CS239178B1

CS239178B1 - Swivel jaw connection with gripper arm

Info

Publication number: CS239178B1
Application number: CS839908A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Bohacik
Original assignee: Lubomir Bohacik
Priority date: 1983-12-27
Filing date: 1983-12-27
Publication date: 1985-12-16
Also published as: CS990883A1

Abstract

Vynález sa týká výkyvného spojenia čeluste s ramenom chapadla prostredníctvom dvoch čapov otočné a kyvné uložených, pričom stabilnú polohu zaisťuje pružný prút. Spojenie umožňuje nastavovat rožne pooto- čenie a sklon četustí dvoj- a viacčelusťo- vých chápadiel v závislosti'na tvare a sklone upínacích ploch. Vynález je možno využit pri konštrukcií chápadiel určených pre priemyselné roboty.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a pivoting connection of a jaw to a gripper arm by means of two pivots pivoted and pivoted, whereby a flexible rod provides a stable position. The connection makes it possible to adjust the spit rotation and the inclination of the double and multi-shell grippers, depending on the shape and inclination of the clamping surfaces. The invention is applicable to the construction of grippers designed for industrial robots.

Description

Predmetom vynálezu je výkyvné spojenie čeluste s ramenom chápadla.It is an object of the invention to swing the jaw to the gripper arm.

Doteraz známe spojenie čelustí s ramenami chápadiel sú buď pevné, alebo spojené pákovým mechanizmom s trémou chápadiel. Takéto usporiadanie je konštrukčne zložité, prejavuje sa zvýšenou hmotnosťou a pri zmene sklonu čelustí je potřebné přestavovat viacej prvkov.The prior art connection of the jaws to the arms of the gripper is either fixed or connected by a lever mechanism to the throat of the gripper. Such an arrangement is structurally complicated, manifests itself with increased weight and more elements need to be adjusted when the jaw angle changes.

Uvedené nedostatky odstraňuje výkyvné spojenie čeluste s ramenom chápadla, podstatou ktorého je, že v ramene chápadla je otočné axiálně zaistene uložený nosný čap, na vyčnievajúcom konci, ktorého je kolmo upevněný výkyvný čap spojený kyvné s čelusťou, ktorá prichádza do styku so stavacou skrutkou uloženou v rovině kolmej na výkyvný čap vo vyčnievajúcom konci nosného čapu a ďalej na ramene chápadla je upevněný pružný prút, którý je druhým koncom v predpátom styku s čelusťou a táto sa na odvrátenej straně opiera o dorazový element spojený s ramenom chápadla.These drawbacks are eliminated by the pivoting connection of the jaw with the gripper arm, which is characterized in that the gripper arm has a pivotally axially locked support pin at a projecting end with a perpendicularly fixed pivoting pin connected to the jaw which comes into contact with the adjusting screw housed in the gripper. In the plane perpendicular to the pivot pin in the protruding end of the pivot pin and further on the gripper arm, an elastic rod is fixed which is the other end in biased contact with the jaw and which rests on the opposite side on the stop element connected to the gripper arm.

Výkyvné spojenie čeluste s ramenom chápadla umožňuje 1'ahké nastavovanie sklonu čelustí podl'a tvaru uchopovaných predmetov navzájom nezávisle, zamedzuje volnému neorientovanému natáčaniu čeiustí, jednoduché usporiadanie sa vyznačuje nízkou hmotnosťou, nenáročnou výrobou a bezporuchovostou. Umožňuje bezpečné uchopovanie súčiastok kuželových a tiež súčiastok s roznym sklonom upínacích ploch.The pivoting connection of the jaw to the gripper arm makes it easy to adjust the jaw inclination according to the shape of the gripped objects independently of each other, avoiding free undirected jaw rotation, a simple arrangement characterized by low weight, unpretentious production and reliability. It enables safe gripping of conical components as well as components with different inclination of clamping surfaces.

Vynález je popísaný na základe výkresu, kde je na obrázku 1 znázorněný v náryse, na obrázku 2 v podoryse a na obrázku 3 v řeze rovinou A—A z obrázku 1.The invention is described with reference to the drawing, in which FIG. 1 is a front elevation, FIG. 2 is a sub-sectional view, and FIG.

Rameno chápadla 1 je opatřené otvorom, v ktorom je otočné uložený nosný čap 3 axiálně zaistený napr. poistnými krúžkami 11. Nosný čap 3 vyčnieva z ramena chápadla 1 a na tomto konci je opatřený otvorom kolmým na svoju pozdížnu os, v ktorom je uložený výkyvný čap 4 kyvné spojený s čeiusťou 2 a axiálně zaistený napr. poistnými krúžkami 12.The gripper arm 1 is provided with an opening in which the pivotably mounted support pin 3 is axially secured e.g. The bearing pin 3 protrudes from the gripper arm 1 and at this end is provided with an opening perpendicular to its longitudinal axis, in which the pivoting pin 4 is pivotally connected to the jaw 2 and axially secured e.g. circlips 12.

Ďalej je vo vyčnievajúcom konci nosného čapu 3 kolmo upevněná staviaca skrutka 7 s maticou 10. S chápadlovým ramenom 1 je prostredníctvom příložky 6 a skrutiek 9 spojený pružný prút 5 ohnutý do směru pozdížnej osi nosného čapu 3 a predpáto spojený s čelusťou 2, ktorá sa na odvrátenej straně opiera o dorazný element 8, napr. skrutku spojenu prostredníctvom příložky 6 s ramenom chápadla 1.Furthermore, an adjusting screw 7 with a nut 10 is perpendicularly fixed in the protruding end of the bearing pin 3. The spring rod 5 is connected to the gripper arm 1 by means of a clamp 6 and screws 9 and bent in the longitudinal axis of the bearing pin 3. abutting against the stop element 8, e.g. a bolt connected by means of a shim 6 to the gripper arm 1.

Požadovaný sklon čeluste 2 sa nastavuje stavacou skrutkou 7 a zaisťuje maticou 10. Stabilita voči volnému otáčaniu čeluste sa može zvýšit prihýnaním pružného prútu 5. Pootočenie čeiuste sa može nastavovat dorazovým elementom 8. Pri uchopení súčiastok sa sklon čeluste prisposobí tvaru a sklonu upínacej plochy.The desired jaw angle 2 is adjusted by the adjusting screw 7 and secured by the nut 10. Stability against free jaw rotation can be increased by the bending of the elastic rod 5. The jaw rotation can be adjusted by the stop element 8. When gripping the components, the jaw angle adapts to the shape and inclination of the clamping surface.

Výkyvné spojenie čeiustí s chápadlovým ramenom podlá vynálezu je možné využiť pri stavbě dvoj- a viacej čelusťových chápadiel určených pre priemyselné roboty.The pivoting connection of the jaws to the gripper arm according to the invention can be used in the construction of two or more jaw grippers intended for industrial robots.

Claims

Swivel connection of a jaw to a gripper arm, characterized in that it consists of a gripper arm (1j) of a pivotable axially secured support pin (3j) at a projecting end with a perpendicularly fixed pivot pin (4) connected to the jaw (2) coming in contact with a set screw (7) mounted in a plane perpendicular to the pivot pin (4) in the projecting end of the support pin (3).

Swivel connection of the jaw to the gripper arm according to claim 1, characterized in that an elastic rod (5) is fastened to the gripper arm (1), which is the other end in biased contact with the jaw (2) and rests on the opposite side on a stop element (8j connected to the gripper arm (1)).