CS224973B1

CS224973B1 - The walking truck

Info

Publication number: CS224973B1
Application number: CS555782A
Authority: CS
Inventors: Ferdinand Ing Madry; Frantisek Ing Jerabek; Vladimir Ing Borovicka; Ota Sova; Stanislav Jirout
Original assignee: Ferdinand Ing Madry; Jerabek Frantisek; Vladimir Ing Borovicka; Ota Sova; Stanislav Jirout
Priority date: 1982-07-20
Filing date: 1982-07-20
Publication date: 1984-02-13

Description

Vynález ee týká kráčivého podvozku, přičemž řeší uložení vodorovných válců a smyková desky, nahrazujících otočné ústrojí pro změnu směru pohybu kráčivého podvozku.The invention relates to a walking bogie, and to a horizontal roller bearing and a shear plate replacing the rotating device for changing the direction of movement of the walking bogie.

Pro transport těžkých břemen, strojů pro zemní práce, či jiných těžkých zařízení, například pro povrchové doly, se s výhodou používají kráčivé podvozky. Jsou známy takové typy kráčivých podvozků, které umožňují využí-t takového způsobu kráčení, který je možno charakterizovat jako plížení· Při tomto způsobu pohybu se přenáší zatížení od dopravovaného břemena na áosedací ploohy vzájemně ao posunujících kráčivých dílů, které se nemusí zdvíhat ze země, takže podvozek se po terénu sune. aniž by při kráčení docházelo ke změně stability celé pohybující se soustavy. Jedním typem takového kráčivého podvozku je podvozek se šikmo uloženými hydraulickými válci, které vyvozují jak nadlehčovací, tak i posouvací sílu. Dalším typem j e kráčivý podvozek obsahující skupinu svislých válců pro vyvození zdvihu či nadlehČení a skupinu vodorovných válců pro vyvození posuvu.Walking bogies are preferably used for the transport of heavy loads, earth moving machines, or other heavy equipment such as open cast mines. There are known types of walking undercarriages which make it possible to use a method of walking that can be characterized as crawling. In this way of movement, the load is transferred from the load to the seating surfaces relative to one another and shifting walking parts which do not need to be lifted. the undercarriage moves on the ground. without changing the stability of the entire moving system. One type of such walking bogie is a bogie with inclined hydraulic cylinders, which exert both lift and shear force. Another type is a walking bogie comprising a group of vertical cylinders for lifting or lifting and a group of horizontal cylinders for lifting.

Nevýhodou prvního typu je, že vyžaduje určitou stavební výšku, kterou nelze z konstrukčních důvodů snižovat. Další nevýhodou je i závislost délky kroku na zaboření dosedacích ploch v terénu. Nevýhodou druhého výhodnějšího typu, uspořádaného obvykle ceatrioky - s vnější prstencovou opěrou a s vnitřní deskovou operou*· je, že pro změnu směru kráčení je opatřen otočným ústrojím s velkorozměrovým ložiskem, pohonem, ozubeným věncem a dalšími součástmi, které komplikují celý podvozek z hlediska konstrukčního i provozního. Nevýhodou jiného známého provedení tohoto typu bez použití otočného ústrojí je kývavý pohyb svislýoh válců při kráčení, což způsobuje změnu síly odlehčující vnější opěru.The disadvantage of the first type is that it requires a certain height, which cannot be lowered for construction reasons. Another disadvantage is the dependence of the length of the step on the burying of the contact surfaces in the terrain. The disadvantage of the second more preferred type, usually of the ceatrioka type - with an outer annular support and an inner plate support *, is that, for changing the direction of walking, it is provided with a large-scale pivot, drive, gear ring and other components that complicate the chassis operating. A disadvantage of another known embodiment of this type without the use of a pivoting device is the oscillating movement of the vertical rollers as they walk, causing a change in the force relieving the external support.

Uvedené nevýhody jsou odstraněny řešením kráčivého podvozku, obsahujícího vnější opěru prstencového tvaru^nesoucí horní λThese disadvantages are overcome by the solution of a walking undercarriage comprising an outer annular support 6 carrying an upper λ

224 973 desku a opatřenou dvěma svislými vodítky, vnitřní operu, na níž je suvně uložena smyková deska s vodícími kladkami se svislou osou, svislé válce uchycené kloubově mezi smykovou deskou a horní deskou a vodorovné válce uchycené kloubově mezi smykovou deskou a vnitřní opěrou, jehož podstata spoěívá v tom, že jednak vodicí kladky mají soudečkový tvar, přičemž dvě z nich jsou suvně vloženy ve svislých vodítkách, jednak osy vodorovných válců jsou mimoběžnéyke svislé ose vnější opery, přičemž navzájem jsou různoběžné.224 973 plate and fitted with two vertical guides, an inner support on which the sliding plate with the guide rollers with a vertical axis is slidably mounted, vertical rollers mounted articulated between the shear plate and the top plate, and horizontal rollers mounted articulated between the shear plate and the inner support. it consists in that, on the one hand, the guide rollers have a spherical shape, two of which are slidably mounted in vertical guides and, on the other hand, the axes of the horizontal rollers are off-axis to the vertical axis of the outer support, being mutually parallel.

