CS218968B1 - Zapojeni pro ovládáni úchopových mechanismu poháněných asynchronním motorem s rotorem nakrátko - Google Patents

Abstract

Zapojení pro ovládání úchopových mechanismů poháněných asynchronním motorem s rotorem nakrátko. Silnoproudá elektrotechnika — ovládání robotů poháněných elmotory. Řeší vnější i vnitřní uchopení předmětu čelistmi úchopového mechanismu poháněného asynchronním motorem v zapojení Y—D pouhými dvěma povely „sevřít” — „rozevřít”. Na vstup přepínače „hvězda” — „trojú­ helník” je zapojen klopný obvod, na jehož nastavovací vstup je zapojen snímač uchopení předmětu a na jehož nulovací vstup jsou zapojeny snímače krajních poloh úchopového mechanismu. Manipulační mechanismy poháněné asynchronními motory s kotvou nakrátko.

Description

Vynález se týká zapojení pro ovládání úchopových mechanismů poháněných asynchronním motorem s rotorem nakrátko, zejména úchopových čelistí robotů a podobných manipulačních zařízení, opatřené přepínačem z hvězdy na trojúhelník.

Dosud používané úchopové čelisti u robotů a jiných manipulačních zařízení poháněných asynchronním elektromotorem s rotorem nakrátko jsou řízeny tak, že při uchopování předmětu je zapojení asynchronního elektromotoru do hvězdy a při uvolňování předmětu je asynchronní elektromotor v zapojení do trojúhelníka.

Tento způsob řízení je nutný vzhledem k momentům sil vyvolaných při uchopení a při uvolnění předmětu. Do ovládacího obvodu těchto čelistí je tedy nutno přivádět nejen řídicí signál pro svírání čelistí a řídicí signál pro zavírání čelistí, jak je to běžně při ovládání úchopových čelistí s pneumatickým nebo hydraulickým pohonem a jak jsou také standardně řešeny výstupní signály pro ovládání čelistí řídicích systémů robotů a jiných manipulačních zařízení, ale i řídicí signál pro ovládání přepínače hvězda — trojúhelník.

Z tohoto důvodu je připojení úchopových čelistí poháněných asynchronním elektromotorem k řídicímu systému robota či jiného manipulačního zařízení problematické, neboť vyžaduje, aby tento systém programově nebo jinak generoval příslušnou sekvenci signálů pro přepínání hvězda — trojúhelník. Většinou se tento problém řeší tak, že při jednom směru pohybu čelistí je přepínač hvězda — trojúhelník trvale přepnut do hvězdy a při opačném směru pohybu je tento přepínač přepnut do trojúhelníku, což samozřejmě omezuje univerzálnost použití úchopových čelistí, neboť není možné střídavé vnitrní a vnější uchopení předmětu.

Uvedenou nevýhodu odstraňuje zapojení pocye vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že na výstup bistabilního klopného obvodu, na jehož nastavovací vstup je zapojen snímač uchopení předmětu a na jehož nulovací vstupy jsou zapojeny snímače krajních poloh provozních rozsahů úchopového mechanismu, je zapojen přepínač z hvězdy na trojúhelník.

Přínosem předloženého vynálezu je to, že umožňuje ovládat úchopové mechanismy, poháněné asynchronními motory s rotorem nakrátko pouze dvěma vnějšími signály „sevřít” a „rozevřít” od řídicího systému robota či manipulačního zařízení, takže neklade další nároky na řídicí systém a při zachování obecného požadavku, aby uchopení pracovního předmětu probíhalo vždy při zapojení elektromotoru do hvězdy a uvolnění pracovního předmětu vždy při zapojení elektromotoru do· trojúhelníku, a to bez ohledu na to, jedná-li se o uchopení pracovního předmětu za vnější či vnitřní průměr, vnější či vnitřní uchopení, přičemž vnější a vnitřní uchopení lze během činností úchopového mechanismu libovolně střídat.

Příklad zapojení podle vynálezu je dále posán a vysvětlen s pomocí výkresu, na němž je na obr. 1 blokové schéma zapojení podle vynálezu a obr. 2 zapojení podle vynálezu s kontaktními prvky.

