CS215296B1

CS215296B1 - Wiring for electronic control and position indication of shelf stacker

Info

Publication number: CS215296B1
Application number: CS101880A
Authority: CS
Inventors: Josef Kuna; Miroslav Kucera
Original assignee: Josef Kuna; Miroslav Kucera
Priority date: 1980-02-14
Filing date: 1980-02-14
Publication date: 1982-08-27

Abstract

Vynález se týká. třlregálového zakladače pro sklady a řeší jeho elektronické zapojení pro řízení jeho činhosti počítačem. Výstup čidla polohy první souřadnice je spojen s jedním vstupem pamětí polohy vozíku. Se druhým vstupem paměti polohy vozíku je spojen výstup čidla polohy druhé souřadnice. Jeden výstup paměti polohy vozíku je spojen se vstupem řídicího počítače a druhý výstup paměti polohy vozíku je spcjen s indikační jednotkou. Jak vozík pojíždí mezi buňkami skladu, snímají čidla polohy souřadnic prosvěcováním indikačních štítků, obě souřadnice. Informaci, předávají do pamětí polohy souřadnic, kde se uchovává po celou dobu, než vozík přejede k dalšímu indikačnímu štítku. V libovolné době mezi přejezdy dvou následujících buněk, se Informace z pamětí vysílá do řídícího počítače. Na displeji zobrazovací jednotky se souřadnice zobrazujíPředmět vynálezu je definován jedním bodem a popis je doplněn jedním výkresem.The invention relates to a three-rack stacker for warehouses and solves its electronic connection for controlling its operation by a computer. The output of the position sensor of the first coordinate is connected to one input of the cart position memory. The output of the position sensor of the second coordinate is connected to the second input of the cart position memory. One output of the cart position memory is connected to the input of the control computer and the second output of the cart position memory is connected to the indication unit. As the cart moves between the warehouse cells, the coordinate position sensors detect both coordinates by illuminating the indication labels. The information is transmitted to the coordinate position memory, where it is stored for the entire time until the cart moves to the next indication label. At any time between the crossings of two subsequent cells, the information from the memory is sent to the control computer. The coordinates are displayed on the display unit. The subject of the invention is defined by one point and the description is supplemented by one drawing.

Description

Vynález se týká zapojení pro elektronické řízení a indikaci tříregálového zakladače s pamětí polohy.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a circuit for electronic control and indication of a three-rack stacker with a position memory.

Známá zapojení pro řízení zakladačů elektronicky počítačem snímají kód obou .souřadnic vozíku prostřednictvím jednotky styku s prostředím, která je součástí řídicího počítače. Kód se snímá v okamžiku průjezdu .vozíku přes polohové Indikační štěrbiny. Snímání se provádí prostřednictvím přerušovacího systému. Sejmutý kód se programem dekóduje na binárně dekadický kód a potom se prostřednictvím jednotky styku s prostředím předává do indikačních obvodů. Velká rychlost pohybu vozíku a malé rozměry polohových Indikačních štěrbin mají za následek vytvořeni extrémně krátkých elektrických impulsů. Zpracování těchto extrémně krátkých elektrických impulsů klade vysoké nároky na přerušovací systém počítače a na přenosovou trasu, zejména z hlediska rychlosti a odolnosti proti rušení.Known circuits for controlling the stackers electronically read the code of the two truck coordinates via the environmental interface unit of the control computer. The code is scanned at the moment the truck passes through the position indicator slots. The sensing is carried out via an interruption system. The scanned code is decoded by the program into a binary decimal code and then transmitted to the indicating circuits via the environmental interface unit. The high speed of the carriage and the small dimensions of the position indicator slots result in extremely short electrical pulses. The processing of these extremely short electrical impulses places high demands on the computer's interruption system and transmission path, particularly in terms of speed and interference immunity.

Tyto nedostatky odstraňuje do značné míry zapojení pro elektronické řízení a indikaci polohy tříregálového zakladače s pamětí polohy podle vynálezu. Podstata vynálezu spočívá v tom, že výstup čidla polohy první souřadnice je spojen s prvním vstupem paměti polohy vozíku. Druhý vstup paměti polohy vozíku je spojen s výstupem čidla polohy druhé souřadnice. První výstup paměti polohy vozíku je spojen se vstupem řídicího počítače. Druhý výstup paměti polohy vozíku je spojen se vstupem indikační jednotky.These drawbacks are largely eliminated by the wiring for electronic control and position indication of the three-rack stacker with the memory of the invention. SUMMARY OF THE INVENTION The first coordinate position sensor output is coupled to the first carriage position memory input. The second carriage position memory input is connected to the second coordinate position sensor output. The first truck position memory output is coupled to the control computer input. The second carriage position memory output is coupled to the display unit input.

