CS218592B2

CS218592B2 - Manipulator for rolling mills

Info

Publication number: CS218592B2
Application number: CS94180A
Authority: CS
Inventors: Tibor Szabo
Original assignee: Csepel Muevek Acelmueve
Priority date: 1979-02-21
Filing date: 1980-02-12
Publication date: 1983-02-25
Also published as: SU961547A3; PL222166A1; HU178197B

Abstract

Vynález se týká manipulátoru pro válcovací tratě, zejména k přesnému přistavení obrobků k válcovacímu kalibru u stolic duo a stolic trio, s manipulačním vozíkem, který umožňuje stranové pohybování, a s kolébkou uloženou v manipulačním vozíku výkyvnou kolem své vodorovné osy otáčení v úhlu mezi 0 a 90°, která je spojena s pohybovým členem upevněným na manipulačním vozíku a se dvěma klešťovými díly volně otočnými kolem, svých vlastních os, z nichž první klešťový díl je na kolébce uložen pevně a druhý klešťový díl je vůči prvnímu klešťovému dílu výkyvný v úhlu 0 až 10°. Podstatou vynálezu je, že druhý klešťový díl je spojen s kolébkou přes čtyřkloubový mechanismus a přes druhý pohybový člen pro ovládání čtyřkloubového mechanismu, přičemž druhý pohybový člen je upevněn na kolébce kloubově.The invention relates to a manipulator for rolling mills, in particular for precise positioning of workpieces to the rolling gauge in duo stands and trio stands, with a handling trolley that allows lateral movement, and with a cradle mounted in the handling trolley that pivots around its horizontal axis of rotation at an angle between 0 and 90°, which is connected to a moving member mounted on the handling trolley and to two tong parts that are freely rotatable around their own axes, of which the first tong part is fixedly mounted on the cradle and the second tong part is pivotable at an angle of 0 to 10° relative to the first tong part. The essence of the invention is that the second tong part is connected to the cradle via a four-joint mechanism and via a second moving member for controlling the four-joint mechanism, the second moving member being hingedly mounted on the cradle.

Description

Vynález se týká manipulátoru pro válcovací tratě, zejména k přesnému přistavení obrobků k válcovacímu kalibru u stolic duo a stolic trio, s manipulačním vozíkem, který umožňuje stranové pohybování, a s kolébkou uloženou v manipulačním vozíku výkyvnou kolem své vodorovné osy otáčení v úhlu mezi 0 a 90°, která je spojena s pohybovým členem upevněným na manipulačním vozíku a se dvěma klešťovými díly volně otočnými kolem, svých vlastních os, z nichž první klešťový díl je na kolébce uložen pevně a druhý klešťový díl je vůči prvnímu klešťovému dílu výkyvný v úhlu 0 až 10°.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator for rolling mills, in particular for precisely positioning workpieces to a rolling gauge of duo and trio stools, with a forklift that allows lateral movement, and a cradle mounted in the forklift pivoting about its horizontal axis of rotation at 0 to 90 Which is coupled to a movement member mounted on the trolley and to two pliers freely rotatable, of its own axes, of which the first pliers are fixedly mounted on the cradle and the second pliers is pivotable at an angle of 0 to 10 relative to the first pliers °.

Podstatou vynálezu je, že druhý klešťový díl je spojen s kolébkou přes čtyřkloubový mechanismus a přes druhý pohybový člen pro ovládání čtyřkloubového mechanismu, přičemž druhý pohybový člen je upevněn na kolébce kloubově.It is an object of the invention that the second clamp member is connected to the cradle via a four-hinge mechanism and through a second movement member for operating the four-hinge mechanism, the second movement member being hinged to the cradle.

Vynález se týká manipulátoru pro válcovací tratě, zejména k přesnému přistavení obrobků k válcovacímu kalibru u stolic duo a stolic trio, s manipulačním vozíkem, umožňujícím stranové pohybování, a s kolébkou uloženou v manipulačním vozíku výkyvnou kolem své vodorovné osy otáčení v úhlu mezi 0 a 90°, která je spojena s pohybovým členem upevněným na manipulačním vozíku a se dvěma klešťovými díly volně otočnými kolem svých vlastních os, z nichž první klešťový díl je na kolébce uložen pevně a druhý klešťový díl je vůči prvnímu kleštovému dílu výkyvný v úhlu 0 až 10°.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator for rolling mills, in particular for precisely positioning workpieces to a rolling gauge of duo and trio stools, with a trolley for lateral movement and a cradle mounted in the trolley pivoting about its horizontal axis of rotation at an angle of 0 to 90 °. which is coupled to a movement member mounted on a handling trolley and to two pliers freely rotatable around its own axes, of which the first pliers are fixedly mounted on the cradle and the second pliers is pivotable at an angle of 0 to 10 ° relative to the first.

