CS225100B1 - KlbovA jednotka a trojai atupnani volnoati pohybu - Google Patents

Description

22S 100

Vynález se týká konštrukčného usporiadania kíbovej jednot- ky umožňujúcej pohyb jej koncového Siena a jej orientéciu v troch pohybových osiach. KÍbová jednotka je přitom poháňaná pomocou troch sústredných hriadelov z jednej strany jednotky. Osi rotá-

V eie jednotlivých stupňov volnosti sa přitom přetínájú v jednombode.

Doteraz známe klbové jednotky s tromi stupňami volnostivyužívájúce podobný princip pohonu jednotlivých Slenov majú od-lišné konštrukSné uspořiadanie. leh nevýhody sú nasledovné: U niektorých z nich sa osi rotácie jednotlivých Slenov nepretí-najú v jednom bode, So má za následok sťaženie riadenía jehokoncového Siena naprí/prl použití u priemyselného robota. U iných typov je příliš zložité a členité konštrukSné usporia-danie, So má za následok zvaSšenie rozmerov konštrukcie. Spo-loSnou nevýhodou u všetkých je vaSší počet převodových Slenov/ozubených kolies/ použitých v ich konátrukšnom usporiadaní.

Uvedené nedostatky sú odstránené kíbovou jednotkou s tromistupňami volnosti podlá vynálezu, ktorého podstata spočíváv tom, že pohon tretieho stupňa volnosti je přivedený na konco-vý člen jednotky pomocou vloženého ozubeného kuželového medzi-kolesa umiestneného v osi sklápania kíbovej jednotky /os druhé-ho stupňa volnosti/, po obvode ktorého sa odval’uje ozubené ko-leso pevne spojené s koncovým členom, ktorý je unášený výkyvnýmkrížom druhého stupňa volnosti. 225 100 - . ? -

Jednotí ivá opí s?· pretín^jú v jednom bode, ktorý leží v prie*'azn£ku osí pohonových sústredných hrindeVuv a osi výkyv- ného kríža druhého stupňů volnosti, čo má za násle^ok zjer1no- dučenie riarfenia pohybu koncového člena jednotky pri jej pou- žití pre stavbu priemyselných robotov, hlavně pre zápňstie. Převodové ústrojenstvo kíbovej jednotky je tvořené pistim.iozubenými kuželovými kolesami, čo je minimálně o jedno menejako u doteraz používaných klbových jednotiek podobného typu.

Celá kíbová jednotka sa navonok javí ako kompaktný celokv tvare.gule, čo mé vplyv na výsledná nízku hmotnosť a malérozměry, ktoré sú ddležitou podmienkou pre stavbu zarjařenís dobrými dynamickými vlastnosťami.

Na připojeném výkrese /obr. 1/ je v řeze znázorněné končtrukčné usporiadanie kíbovej jednotky s tromi stupňamivolnosti pohybu. KÍbová jednotka s tromi 3tupňami volnosti podlá obr. 1 je « tvořená telesom jL , pevne spojeným s vonkajčím dutým hriadelom 2. , ktorý ss mdže otáčel neobmedzene okolo svojej osi a tým vykonával pohyb prvého stupňa volnosti. Vo vnútri vonkajňieho 2. ; dutého hriadelsfje uložený prostredný dutý hriadel 2. , ktorýje pevne spojený s prvým hnacím kolesom £ , ktoré je v záberes prvým hnaným kolesom 5. pevne spojeným s výkyvným krížom £ ·Uvedené členy č. χ > 4. » Σ » £ spolu tvoria druhý stupeň vol-nosti, t. j. sklápanie kíbovej jednotky. Vo vnútri prostřední-ho hrv ^ela je uložený vnútorný hriadel £ > ktorý je pevnes>pojený s druhým hnacím kolesom , ktoré je v zábere s medzi-kolesom £ , ktoré je súčnsne v zábere s druhým, hnaným kolesom10 nevne spojeným s koncovým členom 11 , na ktorý možno při-pevnil ňalsie časti zariadenie. 12 . Druhé hnar.é koles . 10 jeotočné uložené na čapě výkyvného kríža 6 , který no v závis-losti na pohybe sklápanis /druhý stupeň volnosti/ unáčs po ob- 225 100 vo^e ;::ed.:ikoles', £ - "retí stupen voTnosti t. j. rotácin konco- vého člens mfiže konať neobnedzený rotnčný pohyb v závislosti na rotáeii vnútorného hriadeTa 2. · Teleso zápastip. tvoří otvorená skriňa, ktorá je vybavená krytóra 11 , ktorý slúži na zamedzenie vniknuti.'; nečistot do vnútorného priestoru kibovej jednotky 14 »

Fri nepohyblivou. vonkajčom dutom hriadeli 2. funguje klbovájednotka iba s dvomi stupňami voTnosti, ktoré tvoria sklápsniea rotécifi koncového členpy® KÍbovú jednotku a trorni stupňami volnosti je možno použiťpři stavbě priemynelných robotov, u ktorých sa v stavbě ieh ki-nenstickej čtruktúry vyžaduje klb, ktorý umožňuje uvedené dva,nlpbo tri stupně voTnosti. Táto potřeba je hlavně u zápastiapriemyselného robota, ktoré slúži na prnestorovu orientáciukoncového člena, na ktorom je upevněné chópadlo, alebo Tubovol’-ná technologická hlavice nepr.: striekacia pistol’, zvárací ho-rák pre oblúkové zváranie, zváracie bodovacie kliežte a pod.

Claims (2)

- 4 - PREDMET VYNÁLEZU 225 100

1. KÍbová jednotka s tromi stupňami volnosti pohybu vyznačujúeasa tým, že pozostáva z telesa /1/ pevne spojeného s vonkaj-čím dutým hriadeTom /2/, v ktorom je otočné uložený prostred-ný dutý hriadel’ /3/, na ktorý je pevne připojené prvé hnaciekoleso /4/ zaberajúce a prvým hnaným kolesom /5/ pevne spoje-ným s výkyvným krížom /6/, na ktorom je otočné uložené druhéhnané koleso /10/, ktoré je pevne spojené s koncovým členom/11/ a ktoré je v zábere s medzikolesom /9/, ktoré súčasnezaberá a druhým hnacím kolesom /8/, ktoré je pevne spojenés vnútorným hriadeTom /7/ otočné uloženom v prostrednom dutomhriadeli /3/.

2· KÍbová jednotka podTa bodu 1 vyznačuje sa tým, že na telese /1/ je kryt /12/ vnútorného priestoru klbove j jednotky /14/* P^’vaioZnCnle poh.ybfkoncového člena /11/· 1 výkrm