Řešení je dále zdokonaleno tak, že mezi smykovou deskou a vnitřní opěrou jsou v místech působiší silového účinku svislých válců vloženy kluzné desky.The solution is further improved so that sliding plates are inserted between the shear plate and the inner abutment in the places under the force effect of the vertical rollers.

Výhodou tohoto uspořádání je jednak jeho jednoduchost docílená odstraněním samostatného otočného ústrojí, jednak zlepšení funkce při překonávání nerovností terénu díky výkyvnému uložení smykové desky. Uspořádání podle vynálezu umožňuje rovněž zhotovit kráčivý podvozek s menší stavební výškou,než byl© dosud obvyklé, oož má spolu s nízko umístěným působištěm sil vodorovných válců příznivý vliv na stabilitu přesouvaného systému.The advantage of this arrangement is, on the one hand, its simplicity achieved by removing a separate rotating device, and on the other hand, an improvement in the function of overcoming uneven terrain due to the pivotable placement of the shear plate. The arrangement according to the invention also makes it possible to make a walking undercarriage with a lower construction height than usual so far, which, together with the low position of horizontal roller forces, has a favorable effect on the stability of the system to be moved.

Příklad provedení kráčivého podvozku podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkresu, kde na obr. 1 je lomený nárysný řez rovinou A-A naznačenou na obr. 2 a na obr. 2 je půdorysný pohled na kráčivý podvozek.An exemplary embodiment of a walking bogie according to the invention is shown schematically in the accompanying drawing, in which Fig. 1 is a broken sectional view along the line A-A shown in Fig. 2 and Fig. 2 is a plan view of the walking bogie.

Kráčivý podvozek obsahuje v příkladném provedení vnější opěru 4 tvaru šestibokého prsténce, která nese na svých bočních stěnách horní desku 4< /obr. 1/. Vnější opěra 4 je na vnitřní straně svých bočních stěn opatřena dvěma svislými vodítky 8.The walking bogie comprises, in an exemplary embodiment, an outer abutment 4 of hexagonal ring shape, which carries an upper plate 4 on its side walls. 1 /. The outer abutment 4 is provided on the inside of its side walls with two vertical guides 8.

o Kráčivý podvozek dále obsahuje vnitřní opěru 2 vytvořenou jako desku o rozměrech menšící^ než je vnitřní rozměr vnější opěry 4· Na vnitřní opěře 2 je suvně uložena smyková deska 4 opatřená vodícími kladkami 4 se svislou osou. Vodicí kladky 4 mají soudečkový tvar a jsou opřeny o vnitřní stranu vnější opery ť, přičemž dvě z nich jsou souíasně suvně uloženy ve svislých vodítkách 8. Mezi smykovou deskou 4 a horní deskou 4 jsou kloubově uchyceny svislé válce 4. Mezi vnitřní opěrou 2 a smykovou deskou 4 jsou kloubově uchyceny vodorovné válce 6 tak, že jejich osy jsou mimoběžné ke svislé ose vnější opěry 4, přičemž navzájem jsou jejich osy různoběžné. S výhodou jsou v příklad224 973 ném provedení použity tři vodorovné válce b /obr. 2/ uchycené jednak ke kraji smykové desky jednak k vnitřní opěře 2 tak, že jejich esy svířají navzájem úhel 60 stupňů. Přitop jsou použity tři svislé válce 2 rozložené symetricky vůči svislé ose vnější opšry 2 ^a vůči úchytům vodorovných válců b na vnitřní opěře 2. Pro zlepšení kluzných vlastností jsou mezi smykovou desku 2 ^a vnitřní opěru 2 vloženy kluzné desky 2 uchycené ke smykové desce 2 ^v místech působišť silového účinku svislých válců 2·The walking bogie further comprises an inner abutment 2 formed as a plate having dimensions smaller than the inner dimension of the outer abutment 4. The guide rollers 4 have a spherical shape and are supported on the inner side of the outer abutment 11, two of which are simultaneously slidably mounted in vertical guides 8. Between the shear plate 4 and the upper plate 4 vertical rollers 4 are articulated. The horizontal cylinders 6 are articulated by the plate 4 such that their axes are parallel to the vertical axis of the outer support 4, and their axes are mutually parallel. Preferably, three horizontal cylinders b / fig. 2 / attached to the edge of the shear plate and to the inner abutment 2 so that their aces make an angle of 60 degrees to each other. There are three vertical rollers 2 distributed symmetrically to the vertical axis of the outer support 2 ^and to the horizontal roller mounts b on the inner support 2. To improve the sliding properties, sliding plates 2 are attached between the shear plate 2 ^{and the} inner support 2 ^{at the} points force of vertical cylinders 2 ·