V moderních válcovnách oceli se obecně používá takových válcovacích tratí, kde válcovaný obrobek probíhá sadami válců, které mají stále menší kalibry a jsou uloženy ve válcovacích stolicích stojících těsně za sebou, přičemž válcovaný obrobek dostává žádaný tvar na konci této válcovací trati.In modern steel mills, rolling mills are generally used in which the rolled workpiece runs through sets of rollers that are increasingly smaller in calibres and are housed in rolling stands standing one behind the other, the rolled workpiece having the desired shape at the end of the rolling mill.

Jsou však také ještě četná zařízení k válcování bloků a sochorů, kde obrobek prochází několikrát stejnou válcovací stolicí zvanou duo nebo trio, protože ve válcích těchto stolic je vytvořeno několik vedle sebe uspořádaných a postupně se zmenšujících kalibrů. Obrobek pro válcování se přivede před válcovací kalibr po válečkové dráze nebo na sklápěcím stole. Zde je rozhodující, aby obrobek byl zaveden mezi válce v žádané poloze, jinak vznikne zmetek nebo v nejhorším případě může také dojít k prasknutí válců, což znamená značné finanční ztráty. Přesné přistavení obrobků k válcovacímu kalibru je vážným problémem především v těch případech, kdy po normálním čtvercovém válcování následuje kosočtvercové válcování, což znamená, že obrobek čtvercového průřezu se má zavést mezi válce, kde dostáné kosočtvercový průřez v poloze se svislou úhlopříčkou.However, there are also numerous devices for rolling blocks and billets, where the workpiece passes several times through the same rolling mill called a duo or trio, because in the rollers of these mill stands several side-by-side and gradually decreasing calibers are formed. The rolling workpiece is fed before the rolling gauge on a roller conveyor or on a folding table. Here, it is critical that the workpiece is inserted between the rollers in the desired position, otherwise scrap may occur or, in the worst case, the rollers may also break, resulting in considerable financial losses. Accurate alignment of workpieces to the rolling gauge is a serious problem especially when normal square rolling is followed by diamond rolling, which means that a square cross-sectional workpiece is to be inserted between the rollers where the received diamond cross-section is in a vertical diagonal position.

Obvykle se tato práce, to je přistavení obrobků k válcovacímu kalibru, prováděla pomocí ručních nástrojů. Tato práce je mimořádně namáhavá a těžká a je spojena s neustálým nebezpečím úrazu. Kromě toho vyžaduje velmi mnoho živé práce, případně pracovních sil. Proto; se konaly pokusy použít různých dálkově ovládaných zařízení, takzvaných manipulátorů, k náhradě přímé lidské práce. Jedno takové známé zařízení má klešťové díly, které jsou uloženy na manipulačním vozíku a jsou pohyblivé v osovém směru hydraulicky nahoru a dolů a pomocí pneumatického válce se mohou ze své klidové polohy ve tvaru písmene V k sobě přiblížit. Protože klešťové díly tvaru komolého kužele, otočné volně kolem své osy, jsou vlnovitě žebrovaný, mohou obrobek, který svírají mezi sebou, nejen zavést mezi válce na jeho základní ploše, nýbrž při protisměrném paralelním posuvu, tedy třecím pohybem, také jeho hranou.Usually, this work, that is to say bringing the workpieces to the rolling gauge, was carried out using hand tools. This work is extremely strenuous and difficult and is associated with a constant risk of injury. In addition, it requires very much living work or labor. Therefore; attempts have been made to use various remotely controlled devices, so-called manipulators, to replace direct human labor. One such known device has pliers which are mounted on the handling trolley and are movable in the axial direction up and down hydraulically and can be brought closer together from their V-position by a pneumatic cylinder. Since truncated cone-shaped pliers rotatable freely about their axis are wavy ribbed, the workpiece they clamp can not only be inserted between the rollers on its base surface, but also at the edge thereof in a counter-parallel displacement, i.e. by frictional movement.

