličiek vzdia-iené o hodnotu potřebná pre dosadenie vý-suvnej hlavice na držiak na spoločnú re-ferenční! dosadaciu plochu, vytvořená nazákladnom diele upínača a telesa upínača. Výhodou riešenia podl'a vynálezu je za-bezpečenie technologického· nástroja robotači technologického mechanizmu před poško-dením pri narazení na překážky, pričomvzhladom na mechanické odpojeníe techno-logického nástroja od týchto zariadení nieje na škodu ani zotrvačnými silami vyvola-ný dobeh mechanizmov do ich úplného za-stavenia od signálu senzoru. Výhodou riešenia podlá vynálezu je jehobezpečnostná funkcia pri působení vonkaj-ších sil v l'ubovol'nom smere s výnimkousil působiacich presne v rovině určenej u-pínacími bodmi základného dielu upínača,čo však je případ, ktorý prakticky nena-stane, pretože technologický nástroj sa do·bezpečnostného upínača podlá vynálezu fi-xuje vždy excentricky oproti tejto rovině.

Na pripojenom obrázku je znázorněnýprincip bezpečnostného upínača technolo-gického nástroja podlá vynálezu, kde jeako příklad technologického nástroja upev-něný zvárací horák pre elektrické oblúkovézváranie v ochraně plynov.

Bezpečnostný upínač technologického ná-stroja priemyselného robota je vytvořený zdvoch dielov. Prvý diel, držiak, je tvořenýtelesom 4 upínača, na ktorého vnútornomobvode sú upevněné predpaté pružné listo-vé perá 3 a z vonkajšej strany jeho obvoduje upevněný unášač 8 technologického ná-stroja, pričom je teleso 4 upínača uzatvore-né nosičom 1 senzora a na ňom upevněnýmsenzorom 7 a signálnymi prívodmi 10. Dru-hý diel, výsuvnú hlavicu, tvoří základnýdiel 5 upínača, v ktorom sú zapuštěné pojeho vonkajšom obvode upínacie guličky· 2a je upevněný na koncovom člene 6 prie-myselného robota. Technologický nástroj 9(například zvárací horák) je upevněný vunášači 8 technologického nástroja prvéhodielu bezpečnostného upínača. Obidva dielybezpečnostného upínača podlá vynálezu súspolu vzájomne spojené tak, že navzájomdosadajú na referenčně dosadacie plochy11 s predpatím dosahovaným excentricitou

Claims (1)

1. 5 6 243534 umiestnenia otvorov v predpatých pružnýchlistových perách 3 oproti stredom upínacíchguličiek 2 v základného dielu 5 upínača apredpatých pružných listových pier 3 telesa4 upínača zabezpečuje definovaná vzájom-nú polohu oboch dielov bezpečnostného u-pínača technologického nástroja podfa vy-nálezu. Bezpečnostný upínač podlá vynálezu pripůsobení neprimeraných nadměrných von-ikajších sil na technologický nástroj 9 za-reaguje uvolněním upínacích bodov základ-ného dielu 5 upínača z predpatých pružnýchlistových pier 3 telesa 4 upínača, pričom sacelá mechanická sústava bezpečnostného u-pínača rozpadne na dva samostatné diely,z kterých základný diel 5 upínača ostáváfixovaný na koncovom člene 6 technologic-kého nosiča robota alebo automatu a dru-hý diel telesa 4 upínača spojený s techno-logickým nástrojom sa nárazom oddělí astane sa v priestore volným a nezávislýmna ďalšom pohybe koncového člena S prie-myselného robota alebo automatu, pričommedzi oboma dielmi bezpečnostného upína-ča podl'a vynálezu je umiestnený senzor 7,ktorý· indikuje oddelenie jeho dielov a jedo riadiaceho systému robota alebo automa-tu přepojený tak, že zastaví ďalšie pohybytýchto mechanizmov. Obidva diely bezpečnostného upínačatechnologického nástroja podlá vynálezu sú navzájom spojené trojbodovo a s takýmpredpatím, že tieto diely dosadajú vždy na-vzájom presne na referenčně plochy 11, vy-tvořené na oboch protikusocb, čím je za-bezpečená opakovaná přesnost polohy tech-nologického nástroja upnutého pomocoubezpečnostného upínača podlá vynálezu. Po odstranění poruchy, ktorá sposobilanarazenie technologického nástroja a roz-padnutie bezpečnostného upínača technolo-gického nástroja na dva diely, zložia sa spo-lu tieto diely ručně prostým vzájonmým za-sunutím, pričom zasikočia navzájom upina-cie body základného dielu upínača a pred-paté pružné listové perá 3 telesa 4 upínačatak, že dotlačia na seba referenčně plochy11 oboch protikusov, čím zaujmu vzájomnepresne stanovenu polohu, a tým aj zabez-pečíš presnú opakovaná polohu upnutiatechnologického nástroja 9 na koncový členB priemyselného robota alebo automatické-ho technologického mechanizmu. Riešenie podlá vynálezu možno aplikovatpre nesenie různých technologických ná-strojov priemyselným robotom alebo auto-matizovaným mechanizmom různých tech-nologických zariadení. Výhodné uplatnenieje pre upínanie zváracích alebo řezacích ho-rákov na ramenách zváracích priemysel-ných robotov, upínanie brúsiacich jednotiek,striekacích pistolí pre robotizované povr-chové úpravy různých výrobkov a podobné. PREDMET Bezpečnostný upínač technologického ná-stroja priemyselného robota alebo inéhomechanizovaného technologického zariade-nia so senzorom na zastavenie technologic-kého nástroja pri mechanickéj ikolízii s pře-kážkou, alebo pri zlyhaní kinematickej funk-cie mechanizmov, vyznačujúci sa tým, žesa skládá z držiaka, ktorý je prostredníc-vom základného dielu (5) upínača pevnespojený s koncovým členom (6] priemysel-ného robota alebo iného technologickéhomechanizmu a z výsuvnej hlavice, ktorá ne-sie prostredníctvom unášača (8) technolo-gického nástroja technologický nástroj (9], Y N A L E Z U pričom držiak a výsuvná blavica sú vzájom-ne spojené predpatím pružných listovýchpier (3) upevněných v telese [4] upínačaa zapadajúcich svojimi otvormi na upína-cie gulíčky (2), zapuštěné do· základnéhodielu (5] upínača, pričom sú středy otvo-rov v pružných listových perách (3) vzdia-lené oproti stredom upínacích guličiek (2)o hodnotu potrebnú pre dosadanie výsuvnejhlavice na držiak na spoločnú referenční!dosadaciu plochu (lij, vytvořená na zá-kladnom diele (5) upínača a telese (4) upí-nača. 1 list výkresov