CS236719B1

CS236719B1 - Apparatus for control of manipulating workplace

Info

Publication number: CS236719B1
Application number: CS834157A
Authority: CS
Inventors: Nina Vorrethova; Stanislav Rys
Original assignee: Nina Vorrethova; Stanislav Rys
Priority date: 1983-06-09
Filing date: 1983-06-09
Publication date: 1985-05-15
Also published as: CS415783A1

Abstract

Zařízení je určeno pro řízení menších a jednodušších robotizovaných pracovišt zejména v kovárnách a lisovnách při možnosti volby automatického nebo ručního řízení. Vynález řeší manipulaci s menšími součástmi a diagnostiku poruch kroků i závad v okruzích. Zapojení tohoto zařízení umožňuje zdvih manipulačního ramene, jeho rotací, výsuv, translaci čelistí a jejich svírání a rozevírání. Ovládací prvek pro automatické řízení je připojen k automatickému ovládacímu obvodu a ovládací prvek pro ruční řízeni je připojen k obvodu ručního řízení, přičemž ve funkci může být pouze jedno z těchto dvou zapojení. Zapojení dále pokračuje na vstupní obvody, které jsou připojeny jednak přes pamět spínačů až na obvod relé lisu a jednak přes paměti snímačů a startu až na součtové a dále i vyhodnocovací obvody, a zpětnou vazbou na automatický ovládací obvod.The device is designed for controlling smaller ones and simpler robotized workplaces especially in forges and mills at the option automatic or manual control options. The invention addresses the handling of smaller components and diagnostics of steps and faults in circuits. Wiring this device allows stroke of the manipulation arm, its rotation, pull-out, jaw translation and pinching and opening. Automatic control control is connected to automatic control circuit and control for the manual control is connected to the hand circuit control, while only can be in office one of these two connections. Engagement it continues to the input circuits that they are connected via the switch memory up to the press relay circuit and memory sensors and start up to sum and beyond and evaluation circuits, and feedback to the automatic control circuit.

Description

Vynález se týká zařízení k ovládání manipulačního pracoviště v různých průmyslových odvětvích, jako kovárnách, lisovnách, apod.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for controlling a handling station in various industries, such as forges, mills, etc.

Pro řízení manipulace se součástkami se používají V technologických procesech programovatelné automaty, mikroprocesorové systémy nebo počítače. Tyto automaty nebo systémy jsou uzpůsobeny pro řízení složitějších a rozsáhlejších technologických procesů, ale pro řízení manipulace s menším počtem operací jsou příliš nákladné a pro požadovaný počet kroků se tak složitá zařízení nevyužijí. Zařízení pro ovládání, používající krokové voliče, jsou velmi rozměrná a tím náročná na zastavěnou plochu. Jeho energetická náročnost je značné a nadto dochází u jednodušších technologických postupů ke zbytečným časovým ztrátám daným tím, že krokový volič musí očkrokovat plný počet kroků, na který je konstruován, i když všechny kroky nejsou využity. U zařízení, ovládaných reléovým posuvovým registrem je nevýhodou velké spotřeba relé, nákladná údržba, energetická náročnost a velké rozměry ovládacího zařízení.Programmable logic controllers, microprocessor systems, or computers are used to control component handling. These automata or systems are adapted to control more complex and larger technological processes, but are too costly to manage the handling of fewer operations and thus complicated equipment will not be used for the required number of steps. Control devices using step selectors are very large and thus demanding on the built-up area. Its energy consumption is considerable and, in addition, simpler technological procedures lead to unnecessary time losses due to the step selector having to step to the full number of steps for which it is designed, even if all steps are not used. The disadvantage of devices controlled by a relay shift register is the high power consumption of the relay, expensive maintenance, energy consumption and the large dimensions of the control device.

