RU2018902C1 - Vehicle control system - Google Patents

Vehicle control system Download PDF

Info

Publication number
RU2018902C1
RU2018902C1 SU914942112A SU4942112A RU2018902C1 RU 2018902 C1 RU2018902 C1 RU 2018902C1 SU 914942112 A SU914942112 A SU 914942112A SU 4942112 A SU4942112 A SU 4942112A RU 2018902 C1 RU2018902 C1 RU 2018902C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
code
inputs
input
output
Prior art date
Application number
SU914942112A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
А.И. Гусев
Б.Ю. Порозов
В.В. Войнов
Original Assignee
Гусев Анатолий Иванович
Порозов Борис Юрьевич
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Гусев Анатолий Иванович, Порозов Борис Юрьевич filed Critical Гусев Анатолий Иванович
Priority to SU914942112A priority Critical patent/RU2018902C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2018902C1 publication Critical patent/RU2018902C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

FIELD: automatics. SUBSTANCE: system has main traffic line with units for performing operations "ahead", "back", "right", "left", "speed reset", "stop" according to mark, disposed at any place of main traffic line. Code identifiers in form of code masks are drawn close to marks onto support plate. The identifiers represent order decimal number of junction point in binary code. System has also tracking detectors, code identifier detectors and wheel drive detectors, marks separating units, code identifier memory unit, code comparing unit, command memory unit, modes of motion units, units for switching tracking detectors and code identifier detectors, alarm unit, control board and command counter. Reliability of performing of operation is significantly improved, probability of motion along false route is reduced. If the worst comes to the worst, false motion is probable till achieving the next mark, where motion must be terminated and alarm signal is generated. EFFECT: improved reliability of programmed motion. 15 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления внутрицеховыми безрельсовыми транспортными средствами в гибких автоматизированных производствах. The invention relates to automation and can be used in control systems of intra-workshop trackless vehicles in flexible automated production.

Известны многочисленные устройства управления движением транспортных средств, использующих различные опорные трассы и различные методы осуществления маневров в узловых пунктах разветвления трассы. Например, известно устройство для автоматического управления транспортным средством, которое содержит трассу-ориентир с ответвлениями, первые и вторые датчики слежения, блок слежения, исполнительный механизм, датчик ответвления, формирователь, кольцевой датчик, выключатели, элемент И, усилитель и реле, причем трасса-ориентир в месте ответвления содержит экранированный участок [1]. Numerous devices for controlling the movement of vehicles using various reference tracks and various maneuvering methods at the junction points of the route branch are known. For example, a device for automatic control of a vehicle is known, which comprises a landmark track with branches, first and second tracking sensors, a tracking unit, an actuator, a branch sensor, a driver, a ring sensor, switches, an element I, an amplifier and a relay, the landmark at the branch location contains a shielded area [1].

Известно устройство для управления движением подвижного средства, содержащее последовательно соединенные основной фотодатчик, блок управления и исполнительный элемент, связанный с первым исполнительным органом, размещенным на опорной площадке, на которой расположены второй исполнительный орган и дорожка задания траектории движения, через которую основной датчик оптически связан с излучателем, кодовую дорожку и последовательно соединенные дополнительный фотодатчик, вычислительный блок и логический блок, причем кодовая дорожка выполнена на опорной площадке и оптически связана с дополнительным фотодатчиком [2]. A device for controlling the movement of a movable means is known, comprising a series-connected primary photosensor, a control unit and an actuator connected to a first actuator located on a support platform on which a second actuator and a track path reference are located, through which the main sensor is optically coupled to a radiator, a code track, and an additional photosensor, a computing unit, and a logic unit connected in series, the code track being ying at the reference site, and optically coupled with the additional photosensor [2].