Toto řešení se však — zejména při kosočtvercovém kalibru —- neosvědčilo, protože uchopení obrobku, zejména pří obracení je značně nestabilní, což plyne z konstrukčního provedení a způsobu činnosti zařízení. Proto je pochod přistavení obrobku ^válcovacímu kalibru pomalý a pracný. Často trvá přistavení obrobku k válcovacímu kalibru tak dlouho, že obrobek zchladne a musí se znovu ohřát nebo, pokud se tomu má zabránit, je nutný opět ruční zásah. Vážné následky plynoucí z nepřesného nastavení byly již vysvětleny.However, this solution has not proven to be particularly useful - especially in the case of diamond caliber because the gripping of the workpiece, especially during turning, is considerably unstable, as a result of the design and operation of the device. Therefore, the process of delivering the workpiece to the rolling gauge is slow and laborious. Often it takes the workpiece to reach the rolling gauge so long that the workpiece cools down and must be reheated or, if this is to be avoided, manual intervention is required again. The serious consequences of inaccurate adjustment have already been explained.

Úloha vynálezu spočívá tedy v tom, vytvořit manipulátor pro válcovací tratě, který umožňuje stabilní uchopení a obracení obrobku a jeho přesné nastavení před válcovací kalibry válcovací stolice.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a manipulator for rolling mills which enables stable gripping and turning of the workpiece and its precise adjustment in front of the rolling gauges of the rolling mill.

Tato úloha je vyřešena manipulátorem pro válcovací tratě podle vynálezu, jehož podstatou je, že druhý klešťový díl je spojen s kolébkou přes čtyrkloubový mechanismus -a přes druhý pohybový člen pro ovládání čtyřkloubového mechanismu, přičemž druhý pohybový člen je upevněn n.a kolébce kloubově.This object is achieved by a rolling mill manipulator according to the invention, wherein the second clamp member is connected to the cradle via a four-hinge mechanism and through a second movement member for operating the four-hinge mechanism, the second movement member being hinged to the cradle articulated.

Je výhodné, když čtyrkloubový mechanismus sestává z kloubů propojených kloubovými rameny uspořádanými souměrně ρο> obou stranách kolébky, přičemž dva pevné klouby jsou na kolébce a dva pohyblivé klouby na držáku druhého klešfového dílu, když každý z obou pevných kloubů je vždy jedním z kloubových ramen spojen s jedním pohyblivým kloubem, zatímco oba pohyblivé klouby jsou spojeny třetím kloubovým ramenem druhého klešťového dílu.It is preferred that the four-hinge mechanism consists of joints connected by articulated arms arranged symmetrically ρο> on both sides of the cradle, with two fixed joints on the cradle and two movable joints on the holder of the second clasp, each of the two fixed joints being connected by one of the articulated arms. with one movable joint, while the two movable joints are connected by a third articulated arm of the second clamp piece.

Dále je výhodné, když kolébka je uložena na kladkách uspořádaných v kruhovém oblouku a spojujících rovnoběžné postranice manipulačního vozíku a je připojena k prvnímu pohybovému členu upevněnému kloubově na manipulačním vozíku. Je také výhodné, když pohybové členy jsou hydraulické válce.It is further preferred that the cradle is supported on rollers arranged in a circular arc and connecting the parallel sides of the handling carriage and is connected to a first movement member mounted articulated on the handling carriage. It is also preferred that the movement members are hydraulic cylinders.

Podle dalšího výhodného provedení vynálezu je první pohybový člen spojen s kolébkou vidlicí s čepy, zasahujícími do kruhových drah vytvořených v postranicích manipulačního vozíku.According to a further preferred embodiment of the invention, the first movement member is connected to the cradle by a fork with pins extending into the circular tracks formed in the sides of the handling trolley.

Klešťové díly mohou být podle vynálezu válcové a jejich vnější plocha může být vlnovitě žebrovaná.The pliers may be cylindrical according to the invention and their outer surface may be ribbed.

Výhodou manipulátoru podle vynálezu je, že zaručuje spolehlivé uchopení -a přesné přistavení obrobku. Je možno jej velmi lehce ovládat a jeho požadavek na plochu vzhledem k ucelenému uspořádání manipulátoru je velmi malý.The advantage of the manipulator according to the invention is that it guarantees a reliable grip and accurate positioning of the workpiece. It is very easy to operate and its space requirement due to the compact arrangement of the manipulator is very small.