Na obr. 1 je vyznačen známý přepínač 1, přepínající neznázorněný pohonný asynchronní elektromotor, ze zapojení do hvězdy na zapojení do trojúhleníku a naopak, zapojený na výstup bistabilního klopného obvodu 2, na jehož nulovací vstupy jsou zapojeny snímače 31 a 32 vymezující krajní polohy provozních rozsahů úchopového mechanismu, a to snímač 31 vymezující krajní polohu pracovního rozsahu čelisti při svírání a snímač 32 při rozevírání čelisti, popřípadě naopak. Na nastavovací vstup bistabilního klopného obvodu 2 je zapojen snímač 4 uchopení předmětu. Při vynulování bistabilního klopného obvodu 2 je na výstupu přepínače 1 zapojení hvězda — trojúhelník zapojen neznázorněný elektromotor v zapojení do hvězdy.

Na obr. 2 je realizace zapojení podle vynálezu s použitím kontaktních prvků. Označení bloků z obr. 1 je doplněno označeními kontaktů stykačů.

Mezi póly neznázoměného napájecího zdroje je zapojen bistabilní klopný obvod 2 tvořený stykačem 20 zapojeným v sérii s rozpínacími kontakty 320 a 310 snímačů 32 a 31 krajních poloh provozních rozsahů úchopového mechanismu — čelisti — a zapínacím kontaktem 400 snímače 4 uchopení předmětu. Ke kontaktu 210 stykače 20 bistabilního klopného obvodu 2 je připojen přepínač 1 zapojení hvězda Y — trojúhelník D tak, že ke klidovému kontaktu stykače 20 bistabilního klopného obvodu 2 je připojena cívka 11 stykače zapojení do hvězdy Y a k pracovnímu kontaktu cívka 12 stykače zapojení do trojúhelníku D. Paralelně k zapínacímu kontaktu 40 snímače 4 uchopení předmětu je zapojen přidržovací kontakt 220 stykače 20 bistabilního klopného obvodu 2.

V klidu po připojení celého zařízení na síť, je bistabilní klopný obvod 2 realizovaný stykačem 20, ve stavu nula, tj. cívka je bez napětí a proto je přes přepínač 210 stykače 20 přivedeno napětí na cívku 11 stykače „hvězda Y”, takže asynchronní motor s rotorem nakrátko je v zapojení do hvězdy připraven provést uchopení pracovního předmětu.

V okamžiku uchopení pracovního předmětu úchopovými čelistmi je prostřednictvím spínacího kontaktu 400 od snímače uchopení 4 pracovního předmětu nastaven bistabilní klopný obvod 2 realizovaný stykačem 20 do stavu jedna, ve kterém setrvává vlivem vlastního přídržného kontaktu 220. Zároveň s nastavením bistabilního· klopného obvodu 2 do stavu jedna je provedeno přepnutí přepínacího kontaktu 210, přes který

218 je přivedeno napětí na cívku 12 stykače „trojúhelník D”, takže asynchronní motor s rotorem nakrátko je v zapojení do trojúhelníku připraven provést uvolnění pracovního předmětu. Po uvolnění pracovního předmětu čelisti najedou do jedné z krajních poloh svého pracovního rozsahu, vy-

Claims (2)

1. PŘEDMĚT

   1. Zapojení pro ovládání úchopových mechanismů poháněných asynchronním elekromotorem s rotorem nakrátko, zejména úchopových qelistí robotů a podobných manipulačních zařízení, opatřené přepínačem z hvězdy na trojúhelník, vyznačené tím, že na výstup bistabilního klopného obvodu (2), na jehož nastavovací vstup je zapojen snímač _e(4) uchopení předmětu a na jehož nulovací vstupy jsou zapojeny snímače (31, 32) krajních poloh provozních rozsahů ú68 mezeného koncovými spínači 31 a 32, takže dojde k rozepnutí rozpínacího kontaktu 310 nebo 320 koncového spínače 31 nebo· 32, čímž dojde k uvedení bistabilního klopného obvodu 2, do stavu nula. Zapojení ve výchozím stavu je opět připraveno pro uchopení dalšího pracovního předmětu.

   VYNÁLEZU chopového mechanismu, je zapojen přepínač (1) z hvězdy na trojúhelník.
2. 2. Zapojení podle bodu 1, vyznačené tím, že přepínač (210) bistabilního klopného obvodu (2), tvořeného stykačem (20) zapojeným v sérii s rozpínaclmi kontakty (320, 310) snímačů (32, 31) krajních poloh provozních rozsahů úchopového mechanismu a zapínacíni kontaktem (4TO) snímače (4) uchopení předmětu, je zapojen na vstup přepínač (1) z hvězdy na trojúhelník.