Известно также устройство для управления подвижным объектом, содержащее ферромагнитную направляющую, закрепленную на поверхности, относительно которой перемещается объект, на котором установлены магнит со стороны ферромагнитной направляющей и блок управления, причем на подвижном объекте установлены два геркона, расположенные симметрично относительно магнита с обеспечением перпендикулярности осей герконов нейтральной плоскости магнита, расстояние между плоскостью ферромагнитной направляющей и плоскостью полюсов магнита меньше, чем расстояние между плоскостью ферромагнитной направляющей и корпусом геркона, а выводы герконов соединены с блоком управления [3]. A device for controlling a movable object is also known, comprising a ferromagnetic guide fixed to a surface relative to which the object moves, on which a magnet is mounted on the side of the ferromagnetic guide and a control unit, two reed switches mounted symmetrically with respect to the magnet on the moving object, ensuring that the reed axes are perpendicular the neutral plane of the magnet, the distance between the plane of the ferromagnetic guide and the plane of the poles of the magnet is less cm distance between the plane of the ferromagnetic body and the guide reed, reed switches and terminals connected to the control unit [3].

Кроме того, известно устройство для управления движением транспортного средства, содержащее трассу-ориентир с ответвлениями, маркерами в местах ответвлений и экранированными участками после ответвлений, маркерами в местах возможных остановок транспортного средства, а также установленные в передней и задней частях транспортного средства два датчика слежения, коммутатор, блок слежения, сервопривод рулевого механизма, два датчика маркеров, два усилителя мощности, два формирователя, панель ввода, элементы И, элемент ИЛИ, два регистра, блок адресной памяти, два триггера, аварийный датчик, аналоговый мультиплексор, блок задающих сигналов, привод торможения и привод движения [4]. In addition, it is known a device for controlling the movement of a vehicle, containing a landmark track with branches, markers at the points of branches and shielded areas after branches, markers at the places of possible stops of the vehicle, as well as two tracking sensors installed in the front and rear parts of the vehicle, switch, tracking unit, steering servo, two marker sensors, two power amplifiers, two formers, input panel, AND elements, OR element, two registers, bl address memory, two trigger safing sensor, the analog multiplexer, block specifying signal, brake actuator and actuator motion [4].

Известна система управления движением транспортного средства, содержащая расположенные на транспортном средстве два датчика слежения за опорной трассой, между ними датчик-ориентир ответвления, блок управления сервоприводом, элемент НЕ, два элемента ИЛИ, три элемента И и сдвиговый регистр кодов направления поворотов [5]. A known system for controlling the movement of a vehicle, comprising two tracking sensors for tracking the reference track located on the vehicle, between them a sensor-landmark of the branch, a control unit for the servo drive, an element NOT, two OR elements, three AND elements and a shift register of direction codes [5].

Известна также система управления движением транспортного средства, содержащая дорожку задания траектории, установленные на транспортном средстве блок слежения за дорожкой задания траектории и блок управления, а также датчики-ориентиры, расположенные в местах ответвления дорожки задания траектории, выполненной в виде полосы, на которой сформированы последовательность прямоугольных чередующихся намагниченных и ненамагниченных участков, причем в местах ответвления дорожки задания траектории размещен переходный участок, представляющий собой криволинейный отрезок указанной полосы, параллельной линии сопряжения ветвей дорожки и удаленной от них на расстояние, равное ширине полосы, а на транспортном средстве установлены два блока слежения за переходным участком, коммутатор, два блока увеличения длительности импульса и два датчика поворота [6]. A vehicle motion control system is also known, comprising a path set track, a track set track unit and a control unit mounted on the vehicle, and landmark sensors located at branch points of a path set track made in the form of a strip on which a sequence is formed rectangular alternating magnetized and non-magnetized sections, and in the places of branching of the track assignment path, a transition section is placed, representing conductive a curved segment of said strip parallel branches conjugation line tracks and away from them by a distance equal to the width of the strip, and on the vehicle two tracking unit installed behind the transitional portion, a switch, two blocks of increasing the pulse width and the two rotation sensor [6].