Příkladné provedení manipulátoru podle vynálezu v různých fázích činnosti je znázorněno na výkresech, kde obr. 1 znáči schematický podélný řez manipulátorem při uchopení obrobku se čtvercovým průřezem, obr. 2 řez podél čáry A — A z obr. 1, obr. 3 manipulátor podle obr. 1 při uchopení obrobku s kosočtvercovým průřezem, obr. 4 manipulátor podle obr. 1 pro pravoúhlém pootočení obrobku čtvercového průřezu, obr. 5 manipulátor podle obr. 1 ve výohozí poloze s pohyblivým klešťovým dílem sklopeným dolů.An exemplary embodiment of a manipulator according to the invention in different stages of operation is shown in the drawings, wherein FIG. 1 shows a schematic longitudinal section of the manipulator when gripping a workpiece with a square cross-section; Fig. 4 shows the manipulator according to Fig. 1 for rectangular rotation of the workpiece of the square cross-section, Fig. 5 shows the manipulator according to Fig. 1 in the preferred position with the movable clamp piece tilted downwards.

Manipulátor podle vynálezu sestává z manipulačního vozíku 1, z kolébky 2, klešťových dílů 3a a 3b, pohybových členů 7 a 8 a ze čtyřkloubovélm mechanismu.The manipulator according to the invention consists of a handling trolley 1, a cradle 2, clamp parts 3a and 3b, movement members 7 and 8 and a four-hinge mechanism.

Kolébka 2 sestává účelně ze dvou stejných navzájem v odstupu uspořádaných rovnoběžných desek, například ocelových desek, které jsou s výhodou polokruhové a svými hranami jsou uloženy na kladkách 6, připojených k rovnoběžným postranicím manipulačního vozíku 1. Kolébka 2 je opatřena prvním pohybovým členem 7 tvořeným například hydraulickým válcem, který je upevněn na manipulačním vozíku 1 otočně kolem bodu A, je tedy vhodný k otáčení kolébky 2 na kladkách 6 v úhlu 0° až 90°. Tři kladky 6 jsou uspořádány tak, že kolébka 2 je v každé poloze otočení podepřena všemi kladkami B. To znamená, že kladky 6 jsou uspořádány v kruhovém oblouku, odpovídajícím oblouku kolébky 2, přičemž obě krajní kladky 6 svírají s osou otáčení kolébky 2 přibližně pravý úhel. Přetočení kolébky 2 kromě odpovídajícího dimenzování prvního pohybového členu 7 je zamezeno také tím, že první pohybový člen 7 je spojen s kolébkou 2 vidlicí 13, jejíž čepy C opatřené neznázorněnými kladkami, jsou suvně uloženy v kruhových drahách 15, které jsou vytvořeny v postranicích manipulačního vozíku 1. Toto provedení má také výhodu v tom, že kolébka 2 a manipulační vozík 1 nejsou navzájem spojeny pevně, takže náhodné zvednutí kolébky 2 nemůže nutit manipulační vozík 1 k překlopení, jestliže míra zvednutí nepřekročí délku kruhové dráhy 15.The cradle 2 expediently consists of two parallel spaced parallel plates, for example steel plates, which are preferably semicircular and with their edges mounted on rollers 6 connected to the parallel sides of the handling trolley 1. The cradle 2 is provided with a first movement member 7 formed e.g. The hydraulic cylinder, which is mounted on the handling trolley 1 rotatably around point A, is therefore suitable for rotating the cradle 2 on the rollers 6 at an angle of 0 ° to 90 °. The three pulleys 6 are arranged such that the cradle 2 is supported in each rotation position by all the pulleys B. That is, the pulleys 6 are arranged in a circular arc corresponding to the arc of the cradle 2, with the two outer rollers 6 clamping approximately to the right angle. The rotation of the cradle 2, in addition to the corresponding dimensioning of the first movement member 7, is also prevented by the first movement member 7 being connected to the cradle 2 by a fork 13 whose pins C provided with pulleys (not shown) are slidingly mounted in circular tracks 15 formed in the sides of the handling trolley. This embodiment also has the advantage that the cradle 2 and the trolley 1 are not rigidly connected to each other, so that accidentally lifting the cradle 2 cannot force the trolley 1 to tip over if the lift rate does not exceed the length of the circular path 15.