Tyto nevýhody odstraňuje zařízení k ovládání manipulačního pracoviště v různých průmyslových odvětvích, jako kovárnách, lisovnách, apod. podle vynálezu, jehož podstata je v tom, že zařízení má ovládací prvek pro automatické řízení, spojený s automatickým ovládacím obvodem, který je zapojen přes vstupní obvody jednak se zobrazovacími obvody s displejem, jednak s pamětí spínačů, dále s pamětmi snímačů a startu a dále též se vstupem nulovacího obvodu. Výstup paměti spínačů je spojen se vstupem řídicích obvodů, jejichž výstup je spojen s vstupem oddělovacích obvodů a výstup těchto oddělovacích obvodů je spojen se vstupem spínacích obvodů. Jejich výstup je spojen jednak se vstupem obvodů elektropneumatických ventilů a jednak se vstupem obvodu relé lisu. Výstupy pamětí snímačů a startu jsou zapojeny ne první vstupy součtových obvodů, na jejichž druhé vstupy jsou zapojeny výstupy snímacích obvodů, na které jsou zároveň zapojeny vstupy obvodů signalizace úrovní. Vstupy snímacích obvodů jsou zapojeny na výstupy obvodů převaděčů úrovní, jejichž vstupy jsou zapojeny na výstupy obvodů snímačů poloh a další výstup pamětí snímačů a startu je zapojen na první vstup startovacího obvodu, jehož druhý vstup je zapojen ná výstup startovacího ovládacího prvku.These disadvantages are overcome by a device for controlling a handling station in various industries, such as forges, presses, etc., according to the invention, which is characterized in that the device has an automatic control element coupled to an automatic control circuit connected via input circuits firstly with display circuits with display, secondly with switch memory, further with sensor and start memories and also with input of reset circuit. The output of the switch memory is connected to the input of the control circuits, the output of which is connected to the input of the decoupling circuits, and the output of these decoupling circuits is connected to the input of the switching circuits. Their output is connected both to the input of electro-pneumatic valve circuits and to the input of the press relay circuit. The outputs of the sensor and start memories are connected not to the first inputs of the summation circuits, to the second inputs of which the outputs of the sensing circuits are connected, to which the inputs of the level signaling circuits are also connected. The sensor circuit inputs are wired to the level transducer circuit outputs, the inputs of which are wired to the encoder circuit outputs, and the other sensor and start memory outputs are wired to the first starter circuit input, the second input to the starter control output.

Výstup startovacího obvodu je zapojen na jeden ze vstupů vyhodnocovacích obvodů, na jejichž ostatní vstupy jsou zapojeny výstupy součtových obvodů. Výstup vyhodnocovacích obvodů je zapojen na první vstup automatického ovládacího obvodu, na jehož druhý vstup je zapojen výstup ovládacího prvku pro automatické řízení. Pro ruční ovládání manipulátorů je ovládací prvek pro ruční řízení zapojen přes obvod ručního řízení na ječen vstup vstupních obvodů a na další vstupy vstupních obvodů jsou zapojeny výstupy z obvodů předvolby·The output of the starter circuit is connected to one of the inputs of the evaluation circuits, to whose other inputs the outputs of the summation circuits are connected. The output of the evaluation circuits is connected to the first input of the automatic control circuit, the second input of which is the output of the control element for automatic control. For manual control of the manipulators, the manual control element is connected via the manual control circuit to the input circuit yarn and the output of the preset circuits are connected to the other inputs of the input circuits.

Pokrok dosažený vynálezem spočívá zejména v tom, že zařízení je jednoduché, energeticky nenáročné, snižuje podíl namáhavé a zdraví škodlivé práce. Svými malými rozměry je nenáročné na zastavěnou plochu, umožňuje pomocí jednoduché signalizace rychlou orientaci polohy manipulátoru, snadnou identifikaci nastalých poruch o volit libovolný krok z celého cyklu prováděných operací i jeho opakování. Další významnou výhodou vynálezu je snadná a rychlá diagnostika poruchových míst zařízení.In particular, the progress achieved by the invention is that the device is simple, energy-efficient, reduces the proportion of laborious and harmful work. Due to its small dimensions it is easy to build up, it enables easy orientation of manipulator position by means of simple signaling, easy identification of occurring failures o to choose any step from the whole cycle of performed operations and its repetition. Another important advantage of the invention is the easy and quick diagnosis of fault points of the device.

Vynález je znázorněn na připojeném výkrese, kde je blokové schéma zapojení ovládacího zařízení.The invention is illustrated in the accompanying drawing, in which there is a block diagram of a control device.

Zařízení k ovládání manipulačního pracoviště, má automatické ovládací řízení a ruční ovládací řízení.The device for handling the handling station has automatic control and manual control.

