CS243934B1 - Vyvažovacia jednotka priemyselného robota - Google Patents

Description

243934

Vynález sa týká konštrukčného usporia-dania vyvažovače] jednotky priemyselné-ho robota, ktorá slúžl na kompenzáciu mo-mentov gravitačných sil ramien, zápastia abřemena priemyselného robota.

Doteraz známe vyvažovacie jednotky vy-užívají! pneumatické, hydraulické alebo me-chanické systémy. Nevýhodou vyvažovačíchjednotiek, využívajúcich pneumatické ale-bo hydraulické systémy, je ich poměrná zlo-žitosť, lebo je potřebný pneumatický alebohydraulický obvod. Vyvažovacie jednotky,využívajúce mechanický systém, sú repre-zentované tažnými alebo tlačnými pružina-mi. Jedna tažná pružina neumožňuje vyvá-žeme v kladnom aj zápornom zmysle kýva-nia ramena, čqi vyžaduje použitie ešte jed-nej ťaižnej pružiny, čím sa však zvačšujúkonstrukčně rozměry. Nevýhodou vyvažova-čích jednotiek, využívajúcich jednu tlačnúpružinu je, že priebeh vyvažovacieho mo-mentu odpovedá požiadavkám optimálnehovyváženia (pod optimálnym vyvážením ro-zuměj takmer 100 % vyvážeme] iba v oib-medzenom uhlovom rozsahu, ktorý bývá do50°—60°. Uchytenie je převedené pomoeouoka v prednej a zadnej časti jednotky, čomá za následok zvačšenie stavebnej dížkyjednotky.

Umlestnenie tejto jednotky sposobujevznik přídavného dynamického zaťaženiaramena, na ktorom je uchytená jednotka odvlastnej hmotnosti vyvažovacej jednotky.

Uvedené nedostatky sú odstránené vy-važovanou jednotkou priemyselného robo-ta podl'a vynálezu, ktorého podstata spočí-vá v tom, že vyvažovacia jednotka je tvoře-ná dvorná tlačnými pružinami, pričom pripohybe ramena robota v jednom smere súv činnosti obidve tlačné pružiny zapojenévedl'a seba a pri pohybe ramena robota vdruhom smere je v činnosti iba jedna tlač-ná pružina, pričom druhá je volné vleče-ná. Týmto konštrukčným riešením sa dosiah-ne podstatné vyšší kompenzačný momento-vý účinok vyvažovania. Uhni kývania rame-na s optimálnym vyvážením bude 90°—100°*.Ďalšie přednosti tejto vyvažovacej jednotkysú, jednoduchost' konštrukcie, malá staveb-ná dlžka a minimálně nároky na údržbu.Umiestnenie tejto jednotky sposobuje vznikiba minimálnych přídavných dynamickýchsil od vlastnej hmotnosti vyvažovacej jed-notky.

Na připojených výkresoch na obr. 1 jeznázorněná vyvažovacia jednotka priemy-selného robota a na obr. 2 je nakreslenýpříklad použitia vyvažovacej jednotky napriemyselnom robote. Na obr. 3 je znázor- něná vyvažovacia jednotka v řeze rovinouA—A z obr. 1 a na obr. 4 v řeze rovinouB—B z obr. 1.

Vyvažovacia jednotka priemyselného ro-bota je tvořená telesom 1, ktoré je prostred-níctvom viek 16 pevne spojené s rúrkou 2pomoeou matic 18. V rúrke 2, ktorá mápozdížne vybrania je uložená piestnica 3s pozdlžnymi drážkami. Na konci piestni-ce 3 je upevněné duté vodiace puzdrO' 10,nesúce tlačnú pružinu 4. Táto sa svojímdruhým koncom opiera prostredníctvom, na-stavovacieho puzdra 9 o strmen 11, ktorýje upevněný na konci tyče 8 pomoeou opor-nej matice 13.

Druhý koniec tyče 8 je uložený v otvo-re piestnice 3. Nastavovacie puzdro 9 svnútorným závitom umožňuje nastavenie ur-čitého predpátia tlačnej pružiny 4 a hlav-nej tlačnej pružiny S. Na strmeni 11 zapa-dajúcom do vybraní rúrky 2, je uloženýprvý tlačný krúžok 6, ktorý sa opiera ohlavnú tlačnú pružinu 5. Táto sa svojim druhým koncom opiera odruhý tlačný krúžok 7, v ktorom sú upev-něné čapy 14, prechádzajúce vybraniamirúrky 2 a zapadajúce do drážok piestnice 3. Otvory pre uchytenie vyvažovacej jednot-ky sú upravené v telese 1 a na voínom kon-ci piestnice 3. Jedno z převedení je zná-zorněné na obr. 1, kde druhý otvor pre u-chytenie vyvažovacej jednotky je uprave-ný v oku 15, ktoré je pomoeou matice 17pevne spojené s plestnicou 3.

Pri pohybe ramena robota v rozsahu uh-lu a sa v kladnom ( + ) zmysle piestnica 3zasúva v rúrke 2. Prostredníctvom čapov 14,upevněných V druhom tlačnom krúžku 7 azapadajících do drážok piestnice 3 je stlá-čaná hlavná tlačná pružina 5. Súčasne sňou je prostredníctvom vodiaceho puzdra19 pevne spojeného s piestnicou 3 stláče-ná aj tlačná pružina 4. Pri pohybe ramenarobota v zápornom ( —) zmysle sa piestni-ca 3 vysúva a prostredníctvom krúžku 12je tahaná tyč 8, ktorá unáša strmeň 11 vpo-zdížnych vybranlach rúrky 2 a pomoeouprvého tlačného krúžku 6 je stláčaná hlav-ná tlačná pružina 5. Tlačná pružina 4 nieje v činnosti, je iba volné vlečená v duti-ně rúrky 2.

Vyvažovacia jednotka priemyselného ro-bota je určená pre kompenzáciu momentovgravitačných sil randěn, zápastia a břeme-na v stavbě priemyselných robotov, pracu-júcich v multiuhlovom súradnicovom systé-me, no nevylučuje sa použitie tejto jednot-ky aj v stavbě iných zariadení, napr. zdví-hacích a pod.

Claims (1)

1. 6 243834 PREDMET Vyvažovacia jednotka priemyselného ro-bota, vyznačujúca si tým, že pozostáva zrúrky (2), majúcej pozdlžne vybrania, v kto-rej je uložená piestnica (3) s pozdížnymidrážkami, pevne spojená s dutým vodiacimpuzdrom (10], na ktorom je nasadená tlač-ná pružina (4), opiera júca sa prostredníct-vom nastavovacieho puzdra (9) o strmeň(11), ktorý je upevněný pomocou opornejmatice (13) na konci tyče (8), ktorej dru-hý koniec je uložený v otvore piestnice (3),pričom strmeň (11) zapadajúci do vybraní VYNALEZU rúrky (2) a nesúci prvý tlačný krúžok (6)sa jeho prostredníctvom opiera o^ hlavnútlačnú pružinu (5), ktorá sa svojim druhýmkoneom opiera o druhý tlačný krúžok (7),v ktorom sú upevněné čapy (14), prechád-zajúce vybraniami rúrky (2) a zapadajúce dodrážok piestnice (3), pričom otvory p-re u-chytenie vyvažovacej jednotky sú uprave-né v telese (1), ktoré je prostredníctvomviek (16) pevne spojené s rúrkou (2) pomo-cou matic (18). 2 listy výkresov 1