Na kolébce 2 je pomocí prvního držáku 12a upevněn první klešťový díl 3a a pomocí druhého držáku 12b druhý klešťový díl 3b, které jsou uloženy na válečkových ložiskách. První klešťový díl 3a a druhý klešťový díl 3b jsou válcovité a jejich vnější plášť je vlnovitě žebrovaný pro lepší uchopení obrobku, zejména při kosočtvercových průřezech. První klešťový díl 3a je prvním držákem 12a přímo a pevně uchycen na kolébce 2, zatímco druhý klešťový díl 3b, který je pohyblivý, je spojen s kolébkou 2 prostřednictvím čtyřkloubového mechanismu a druhého pohybového členu 8, který je upevněn na kolébce 2, a to mezi jejími postranicemi, otočně kolem bodu B, řídí pohyb čtyřkloubového mechanismu, který je spojen s druhým klešťovým dílem 3b a k němuž je v bodě D kloubově připojena pístnice druhého pohybového· členu 8 tvořeného například hydraulickým válcem.On the cradle 2 the first clamp part 3a is fixed by means of the first holder 12a and the second clamp part 3b, which are mounted on roller bearings, by means of the second holder 12b. The first gripper part 3a and the second gripper part 3b are cylindrical and their outer casing is wavy ribbed for better gripping of the workpiece, especially in diamond cross-sections. The first clamp part 3a is directly and firmly fixed to the cradle 2 by the first holder 12a, while the second clamp part 3b, which is movable, is connected to the cradle 2 by means of a four-hinge mechanism and a second movement member 8 which is mounted on the cradle 2 by its side, pivotally around point B, it controls the movement of the four-hinge mechanism, which is connected to the second clamp piece 3b and to which the piston rod of the second movement member 8 formed, for example, by a hydraulic cylinder, is articulated.

Ctyřkloubový mechanismus, jak je znázorněn v obr. 1 a 2, sestává z kloubů E, F, G, H a dvojice kloubových ramen 4 a 5, která jsou uspořádána souměrně po obou stranách kolébky 2. Třetí kloubové rameno čtyřkloubového mechanismu je tvořeno druhým držákem 12b druhého klešťového dílu 3b. Dva ze čtyř kloubů E, F, G, H jsou upevněny na kolébce 2, zatímco zbývající dva klouby jsou vytvořeny na druhém držáku 12b druhého klešťového dílu 3b a jsou pohyblivé společně s tímto druhým držákem 12b. Každý z obou pevných kloubů E, G je prostřednictvím jednoho· z kloubových ramen 4, 5 spojen s jedním z pohyblivých kloubů F, H, jelikož oba pohyblivé klouby F a H jsou navzájem spojeny druhým držákem 12b druhého klešťového dílu 3b.The four-articulated mechanism, as shown in Figures 1 and 2, consists of the joints E, F, G, H and a pair of articulated arms 4 and 5 arranged symmetrically on both sides of the cradle 2. The third articulated arm of the four-articulated mechanism consists of a second bracket 12b of the second clamp piece 3b. Two of the four joints E, F, G, H are mounted on the cradle 2, while the remaining two joints are formed on the second holder 12b of the second clamp piece 3b and are movable together with the second holder 12b. Each of the two fixed joints E, G is connected via one of the articulated arms 4, 5 to one of the movable joints F, H, since the two movable joints F and H are connected to each other by a second holder 12b of the second clamp piece 3b.

Manipulátor podle vynálezu pracuje takto:The manipulator according to the invention operates as follows:

