CS224999B1 - Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami - Google Patents
Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami Download PDFInfo
- Publication number
- CS224999B1 CS224999B1 CS743182A CS743182A CS224999B1 CS 224999 B1 CS224999 B1 CS 224999B1 CS 743182 A CS743182 A CS 743182A CS 743182 A CS743182 A CS 743182A CS 224999 B1 CS224999 B1 CS 224999B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- output
- decision block
- block
- input
- decision
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
ί 224 999
Vynález ea týká číslicového regulátora a aproximovánímprepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametramipre časové optimálně riadenie širokoj triedy lineárnych i ne-line árnych sústav 2· i vyšších rádov·
Doteraz známe adaptivně číslicové regulátory s aproximová-ním prepínacej křivky parabolou zabezpečujú adaptivně určovanielen jedného parametre, čo nestačí pre dosiahnutie kvalitnýchpřechodových dejov v případe silno nesymetrických a navzájem ne-súvisiacich akceleračných a deceleračných dynamických vlastnos-tí systému·
Uvedené nedostatky sú odstraněné číslicovým regulátorem saproximováním prepínacej křivky parabolou a dvomi adaptovanýmiparametrami pre adaptivně časovo optimálně riadenie širokéj triedy lineárnych a nelineárnych sústav 2· a vyšších rádov podlá vy-nálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že prvý výstup prvéhorozhodovacieho bloku je připojený na vstup druhého rozhodovacie-ho bloku, ktorého prvý výstup je spojený s druhým výstupem prvé-ho rozhodovaoieho bloku a s prvým výstupem tretieho rozhodova-oieho bloku a připojený*na vstup piateho rozhodovaoieho bloku,ktorého prvý výstup je spojený s prvým výstupem šiesteho rozho-dovacích© bloku a s výstupem bloku pre určenie zosilnenia sús-tavy a připojený na vstup regulátora s proměnlivou štruktúrou, .pričom druhý výstup druhého rozhodovacího bloku je připojenýna vstup tretieho rozhodovaoieho bloku, ktorého druhý výstup jepřipojený na vstup bloku nastavenia minimálněj hodnoty decele-račnej konstanty, ktorého výstup je spojený s výstupem bloku preurčenie medznej hodnoty zrýchlenia a připojený na vstup blokupre určenie zosilnenia sústavy, pričom druhý výstup piateho roz-
224 999 hodovaoieho bloku je připojený na vstup siesteh© rozhodova-cieho bloku, kterého druhý výstup je připojený na vstup blokupre určenie medznej hodnoty zrýchlenia.
Použitie dvoch adaptovaných parametrov v porovnaní s re-gulátorem s jedným adaptovaným parametrem prináea zlepšeni©kvality přechodových dejov i stabilnejšie ustálené stavy. Sú-časne sa rozšiřuje oblast použitelnosti regulátora. Adaptívnyregulátor nevyžaduje dynamický model riadenéh© objektu a jenavrhnutý tak, aby bol vplyv šumov bez potřeby dodatočněj fil- výkresd/je na obr. 1 znázorněná schéma za pojenia adaptívneho číslicového regulátora s aproximovánímpřepínačej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami,na obro2 je znázorněná upravená schéma zapojenia regulátorapodlá vynálezu.
Adaptívny číslicový regulátor podlá vynálezu v zapojenípodlá obr.l pozostáva z prvého rozhodovacieho bloku 1^ spoje-ného cez druhý rozhodovací blok 2 a třetí rozhodovací blok 2s blokom £ nastavenia minimálnej hodnoty deceleračnej konstan-ty a cez blok 8 pre určenie zosilnenia sústavy s regulátorem 2s proměnlivou štruktúrou· Ďalej pozostáva z piateho rozhodova-cieho bloku spojeného so šiestym rozhodovacím blokom £ spo-jeným s blok©» 2, pre určenie medzných hodnót zrýchlenia, kte-rý je připojený na blok 8 pre určenie zosilnenia sústavy. V sdíé-me zapojenia na obr.2 je výstup tretieho rozhodovacieho bloku2 připojený k výstupu piateho rozhodovacieho bloku 2» zatialčo na obr.l je spojený s výstupem prvého rozhodovacieho bloku 1.