Automatické ovládací řízení má ovládací prvek £, spojený s automatickým ovládacím obvodem 2. Tento automatický ovládací obvod 2 je zapojen přes vstupní obvody 2 jednak se zobrazovacími obvody 8 s displejem, jednak s pamětí 3 spínačů, jednak s pamětmi £0 snímačů a startu a jednak se vstupem nulovacího obvodu 11.The automatic control circuit has a control element 60 connected to the automatic control circuit 2. This automatic control circuit 2 is connected via input circuits 2 with display circuits 8 with a display, on the one hand with a switch memory 3, on the other hand with sensor and start memories 50 and with reset circuit input 11.

Výstup paměti i spínačů je spojen se vstupem řídicích obvodů 1 2. jejichž výstup je spojen se vstupem oddělovacích obvodů 13 a výstup těchto oddělovacích obvodů 13 je spojen se vstupem spínacích obvodů 1 4. Jejich výstup je spojen jednak se vstupem obvodů 21 elektropneumatických ventilů a jednak se vstupem obvodu 22 relé lisu. Výstupy pamětí 1 0 snímačů a startu jsou zapojeny na první vstupy součtových obvodů IJj, na jejichž druhé vstupy jsou zapojeny výstupy snímacích obvodů 1 9. na které jsou zároveň zapojeny vstupy obvodů 20 signalizace úrovní. Vstupy snímacích obvodů 19 jsou zapojeny na výstupy obvodů J_8 převaděčů úrovní, jejichž vstupy jsou zapojeny na výstupy, obvodů 17 snímačů poloh. Další výstup pamětí 10 snímačů a startu je zapojen na první vstup startovacího obvodu 2, jehož druhý vstup je zapojen na výstup ovládacího startovacího prvku i· Výstup startovacího obvodu i je zapojen na jeden ze vstupů vyhodnocovacích obvodů 16. na jejichž ostatní vstupy jsou zapojeny výstupy součtových obvodů 1 5. Výstup vyhodnocovacích obvodů 16 je zapojen na první vstup automatického ovládacího obvodu i, na jehož druhý vstup je zapojen výstup ovládacího prvku J. pro automatické řízení.Both the output of the memory and the switches are connected to the input of the control circuits 12, whose output is connected to the input of the isolation circuits 13 and the output of these isolation circuits 13 is connected to the input of the switching circuits 14. with the input of the press relay circuit 22. The outputs of the sensor and start memories 10 are connected to the first inputs of the summation circuits 11j, to the second inputs of which the outputs of the sensing circuits 19 are connected, to which the inputs of the level signaling circuits 20 are also connected. The inputs of the sensing circuits 19 are connected to the outputs of the level converter circuits 18 whose inputs are connected to the outputs of the position sensor circuits 17. The other output of the sensor and start memories 10 is connected to the first input of the starter circuit 2, the second input of which is connected to the output of the control starter i. The output of the starter circuit i is connected to one of the inputs of the evaluation circuits 16. 5. The output of the evaluation circuits 16 is connected to the first input of the automatic control circuit 1, to whose second input the output of the control element J for automatic control is connected.

Při ručním ovládání manipulátorů je ovládací prvek J pro ruční řízení zapojen přes obvod 23 ručního řízení na jeden vstup vstupních obvodů J a na další vstupy vstupních obvodů I jsou zapojeny výstupy z obvodů 6 předvolby. Výstupy vstupních obvodů 2 jsou pak zapojeny stejně, jako u automatického řízení.In the manual operation of the manipulators, the manual control element J is connected via the manual control circuit 23 to one input of the input circuits J and the outputs of the preset circuits 6 are connected to the other inputs of the input circuits I. The outputs of the input circuits 2 are then connected in the same way as for automatic control.

Při ručním řízení je pomocí startovacího ovládacího prvku £ vyřazen z funkce startovací obvod i a pomocí ovládacího prvku i pro automatické řízení vyřazen z provozu automatický ovládací obvod 2.In the case of manual control, the starter circuit 1 is disabled by means of the starter control element 6 and the automatic control circuit 2 is disabled by the control element i for automatic control.