Výhodou tohoto zapojení je, že použitím paměti polohy vozíku, kterou je možno umístit v blízkosti polohových čidel, se zkrátí přenosová cesta s krátkými impulsy na minimum. Vedení z bloku paměti polohy vozíku k řídicímu počítači je mnohem odolnější vůči poruchám. Řídicí počítač je obvykle umístěn v oddělené místnosti mimo výrobní halu, ve které je zakladač. Vedení mezi řídicím počítačem a zakladačem je mnohem méně náročné na rychlost trasy, a tedy mnohem odolnější vůči poruchám. Protože kód polohy vozíku je na vstupu jednotky styku s prostředím počítače přítomen po celou dobu přejezdu vozíku od jedné buňky ke druhé, není třeba pro jeho obsluhu využívat přerušovací systém. To podstatně zjednodušuje celé programové řízení. Nebo je možno též použít přerušovací systém s nižší účinností — s nižší prioritou. Potom se může též použít jednodušší řídicí počítač, například nejjednodušši mikropočítač nebo mikroprocesorový systém. Tím se podstatně sníží náklady na celé elektronické zařízeni. Zapojení indikační jednotky přímo na paměť polohy vozíku usnadňuje náhradní provoz při ručním řízení, které se používá při poruše řídicího počítače.The advantage of this circuit is that by using the carriage position memory, which can be placed near the position sensors, the transmission path with short pulses is reduced to a minimum. The routing from the truck position memory block to the control computer is much more fault tolerant. The control computer is usually located in a separate room outside the production hall in which the stacker is located. The routing between the control computer and the stacker is much less demanding on the speed of the route and thus much more fault-tolerant. Since the trolley position code is present at the computer environment unit input throughout the movement of the trolley from cell to cell, there is no need for an interrupt system to operate the trolley. This greatly simplifies the entire program management. Alternatively, it is also possible to use a lower efficiency - lower priority interruption system. Then, a simpler control computer, for example the simplest microcomputer or microprocessor system, may also be used. This significantly reduces the cost of the entire electronic device. Connecting the display unit directly to the truck's position memory facilitates the substitute operation for manual steering, which is used when the control computer fails.

Příklad zapojení pro elektronické řízení a indikaci polohy tříregálového zakladače s pamětí polohy podle vynálezu je v blokovém schématu znázorněn na připojeném výkrese.An example of a wiring for electronic control and position indication of a three-rack stacker with a position memory according to the invention is shown in the block diagram in the attached drawing.

Čidló 1 polohy první souřadnice a čidlo 2 polohy druhé souřadnice jsou stejná čidla, která jsou umístěna na vozíku a jsou vytvořena jako fotoelektrické snímače. Obsahují zdroj infračerveného světla, jehož přijímačem je fototranzistor. Součástí obou čidel jsou též obvody pro tvarování signálu. Výstup 11 čidla 1 polohy první souřadnice je spojen s prvním vstupem 31 paměti 3 polohy vozíku. Výstup 21 čidla 2 polohy druhé souřadnice je spojen s druhým vstupem 32 paměti 3 polohy vozíku. Paměť 3 polohy vozíku je vytvořena z běžných integrovaných obvodů a slouží k zapamatování polohy vozíku při jeho přechodu nad štěrbinami Indikačních štítků. První výstup 33 paměti 3 polohy vozíku je spojen se vstupem 41 řídicího počítače 4. Řídicí počítač 4 je bud nejjednodušší mikropočítač, nebo mikroprocesorový systém. Slouží k řízení celého zakladače. Druhý výstup 34 paměti 3 polohy vozíku je spojen se vstupem 51 Indikační jednotky 5. Indikační jednotka 5 je známé zobrazovací zařízení, které slouží k zobrazování polohy vozíku.The first coordinate position sensor 1 and the second coordinate position sensor 2 are the same sensors that are located on the carriage and are designed as photoelectric sensors. They contain an infrared light source whose receiver is a phototransistor. Both sensors also include signal shaping circuits. The output 11 of the first coordinate position sensor 1 is coupled to the first input 31 of the carriage position memory 3. The output 21 of the second coordinate position sensor 2 is coupled to the second input 32 of the carriage position memory 3. The trolley position memory 3 is formed from conventional integrated circuits and serves to memorize the trolley position as it passes over the slots of the indicator plates. The first output 33 of the carriage position memory 3 is connected to the input 41 of the control computer 4. The control computer 4 is either the simplest microcomputer or a microprocessor system. Used to control the entire stacker. The second output 34 of the carriage position memory 3 is coupled to the input 51 of the display unit 5. The display unit 5 is a known display device for displaying the position of the carriage.

