CS225100B1 - KlbovA jednotka a trojai atupnani volnoati pohybu - Google Patents

Description

Vynález sa týká konštrukčného usporiadania kíbovej jednotky umožňujúcej pohyb jej koncového člena a jej orientáciu v troch pohybových osiach· KÍbová jednotka je přitom poháňaná pomocou troch sústredných hriadeTov z jednej strany jednotky. Osi rotátr eie jednotlivých stupňov voTnosti sa přitom přetínájú v jednom bode·

Doteraz známe klbové jednotky s tromi stupňami voTnosti využívájúce podobný princip pohonu jednotlivých členov majú odlišné konštrukČné usporiadanie· ich nevýhody sú následovně:

U niektorých z nich sa osi rotácie jednotlivých členov nepretínajú v jednom bode, čo má za následok sťaženie riadenía jeho koncového člena naprízprl použití u priemyselného robota·

U iných typov je příliš zložité a členité konštrukčné usporiadanie, čo má za následok zvačšenie rozmerov konštrukcie. Spoločnou nevýhodou u všetkých je vačší počet převodových členov /ozubených kolies/ použitých v ich konátrukčnom usporiadaní.

Uvedené nedostatky sú odstránené kíbovou jednotkou s tromi stupňami voTnosti podTa vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že pohon tretieho stupňa voTnosti je přivedený na koncový člen jednotky pomocou vloženého ozubeného kuželového medzikolesa umiestneného v osi sklápania kíbovej jednotky /os druhého stupňa voTnosti/, po obvode ktorého sa odvaTuje ozubené koleso pevne spojené s koncovým členom, ktorý je unášený výkyvným krížom druhého stupňa voTnosti.

225 100

- . ? Jedr.otl ivá oři s?: pretín^jú v jednom bode, ktorý leží v prie*'n^zr.£'<u oni pohonových sústredných hria osi výkyvného kríža druhého stupňa volnosti, čo má za následok zje^r1nodučenie riadenia pohybu koncového člena jednotky pri jej použití pře stavbu priemyselných robotov, hlavně pre zápastie.

Převodové ústrojenstvo kíbovej jednotky je tvořené piatimi ozubenými kuželovými kolesami, čo je minimálně o jedno menej ako u doteraz používaných klbových jednotiek podobného typu.

Celá kíbová jednotka sa navonok javí ako kompektný celok v tvare.gule, čo mé vplyv na výsledná nízku hmotnosť a malé rozměry, ktoré sú ddležitou podmienkou pre stavbu zariadení s dobrými dynamickými vlastnosťami.

Ma připojeném výkrese /obr. 1/ je v řeze znázorněné konStrukčné usporiadanie kíbovej jednotky s tromi stupňami volnosti pohybu.

KÍbová jednotka s tromi 3tupňami volnosti podlá obr. 1 je «

tvořená telesom jL , pevne spojeným s vonkajčím dutým hriadelom

2. , ktorý ss móže otáčať neobmedzene okolo svojej osi a tým vykonával pohyb prvého stupňa volnosti. Vo vnútri vonkajšieho

2. ;

dutého hriadelsfje uložený prostredný dutý hriadel 2 , ktorý je pevne spojený s prvým hnacím kolesom £ , ktoré je v zábere s prvým hnaným kolesom 5. pevne spojeným s výkyvným krížom £ · Uvedené členy č. χ > 4. » Σ » £ spolu tvoria druhý stupeň volnosti, t. j. sklápanie kíbovej jednotky. Vo vnútri prostředněho hrv ^ela je uložený vnútorný hriadel 2 , ktorý je pevne spojený s druhým hnacím kolesom , ktoré je v zábere s medzikolesom £ , ktoré je súčasne v zábere s druhým hnaným kolesom 10 nevne spojeným s koncovým členom 11 , na ktorý možno připevnil ňaléie časti zariadenia 12 . Druhé r.nar.é koles'. 10 je otočné uložené na čapě výkyvného kríža 6 , který ho v závislosti na pohybe sklápar.ia /druhý stupeň volnosti/ unážs po ob225 100 vo^e ;::ed.:ikoles^r, £ . ~retí stupeň volnosti t. j. rotácis koncového člena mfiže konať neobmedzený rotačný pohyb v závislosti ns rotácii vnútorného hriadela £ · Teleso zápastia tvoří otvorená skriňa, ktorá je vybavená krytom 11 , ktorý slúži ns zsmečzenie vniknutis nečistot do vnútorného priestoru kibovej jednotky 14 »

Fri nepohyblivou. vonkajčom dutom hriadeli 2. funguje klbová jednotka iba s dvomi stupňomi volnosti, ktoré tvoria sklápanie 44 a rotácis koncového člene/®

KÍbovú jednotku s tromi stupňami vol’nosti je možno použiť pri stavbě priemyselných robotov, u ktorých sa v stavbě ich kinematickej čtruktúry vyžaduje klb, ktorý umožňuje uvedené dve, alebo tri stupně volnosti. Táto potřeba je hlavně u zápnstia priemyselného robota, ktoré slúži na priestorovú orientáciu koncového člena, na ktorom je upevněné chápadlo, alebo lubovol’ná technologická hlavice napr.: striekacia pištol, zvárací horák pre oblúkové zváranie, zváracie bodovacie kliežte a pod.

Claims (2)

1. libová jednotka s tromi stupňami volnosti pohybu vyznačujúea ea tým, že pozostáva z telesa /1/ pevne spojeného s vonkajčím dutým hriadeiom /2/, v ktorom je otočné uložený prostredný dutý hriadel’ /3/, na ktorý je pevne připojené prvé hnacie koleso /4/ zaberajúce β prvým hnaným kolesom /5/ pevne spojeným s výkyvným krížom /6/, na ktorom je otočné uložené druhé hnané koleso /10/, ktoré je pevne spojené s koncovým členom /11/ a ktoré je v zábere s medzikolesom /9/, ktoré súčasne zaberá s druhým hnacím kolesom /8/, ktoré je pevne spojené s vnútorným hriadeiom /7/ otočné uloženom v prostrednom dutom hriadeli /3/·

2· KÍbová jednotka podlá bodu 1 vyznačuje sa tým, že na telese /1/ je kryt /12/ vnútorného priestoru klbove j jednotky /14/* P^’ vaioZnánle poh.ybfkoncového člena /11/.