Kráčivý podvozek se přemísťuje po terénu sunutím. Přitom na počátku přesunu v klidové poloze spočívá zatížení na vnější opěře 2» zatímco vnitřní opěra 2 leží volně na terénu zatížena vlastní vahou a vahou smykové desky Přesun je u příkladného provedení kráčivého podvozku možný vé třech směrech pohybu - a to v obou smyslech - daných symetrickým uspořádáním tří vodorovnýoh válců č>. Pokud požadovaný směr přesunu nesouhlasí s některým ze tří směrů pohybu, natočí se kráčivý podvozek do některého z nloh tak, že se svislými válci 2 přitíží vnitřní opěra 2 a odlehčí vnější opěra 2· P^{aic se} současným pohybem všeoh tří vodorovných váloů natočí vnější opěra 2 ůo požadované polohy. Potom se zatížení přenese na vnější' opěru 2 ^a opačným pohybom vodorovných váloů b se pootočí vnitřní opěra 2, Vlastní přesun se zahájí tak, že vnitřní opěra 2 se současným pohybem dvou vodorovnýoh váloů & při zablokovaném posuvu třetího přesune do krajní polohy ve směru přesunu. Potím je svislými válci 2 přitíží vnitřní opěra 2 a odlehčí vnější opěra 2 ^a společným opačným pohybem odpovídající dvojice vodorovných válců b se sunutím po terénu přemístí vnější opěra 2 s břemenem do nové polohy, přičemž se vnitřní opěra 2 octne v druhé krajní poloze. Pak se přitíží vnější opěra 2 a odlehčí vnitřní opěra 2 a následuje další krok. Sunutí vnější opěry 2 spolu se smykovou deskou 2 usnadňují kluzné desky Uložení smykové desky 2 ^vevnitřní opěře í pomocí soudečkovýoh vodicích kladek 2 umožňuje správný přenos sil vodorovnýoh váloů b i za podmínek, že vnitřní opěra 2 není uložena ve stejné rovině s vnější opěrou 2 ^a že má jiný sklen. Vodicí kladky 2 mohou být nahrazeny v jiném příkladu provedení oblými vodicím! kameny a podobně vnější opěra 2 může být provedena například jako kruhová. Právě tak lze použít jiný počet svislých válců 2 * vodorovnýoh váloů ji, avšakThe walking chassis moves across the terrain by sliding. At the beginning of the movement in the rest position, the load rests on the outer support 2 »while the inner support 2 lies freely on the terrain with its own weight and the weight of the sliding plate In the exemplary walking chassis, the movement is possible in three directions of movement. arrangement of three horizontal cylinders no. If the desired direction of movement does not agree with any of the three directions of movement, rotates the advancing chassis in one of nloh so that the vertical roll 2 laid upon the inner support 2 and unloaded outer support 2 · P ^AIC simultaneous movement všeoh three horizontal Valo rotates the outer support 2 required position. Thereafter, the load is transferred to the outer support 2 ^{and the} inner support 2 is rotated by reversing the horizontal rolls b. The actual movement is initiated by moving the inner support 2 with the simultaneous movement of the two horizontal rolls. Thereafter, the vertical rollers 2 are ballasted by the inner support 2 and relieve the outer support 2 ^and by moving the corresponding pair of horizontal rollers b together with the sliding on the ground, move the outer support 2 with the load to a new position. Then the outer abutment 2 is ballasted and the inner abutment 2 is unloaded, followed by the next step. Pushing the outside of the support 2, together with a shear plate 2 facilitates sliding plate positioned shear plates 2 ^{in the} inner abutment is obtained through soudečkovýoh guide rollers 2 allows proper transmission power vodorovnýoh Valo BI under conditions such that the inner support 2 is not stored in the same plane with the outer support 2, ^and that has another glass. The guide rollers 2 can be replaced in another embodiment by round guide rollers. the stones and the like the outer abutment 2 can be made, for example, circular. Likewise, a different number of vertical cylinders 2 * of horizontal cylinders can be used, however

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

224 973

1. An anti-roll bogie comprising an outer annular support carrying an upper plate and having two vertical guides, an inner support on which a sliding plate with a vertical axis guide is slidably mounted, vertical rollers mounted articulated between the shear plate and the top plate, and horizontal rolls. articulated between the shear plate and the inner abutment, characterized in that on the one hand the guide rollers (4) have a spherical shape, two of which are slidably inserted in vertical guides (8) and on the other the axes of horizontal cylinders (6) are parallel to the vertical axis outer supports (1), being mutually parallel.

Walking carriage according to claim 1, characterized in that sliding plates (5) are inserted between the shear plate (3) and the inner support (2) at the points of application of the force of the vertical rollers (7).

224 973