Výstupy spínacích obvodů 14 ovládají pomocí obvodů 21 elektropneumatických ventilů a obvodu 22 relé lisu manipulační pracoviště, sestávající z manipulačního vysouvacího ramene s translací a čelistmi pro uchopení součásti a otočné výškově nastavitelného stolku a lisu. Tímto manipulačním pracovištěm může být např. i stojan, na kterém je suvně uloženo výškově stavitelné otočné a výsuvné rameno s čelistmi pro uchopení součásti.The outputs of the switching circuits 14, by means of the electropneumatic valve circuits 21 and the press relay circuit 22, control the handling station, consisting of a manipulating ejection arm with translation and jaws for gripping the workpiece and a rotatable height adjustable table and press. This manipulation station can also be, for example, a stand on which a height-adjustable swivel and extendable arm with jaws for gripping the workpiece is supported.

Jednotlivé prvky manipulačního pracoviště jsou osazeny dvěma snímači krajních poloh, které jsou začleněny v obvodech 17 snímačů poloh. Jejich polohové vazby jsou ovlivněny stavem obvodů 21 elektropneumatických ventilů. Poloha lisu je určena polohou kontaktů obvodu 22 relé lisu. Polohové vazby obvodů 17 snímačů poloh mají pro řízení povelových impulsů ovlivněných stavem bodů 21 elektropneumatických ventilů a obvodu 22 relé lisu vytvořen přenosový kanál s obvody 18 převaděčů úrovní.The individual elements of the manipulation workplace are fitted with two limit position sensors, which are integrated in the position encoder circuits 17. Their positional constraints are influenced by the state of the electropneumatic valve circuits 21. The position of the press is determined by the position of the contacts of the press relay circuit 22. The position couplings of the position encoder circuits 17 have a transmission channel with level transducer circuits 18 for controlling the command pulses affected by the state of the points 21 of the electro-pneumatic valves and the press relay circuit 22.

Celý program práce zařízení k ovládání manipulačního pracoviště sestává ze 17 kroků, kdy po 16. kroku následuje krok 0.The entire work program of the handling station control equipment consists of 17 steps, followed by step 0 after step 16.

Každému jednotlivému kroku je určena předepsaná kombinace prací, prováděná jednotlivými prvky manipulačního pracoviště, daná v programu jednak podmínkami aktivovaných výstupů spínacích obvodů 14 a jednak podmínkami pro přesun do následujícího kroku obvodů 17 snímačů poloh.Each individual step is determined by a prescribed combination of work carried out by individual elements of the handling station, given in the program both by the conditions of activated outputs of the switching circuits 14 and by the conditions for moving to the next step of the encoder circuits 17.

Výchozím stavem k řízení manipulačního pracoviště je základní poloha zařízení daná informací v paměti 2 spínačů a pamětech 10 snímačů a startu, kdy startovací ovládací prvek £ a tím i startovací obvod a obvod ovládacího prvku i pro automatické řízení a tím i automatický ovládací obvod 2 jsou vyřazeny z provozu a ovládací prvek J oro ruční řízení je ve stavu log Obvody 6 předvolby jsou nastaveny ve stavu 0 0.The starting point for controlling the handling station is the basic position of the device given by the information in the switch 2 memory and the sensor and start memory 10, where the start control element 8 and hence the start circuit and the control circuit i for automatic control and thereby the automatic control circuit 2 are disabled The J oro manual control is in the log state The preset circuits 6 are set to 0 0.

Pomocí impulsu log 0 z ovládacího prvku Ji pro ruční řízení přivedeného na vstup nastavení vstupních obvodů 2 se celé manipulační pracoviště přesune do stavu zakódovaného v paměti 2. spínačů a pamětech 10 snímačů a startů jako základní 0 krok celého programu.By means of a log 0 pulse from the manual control element J1 applied to the input circuit setting input 2, the entire handling station moves to the state coded in the switch 2 memory and the sensor and start memories 10 as the basic 0 step of the entire program.

Tento stav je zobrazen na displeji zobrazovacích obvodů 8. Nastavením obvodů 6 předvolby do stavu 0-1 a přivedením dalšího impulsu log 0 z ovládacího prvku £ pro ruční řízení na vstup nastavení vstupních obvodů 1 se celé manipulační pracoviště přesune do stavu 1. kroku programu. Tento postup se opakuje až do ,6, kroku, po kterém následuje opět krok 0.This state is shown on the display of the display circuits 8. By setting the preset circuits 6 to the state 0-1 and applying a further log 0 pulse from the manual control element 6 to the input circuit setting input 1, the entire handling station moves to the program step 1. This process is repeated until step 6, followed by step 0 again.