Vynález rieši problematiku adaptívneho číslicového časovooptimálneh© riadenia širokej triedy lineárnych i nelineárnyehsústav 2. i vyšších rádov s vo všeobecnosti nesymetricky obme-dzenou hodnotou akčnej veličiny Y(-l) £ y < ϊ(1)
Vyohádza z koncepcie číslicového regulátora s premenlivou 224 999 štruktúrou navrhnutého pre riadenie astatickej sústavy 2. rá-du opísanej diferenciálnou rovnicou x” » K_y + fs kde f představuje poruchová veličinu» V schémach zapojenia na obr»l i 2 je číslicový regulátors premenlivou štruktúrou reprezentovaný regulátorem 2 8 proměn-livou štruktúrou» Jeho parametre sa v závislosti od situáoie 4 nastavujú určovacím blokem nastavenia minimálněj hodnoty dece-leračnej konstanty, respektive blokom £ pre určenie medznýchhodnot zrýchlenia a určovacím blokom 8 pre určenie zosilneniasústavy» Dva adaptované parametre, ktoré odpovedajú medzným hodr·ňotám druhéj derivácie výstupnéj veličiny pri posobení jednotli-vých medzných hodnot akčněj veličiny, sa nastavujú v bloku 2pre určenie medzných hodnot zrýchlenia, ak sú splněné podmienkypre aproximáciu přepínacích kriviek parabolami vyhodnocované všiestom rozhodovacom bloku 6, například ak je splněná podmienka
I sign (21 e’. K(q^>) « -1 V piatom rozhodovacom bloku % sa určuje, či v predošlom kro-ku, respektive pri riadení pódia výstupnéj veličiny v předešlýchkrokoch, pósobila na sústavu medzná hodnota akčněj veličiny»
Rozhodovacie bloky 1, 2, 2 a· blok £ nastavenia minimálnejhodnoty deceleračnej konstanty zabezpečujú nastavenie minimál-nej hodnoty deceleračnej konstanty po přechode zastupujúcehobodu do II», respektive do IV» kvadrantu fázovej roviny regulač-nej dochýlky e,e*« Nová rainimálna hodnota deceleračnej konstantyK(q·^) » KQ(q1) sa nastaví v případe, keŽ nie je splněná nerov-nost e’, e» > 0-i vyhodnocovaná v prvom rozhodovacom bloku 1, a ak sú súčasne spi- ne né nerovnosti
(e| > o3.T2(K(2)-K(1)) a y / Yíq-jP » q·^ - ((3-sign(e))/2 224999 vyhodnocované v druhora a tretom rozhodovacom bloku 2 a 2· V a-daptačnom procese sú potom adaptované parametre nastavované vbloku 2 Pre určenie medzných hodnot zrýchlenia podlá vztahu e*
T a hodnota zosilnenia sústavy je určovaná v bloku 8 pre určeniezosilnenia sústavy podlá vztahu o K(l)-K(2) Κθ - ____
Použitý regulátor s premenlivou štruktúrou vychádza z parabolickej přepínačej křivky a je navrhnutý pre sústavu uvedenú vyššie
Nahrádzanie derivácií regulačnej ©dchýlky diferenciami ve-die k potrebe predíženia přechodového deja pri adaptácii o po-čet krokev riadenia odpovědajúci stupnu použitej náhrady a zoh- v ladnuje sa v piatom rozhodovacom bloku 2* ^ri nahrádzaní deri-vácií diferenciami třeba vychádzat zo zapojenia na obrel·
Regulátor podlá vynálezu možno využívat hlavně tam, kde sapri sústavných změnách parametrov riadeného objektu vyžaduje vysoká kvalita riadených procesov pri súčasne nesymetrických dy-namických vlastnostiach objektu odpovedajúcich jednotlivým medzným hodnotám akčnej veličiny, připadne tam, kde sa kladie dorazna univerzálnost regulátora a jeho jednoduché nasadenie* Reali-zovat ho možno riadiacim počítačem, mikropočítačem, alebo akojednoúčelový obvod·
Claims (2)