Blok nebo sochor určený jako obrobek k válcování se přivede po neznázorněné válečkové dráze před válcovací stolici. Zde se k němu přistaví manipulační vozík 1 manipulátoru, pohybovaný neznázorněným momentovým motorem s kloubovým řetězem. Manipulátor je zpravidla uspořádán ve válcovací trati tak; že pouze jeho klešťové díly 3a a 3b vyčnívají nad úroveň 9 válečkové dráhy. Manipulátor tedy ve své výchozí poloze, v níž první klešťový díl 3a je ve svislé poloze a druhý klešťový díl 3b je ve vodorovné poloze, se postaví vedle obrobku určeného k válcování, načež je obrobek v důsledku překlopení druhého· klešťového dílu 3b druhým pohybovým členem 8 pevně sevřen a držen oběma klešťovými díly 3a a 3b — obr. 1. Při uchopení obrobků s většími nebo kosočtvercovými průřezy se postupuje podobným způsobem, protože čtyřkloubový mechanismus umožňuje nejen pravoúhlé pootočení druhého klešťového dílu 3b, nýbrž také nastavení vzdálenosti obou klešťových dílů — obr. 3. Po uchopení se obrobek činnosti prvního pohybového členu 7 pootočí o požadovaný úhel v rozsahu úhlu 0° až 90°, takže tímto způsobem je možno přesně přistavit obrobek bez potíží k válcovacímu kalibru. Po přesném nastavení se obrobek činností válečkové dráhy zavede do válcovacího kalibru, kde se otáčením válců vytáhne z klešťových dílů 3a a 3b volně otočných kolem svých os.The block or billet intended as a workpiece for rolling is fed along a roller conveyor (not shown) in front of the rolling stand. A manipulator trolley 1, moved by an articulated chain torque motor (not shown), is placed there. The manipulator is generally arranged in the rolling mill so; that only its pliers 3a and 3b protrude above the level 9 of the roller path. Thus, the manipulator, in its starting position, in which the first gripper part 3a is in the vertical position and the second gripper part 3b is in the horizontal position, is positioned next to the workpiece to be rolled, whereupon the workpiece is a second movement member 8 The gripping of workpieces with larger or rhombic cross-sections proceeds in a similar way, since the four-hinge mechanism allows not only the right-angled rotation of the second gripper part 3b, but also the adjustment of the distance of the two gripper parts. 3. After gripping, the workpiece of operation of the first movement member 7 is rotated by a desired angle in the range of 0 ° to 90 ° so that the workpiece can be accurately positioned to the rolling gauge without difficulty. After accurate adjustment, the workpiece is introduced into the rolling gauge by the action of the roller track where it is pulled out of the gripper parts 3a and 3b freely rotatable about its axes by rotating the rollers.

Když se má obrobek otočit o úhel větší než 90°, druhý klešťový díl 3b se po prvním pravoúhlém pootočení překlopí zpět do své výchozí polohy, kolébka 2 se pomocí prvního pohybového členu 7 rovněž vrátí do výchozí polohy -a nakonec se druhý klešťový díl 3b opět uvede do přítlačné polohy, takže je možno provést další pootočení obrobku podobně jako popsané pootočení.When the workpiece is to be rotated by an angle greater than 90 °, the second clamp part 3b is swiveled back to its initial position after the first rectangular rotation, the cradle 2 also returns to its home position by the first movement member 7 and finally the second clamp part 3b position, so that a further rotation of the workpiece can be carried out similar to the rotation described.

Claims

SUBJECT

1. Manipulator for rolling mills, in particular for accurate alignment of workpieces to the rolling gauge of duo · and trio stools, with a trolley allowing lateral movement and a cradle mounted in the trolley pivoting about its horizontal axis of rotation at an angle between 0 ° and 90 Which is coupled to a movement member mounted on a trolley and with two pliers freely rotatable about its own axes, of which the first pliers are fixedly mounted on the cradle and the second pliers is pivotable at an angle of 0 ° to 10 with the first pliers Characterized in that the second clamp part (3b) is connected to the cradle (2) via a four-hinge mechanism and via a second movement member (8) for operating the four-hinge mechanism, the second movement member (8) being hinged to the cradle (2) .

Manipulator according to claim 1, characterized in that the four-hinge mechanism consists of hinges (E, F, G, H) connected by articulated arms (4, 5) arranged symmetrically on both sides of the cradle (2), the two fixed hinges. (E, Gj are on the cradle (2j) and two movable joints (F, G) on the holder (12b) of the second clamp part

OF THE INVENTION (3bj, when each of the two fixed joints (pevných, G) is each connected by one of the articulated arms (4, 5) to one movable joint (F, H), while the two movable joints (F, H) are connected by a third articulated joint. the arm of the holders (12b) of the second clamp part (3b).

Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the cradle (2) is supported on rollers (6) arranged in a circular arc and connecting the parallel sides of the handling trolley (1) and connected to a first movement member (7) articulated on the forklift (1).

Manipulator according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the movement members (7, 8) are hydraulic cylinders.

Manipulator according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the first movement member (7) is connected to a cradle (2j by a fork (13) with pins (Cj) extending into circular tracks [15] formed in the sides of the handling trolley ( lj.

Manipulator according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the clamp parts (3a, 3b j) are cylindrical and their outer surface is ribbed.