Tímto způsobem, při vyřazení startovacího ovládacího prvku £ a tím i startovacího obvodu £ a vyřazením ovládacího prvku £ pro automatické řízení a tím i automatického ovládacího obvodu 2 lze ručně volit libovolný krok z naprogramovaných 17 kroků.In this way, by disabling the start control element 6 and thereby the start circuit 4 and disabling the control element 6 for the automatic control and thus the automatic control circuit 2, any step from the programmed 17 steps can be manually selected.

Zapojení ovládacího prvku £ pro automatické řízení při stavu log 1 ovládacího prvku £ pro ruční řízení je přiveden impuls na první vstup automatického ovládacího obvodu 2, z jehož výstupu je příslušná logická úroveň převedena na počítací vstup vpřed vstupních obvodů £ pracujících jako dekadické vratné čítače vpřed. Tato logická úroveň způsobí přenesení impulsů z výstupu vstupních obvodů £ jednak na zobrazovací obvody 8 s displejem, jednak na vstupy paměti £ spínačů a pamětí £0 snímačů a startu a jednak na' vstup obvodu nulovacího 1 1 . Impulsy z výstupů paměti £ spínačů jsou vedeny na vstupy hradel řídicích obvodů 12 a z jejich výstupů jsou dále vedeny na vstupy oddělovacích obvodů 1 3 a z jejich výstupků pak na vstupy spínacích obvodů 14 a z jejich výstupů na vstupy obvodů 21 elektropneumatických ventilů a obvod 22 relé lisu.The engagement of the automatic control element 6 at the logic state of the manual control element 6 is pulsed to the first input of the automatic control circuit 2, from which the corresponding logic level is output to the counting input forward of the input circuits 4 acting as decimal reverse counters. This logic level causes the impulses from the output of the input circuits 6 to be transmitted to the display circuitry 8, to the inputs of the switch memory 60 and the sensor memory 80 and the start memory, and to the input of the reset circuit. The pulses from the switch memory outputs 6 are applied to the gate inputs of the control circuits 12 and from their outputs to the inputs of the isolation circuits 13 and from their outputs to the inputs of the switching circuits 14 and from their outputs to the inputs of the electropneumatic valve circuits 21 and the press relay circuit 22.

Tímto způsobem jsou vstupy obvodů 21 elektropneumatických ventilů a obvod 22 relé lisu dle zadaných podmínek v programu v jednotlivých krocích bu5 aktivovány nebo ve stavu klidu.In this way, the inputs of the electro-pneumatic valve circuits 21 and the press relay circuit 22 are activated or in a standstill state according to the specified program conditions in individual steps.

Impulsy z výstupů paměti £0 snímačů a startu jsou přivedeny na první vstupy součtových obvodů 15 a na první vstup startovacího obvodu £. Na druhé vstupy součtoyých obvodů 1 5 jsou přivedeny impulsy ze snímacích obvodů 19 ovlivněné stavem obvodů 21 elektrooneumatických ventilů a obvodem 22 relé lisu. Shodné impulsy ze snímacích obvodů 19 jsou zároveň vedeny na vstupy obvodů 20 signalizace úrovní, kde log 1 je signalizována svítící diodou.The pulses from the memory and start memory outputs 60 are applied to the first inputs of the summation circuit 15 and to the first input of the start circuit 60. At the second inputs of the summation circuits 15 are pulses from the sensing circuits 19 affected by the state of the electrooneumatic valve circuits 21 and the press relay circuit 22. Simultaneous pulses from the sensing circuits 19 are also applied to the inputs of the level signaling circuits 20, where the log 1 is signaled by an LED.