- vynálezu 224 999 1 Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacejkřivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami pre adaptivněčasovo optimálně riadenie širokej triedy lineárnych a nelineár-nych sústav 2, a vyšších rádov, vyznačený tým, že prvý výstupprvého rozhodovacieho bloku (1)Je připojený na vstup druhéhorozhodovacieh© bloku (2), ktorého prvý výstup je spojený s dru-hým výstupom prvého rozhodovacieh© bloku (1) a s prvým výstupemtretieho rozhodovacieho bloku (3) a připojeným na vstup piatehorozhodovacieho bloku (5 ), ktorého prvý výstup je spojený s pr-vým výstupom šiesteho rozhodovacieho bloku (6) a s výstupom blo-ku (8) pre určenie zosilnenia sústavy a připojený na vstup re-gulátora (9) s preraenlivou struktúrou, pričom druhý výstup dru-hého rozhodovacieho bloku (2) je připojený na vstup tretieho roz-hodovacieho bloku (3), ktorého druhý výstup je připojený na vstupbloku (4) nastavenia minimálnej hodnoty deceleračnej konstanty,ktorého výstup je spojený s výstupom bloku (7) pre určenie medz-ných hodnčt zrýchlenia a připojený na vstup bloku (8) pre urče-nie zosilnenia sústavy, pričom druhý výstup piateho rozhodovacie-ho bloku (5) je připojený na vstup šiesteho rozhodovacieho blo-ku (6), ktorého druhý výstup je připojený na vstup bloku (7) preurčenie medzných hodnot zrýchlenia.
- 2 Adaptívny číslicový regulátor podlá bodu 1, vyznačený tým,že prvý výstup tretieho rozhodovacieho bloku (3) je spojený svýstupom piateho rozhodovacieho bloku (5) a připojený na vstupšiesteho rozhodovacieho bloku (6). 2 fýltresy
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS743182A CS224999B1 (cs) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS743182A CS224999B1 (cs) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS224999B1 true CS224999B1 (cs) | 1984-02-13 |
Family
ID=5423427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS743182A CS224999B1 (cs) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS224999B1 (cs) |
-
1982
- 1982-10-20 CS CS743182A patent/CS224999B1/cs unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2508616B2 (ja) | サンプリングレ―トコンバ―タ | |
| US4639854A (en) | High gain feedback control system | |
| EP0388958B1 (en) | Gain/phase compensation circuit for use in servo control system of optical disk device | |
| CS224999B1 (cs) | Adaptívny číslicový regulátor s aproximováním prepínacej křivky parabolou s dvomi adaptovanými parametrami | |
| SU1578696A2 (ru) | Адаптивна система управлени | |
| WO1991016674A1 (fr) | Procede et appareil de commande de repetition de type discret | |
| Duarte et al. | Indirect model reference adaptive control with dynamic adjustment of parameters | |
| JPS63248218A (ja) | 適応制御フイルタ | |
| JPS62103403A (ja) | 発電所の蒸気タービンの制御方法及び装置 | |
| EP0782261A3 (en) | Update block for an adaptive equalizer filter configuration | |
| Reddy et al. | Nonlinear control of bioreactors with input multiplicities | |
| US4949237A (en) | Digital integrating module for sampling control devices | |
| JPS61272801A (ja) | 火力発電プラントにおける出力制限方法 | |
| Yamada et al. | New design method for stable filtered inverse systems | |
| JPH01116705A (ja) | サンプリング方式 | |
| Chyung | Output feedback controller for systems containing a backlash | |
| SU1287104A1 (ru) | Адаптивный регул тор с регулируемой обратной св зью | |
| Sznaier et al. | A solution to MIMO 4-block l/sup 1/optimal control problems via convex optimization | |
| JPS62182803A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS5941004A (ja) | プロセス制御装置 | |
| CS229987B1 (sk) | číslicový regulátor s proměnlivou štruktúrou | |
| SU1062647A1 (ru) | След ща система с автокоммутируемым контуром отрицательной обратной св зи | |
| US5233548A (en) | Method and network configuration for attaining a continuous variation in the transfer function of an adaptive recursive network for processing discrete-time signals | |
| Lu et al. | Linear compensator design for bounded input-bounded output stability of nonlinear systems | |
| Zaccarian et al. | On finite gain/spl Lscr//sub p/stability of nonlinear sampled-data systems |