Zapojení pracuje následovně. Vozík regálového zakladače pojíždí mezi jednotlivými buňkami ve dvou na sebe kolmých směrech současně. Polohu vozíku v každé souřadnici určuje počet buněk skladu od jeho kraje. Vozík zakladače určuje polohu buňky pomocí indikačních štítků, v nichž jsou otvory. Štítky jsou kovové, papírové nebo jsou vytvořeny z umělé hmoty. Jsou umístěny ve vzdálenostech odpovídajících rozteči buněk. V každém indikačním štítku je devět otvorů v řadě. Tato řada je kolmá na směr pojezdu vozíku. V otvorech každého indikačního štítku je přimo zakódována vzdálenost buňky od kraje skladu. Je to vlastně absolutní binární kód souřadnice buňky. Čidlo 1 polohy první souřadnice i čidlo 2 polohy druhé souřadnice snímá najednou velikost souřadnice fotoelektrlckým principem, to jest prosvětlováním štěrbin v polohových indikačních štítcích. Signál nesoucí Informaci o správné poloze vozíku je na výstupu 11 čidla 1 polohy první souřadnice a na výstupu 21 čidla 2 polohy druhé souřadnice pouze po dobu přechodu vozíku nad štěrbinami indikačního štítku. Informace o poloze vozíku se přenáší u první souřadnice prostřednictvím prvního vstupu 31 do paměti 3 polohy vozíku. Podobně se přenáší informace o velikosti druhé souřadnice prostřednictvím druhého vstupu 32 do paměti 3 polohy vozíku. V paměti 3 polohy vozíku se tato informace zaznamenává v binárním kódu a zůstává zde uchována do té doby, než vozík přejíždí polohové Indikační štěrbiny následující buňky. Z paměti 3 polohy vozíku se přenáší Informace o poloze vozíku v binárním kódu do řídicího počítačeThe wiring works as follows. The stacker carriage travels simultaneously in two perpendicular directions between individual cells. The position of the cart in each coordinate is determined by the number of warehouse cells from its edge. The stacker trolley determines the position of the cell using the indicator plates with holes. The labels are metal, paper or plastic. They are located at distances corresponding to the cell spacing. There are nine holes in each indication plate. This series is perpendicular to the truck's travel direction. The distance of the cell to the edge of the warehouse is directly encoded in the holes of each indicator plate. It is actually the absolute binary code of the cell coordinate. The first coordinate position sensor 1 and the second coordinate position sensor 2 simultaneously sense the coordinate size by the photoelectric principle, i.e. by illuminating the slots in the position indication labels. The signal carrying information about the correct position of the carriage is at the output 11 of the first coordinate position sensor 1 and the output 21 of the second coordinate position sensor 2 only for as long as the carriage passes over the slots of the indicator plate. The truck position information is transmitted at the first coordinate via the first input 31 to the truck position memory 3. Similarly, second coordinate magnitude information is transmitted via second input 32 to carriage position memory 3. In the carriage position memory 3, this information is recorded in a binary code and remains there until the carriage passes through the positioning slots of the following cell. The truck position information in binary code is transmitted from the truck position memory 3 to the control computer

4. Přenos se uskutečňuje v libovolném okamžiku při průjezdu vozíku mezi polohovými indikačními štěrbinami dvou následujících buněk. Poloha vozíku v obou souřadnicích se po změně kódu na binárně kódovaná dekadická čísla — BCD kód — průběžně předává z paměti 3 polohy vozíku do Indikační jednotky 5. Vysíláni se provádí sériově. Indikační jednotka 5 zobrazuje souřadnice polohy vozíku, indikační jednotky 5 se rovněž využívá při náhradním ručním řízení, které přichází v úvahu například při poruše řídicího počítače 4.4. Transmission takes place at any time as the trolley passes between the positioning slots of the two following cells. The position of the trolley in both coordinates is continuously transferred from the memory 3 of the trolley position to the display unit 5 after the code has been changed to binary coded decimal numbers - the BCD code. The display unit 5 shows the coordinates of the truck position, the display units 5 are also used in the substitute manual control, which is possible, for example, in the case of a failure of the control computer 4.

Vynálezu se využije při elektronickém řízení tříregálových zakladačů, zejména Ý integrovaných výrobních úsecích.The invention is used in the electronic control of three-rack stackers, in particular integrated production sections.

Claims

Wiring for electronic control and position indication of a three-shelf stacker with position memory, characterized in that the output (11) of the first coordinate position sensor (1) is connected to a first input (31) of the truck position memory (3) of which a second input (32) it is connected to the output (21J) of the second coordinate position sensor (2J) and the first output (33) of the carriage memory (3) is connected to the input (41) of the control computer (4), while the second output (34) of the memory (3) the trolley is connected to the input (51) of the indicating unit (5).