Zapojením startovacího ovládacího prvku £ je přivedena logická úroveň na druhý vstup startovacího obvodu £. Z jeho výstupu je převedena na jeden ze vstunů vyhodnocovacího obvodu 16. Na ostatní vstupy vyhodnocovacího obvodu 16 jsou převedeny příslušné logické úrovně z výstupků součtových obvodů 1 5. Výstupní impuls z vyhodnocovacích obvodů £6 je přiveden na druhý vstup automatického ovládacího obvodu 2.By connecting the starter control element 8, a logic level is applied to the second input of the starter circuit element. From its output it is transferred to one of the inputs of the evaluation circuit 16. To the other inputs of the evaluation circuit 16 the corresponding logic levels are transferred from the projections of the summing circuits 15. The output pulse from the evaluation circuits 66 is applied to the second input of the automatic control circuit 2.

Při nesplnění podmínek k přesunu k dalšímu kroku nebo oodmínek aktivace se zařízení pro ovládání manipulačního pracoviště při automatickém řízení zastaví.If the conditions for moving to the next step or activation conditions are not met, the handling station control device will stop during automatic control.

Na displeji zobrazovacích obvodů 8 lze zjistit, ve kterém kroku celého cyklu je závada a dle svítících nebo nesvítících diod lze zjistit, ve kterém okruhu závada vznikla.On the display of the display circuits 8 it is possible to find out in which step of the whole cycle there is a fault and according to the lit or unlit LEDs it is possible to find out in which circuit the fault occurred.

Za tohoto stavu se pomocí ovládacího prvku £ pro automatické řízení a tím i automatického ovládacího obvodu 2 vyřadí automatické ovládací zařízení z provozu. Po odstranění závady a opětovném zapojení ovládacího prvku £ pro automatické řízení a tím i automatického ovládacího obvodu 2 pokračuje cyklus vpřed od kroku, ve kterém závada vznikla.In this state, the automatic control device 2 and thus the automatic control circuit 2 are deactivated. After removal of the fault and reconnection of the automatic control element 6 and thus of the automatic control circuit 2, the cycle continues from the step at which the fault occurred.

Zařízení k ovládání manipulačního pracoviště má ovládací prvek £, tvořený tlačítkem s navazujícím RS obvodem, ze kterého přechází impuls na jeden vstup automatického ovládacího obvodu 2., utvořeného z dvojvstupového pozitivního hradla NAND, jehož výstup je napojen na počítací vstup vpřed vstupních obvodů £, sestavený z dekadických synchronních vratných čítačů pro funkci počítání vpřed s předvolbou. Z výstupů vstupních obvodů £ je signál jednak převeden na zobrazovací obvody 8 s displejem, jednak na vstupy bipolárních pamětí PROU £ spínačů, jednak na vstupy bipolárních pamětí PROM £0 snímačů a startů a jednak na vstupy nulovacího obvodu 1 1 . vytvořeného z osmivstupového pozitivního logického členu NAND s navazujícím motorem, jehož výstup je zapojen na vstup nulování vstupních obvodů £, přičemž výstup paměti £ spínačů je spojen se vstupem řídicích obvodů £2, tvořených dvojicemi čtyřvstupových pozitivních výkonových logických členů NAND, inventorem β dvojici pozitivních dvojvstupovýeh logických členů EXCLUS1VE-0R, jejichž výstup je spojen se vstupem oddělovacích obvodů, tvořených optoelektrickou vazbou, se vstupem výkonových spínacích obvodů, jejichž výstup je spojen jednak se vstupem obvodů 21 elektropneumatických ventilů a jednak se vstupem obvodů 22 relé lisu, zatímco výstupy pamětí 10 snímačů a startů jsou zapojeny na první vstup součtových obvodů 15. vytvořených z dvojvstupovýeh logických členů EXCLUSIVE-OR s následnými inventory. Na druhé vstupy součtových obvodů 15 jsou zapojeny výstupy snímacích obvodů 19. vytvořených fíS obvody, na které jsou zároveň napojeny vstupy obvodů 20 signalizace úrovní, vytvořené pomocí LED diod. Vstupy snímacích obvodů 19 jsou zapojeny na výstupy obvodů 18 převaděčů úrovní, jejich vstupy jsou zapojeny na výstupy obvodů 17 snímačů poloh. Další výstup paměti 10 snímačů a startu je zapojen na první vstup startovacího obvodu g, vytvořeného dvojvstupovým pozitivním logickým členem NAND, jehož druhý vstup je zapojen na výstup ovládacího startovacího prvku g, tvořeného tlačítkem, přičemž výstup startovacího obvodu g je zapojen na jeden ze vstupů vyhodnocovacích obvodů 16. vytvořených z osmivstupových pozitivních logických členů NAND, inventoru a z čtyřvstupových pozitivních logických členů NAND. Na ostatní vstupy vyhodnocovacích obvodů 16 jsou zapojeny výstupy součtových obvodů 15. Výstup vyhodnocovacích obvodů 16 je zapojen na druhý vstup automatického ovládacího obvodu 2, na jehož první vstup je zapojen výstup ovládacího prvku g pro automatické řízení. Ovládací prvek g pro ruční řízení, tvořený tlačítkem, je zapojen přes obvod 23 ručního řízení, tvořený obvodem RS na vstup nastavení vstupních obvodů g. Na vstupy data vstupních obvodů g jsou zapojeny výstupy obvodů 6 předvolby.The device for controlling the handling station has an actuating element 8, formed by a button with a connected RS circuit, from which a pulse passes to one input of the automatic control circuit 2, formed from a two-input positive NAND gate. from decimal synchronous return counters for preset counting function. From the outputs of the input circuits 6, the signal is transferred to the display circuits 8 with display, to the inputs of the bipolar memories of the PROUs of the switches, and to the inputs of the bipolar memories of the PROMs 0 of sensors and starts. formed from an eight-input positive NAND logic element with a downstream motor, the output of which is connected to the input of the input circuit zeroing, the output of the switch memory being connected to the input of control circuits £ 2 consisting of pairs of four-input positive power logic NANDs; EXCLUS1VE-0R logic elements, the output of which is connected to the input of optoelectric isolation circuits, the input of power switching circuits, the output of which is connected both to the input of circuits of electro-pneumatic valves and to the input of press relay circuits 22, and starts are connected to the first input of the summation circuits 15 formed from two-input EXCLUSIVE-OR logic members with subsequent inventory. The outputs of the sensing circuits 19 formed by the ICs are connected to the second inputs of the summation circuits 15, to which the inputs of the level signaling circuits 20 formed by the LEDs are also connected. The inputs of the sensing circuits 19 are connected to the outputs of the level converter circuits 18, their inputs being connected to the outputs of the position encoder circuits 17. A further output of the sensor and start memory 10 is connected to a first input of the start circuit g formed by a two-input positive logic NAND whose second input is connected to the output of the control starter g formed by a button. 16 circuits formed of eight-input NAND positive logic elements, an inventory, and four-input positive NAND logic elements. The outputs of the summing circuits 15 are connected to the other inputs of the evaluation circuits 16. The output of the evaluation circuits 16 is connected to the second input of the automatic control circuit 2, the first input of which is the output of the control element g for automatic control. The manual control element g formed by the push-button is connected via the manual control circuit 23 formed by the RS circuit to the input circuit setting input g. The outputs of the preset circuits 6 are connected to the data inputs of the input circuit g.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Apparatus for controlling a handling station in various industries, such as forges, mills, etc., characterized in that it has an automatic control element (1) connected to an automatic control circuit (2) which is connected via input circuits (7), display circuitry (8: display, switch memory (9), start sensor memory (10), and reset circuit (11) input, the output of switch memory (9) being coupled to control circuit input (12), the output of which is connected to the input of the isolating circuits (13) ε the output of these isolating circuits (13) is connected to the input of the switching circuits (14), the output of which is connected both to the input of the electro-pneumatic valve circuits (21) and circuit (22) of the press relay, while the outputs of sensor and start memories (10) are connected to the first inputs of the summation circuits (15), the second inputs of which are the outputs of the sensing circuits (19) to which the level signaling circuits (20) are connected at the same time, and the sensing circuit inputs (19) are connected to the outputs of the level transducer circuits (18) whose inputs are connected to the outputs of the sensor circuits (17) positions and the other output of sensor and start memories (10) is connected to the first input of the starter circuit (5), the second input of which is connected to the output of the control starter (4), the output of the starter circuit (5) connected to one of the evaluation inputs circuits (16), to whose other inputs the outputs of the summation circuits (15) are connected, while the output of the evaluation circuits (16) is connected to the first input of the automatic control circuit (2) and the control element (3) for manual control is connected via the circuit (23) manual control to one input of the input circuits (7) and to other inputs of the input circuits (7) the outputs of the preset circuits (6) are connected.