Наиболее близким по техническому решению к заявляемой является система управления транспортным средством, которая содержит датчик слежения за светоотражающей полосой, подключаемый первым выходом к входу блока рулевого привода и включающий в себя первый и второй фотоприемники, выходы которых соединены через первый и второй усилители соответственно с первым и вторым входами первого блока выделения разностного сигнала, причем фотоприемники установлены на линии, перпендикулярной направлению движения транспортного средства, а также блок привода, последовательно соединенные датчик пройденного пути, блок сравнения, счетчик команд, блок памяти уставок и команд и блок режимов движения, причем датчик слежения за светоотражающей полосой дополнительно включает в себя третий и четвертый фотоприемники, установленные по линии, совпадающей с направлением движения транспортного средства, симметрично относительно первой пары приемников, второй и третий блоки выделения разностного сигнала, два блока с переменным знаком коэффициента передачи и сумматор, причем второй выход блока памяти уставок и команд подключен к второму входу блока сравнения, а третий и четвертый выходы - к первому и второму входам датчика слежения за светоотражающей полосой соответственно, второй вход блока режимов движения связан с вторым выходом датчика слежения за светоотражающей полосой, а выход - с входом блока привода, первые входы второго и третьего блоков выделения разностного сигнала подключены к выходу второго усилителя, а вторые входы - к выходам третьего и четвертого усилителей соответственно, связанных входами с выходами третьего и четвертого фотоприемников соответственно, выходы первого и второго блоков выделения разностного сигнала соединены с первыми входами соответствующих блоков с переменным знаком коэффициента передачи, вторые входы которых связаны с третьими и четвертыми входами датчика слежения за светоотражающей полосой соответственно, а выходы - с соответствующими входами сумматора, выход которого соединен с выходом датчика слежения за светоотражающей полосой, связанного вторым выходом с выходом третьего блока выделения разностного сигнала [7]. Closest to the technical solution to the claimed one is a vehicle control system that contains a tracking sensor for the reflective strip, connected by the first output to the input of the steering gear unit and including the first and second photodetectors, the outputs of which are connected through the first and second amplifiers, respectively, to the first and the second inputs of the first block selection of the differential signal, and the photodetectors are installed on a line perpendicular to the direction of movement of the vehicle, as well as to the drive, a sensor for the traveled path, a comparison unit, a command counter, a memory unit for settings and commands, and a block of driving modes, the tracking sensor for the reflective strip additionally includes a third and fourth photodetector installed along a line coinciding with the direction of movement of the vehicle , symmetrically with respect to the first pair of receivers, the second and third blocks of the allocation of the differential signal, two blocks with a variable sign of the transmission coefficient and the adder, and the second output of the block the memory of the settings and commands is connected to the second input of the comparison unit, and the third and fourth outputs are connected to the first and second inputs of the tracking sensor for the reflective strip, respectively, the second input of the block of driving modes is connected to the second output of the tracking sensor for the reflective strip, and the output is connected to the input of the block drive, the first inputs of the second and third difference signal extraction blocks are connected to the output of the second amplifier, and the second inputs to the outputs of the third and fourth amplifiers, respectively, connected by the inputs to the outputs of the third and the fourth photodetectors, respectively, the outputs of the first and second difference signal extraction blocks are connected to the first inputs of the corresponding blocks with a variable sign of the transmission coefficient, the second inputs of which are connected to the third and fourth inputs of the tracking sensor for the reflective strip, respectively, and the outputs to the corresponding inputs of the adder, the output which is connected to the output of the tracking sensor for the retroreflective strip associated with the second output with the output of the third difference signal extraction unit [7].

Однако в описанной системе управления транспортным средством не исключена возможность реализации некоторой ложной траектории движения, которая может возникнуть из-за сбоя в системе управления, приведшего к ошибочному считыванию в узловом пункте тех разрядов команды, которые определяют режим слежения за полосой. Так, например, пропажа "1" по каким-либо причинам в коде "01" - слежение за правым краем полосы - превратит его в "00" - слежение за центром полосы, и транспортное средство продолжит движение прямо вместо запрограммированного поворота вправо. Если расстояния между узловыми пунктами одинаковы (или приблизительно одинаковы), то, поскольку к датчику пройденного пути не предъявляются требования большой точности в измерении расстояния, в следующем узловом пункте будет считана следующая по порядку команда, которая ведет к продолжению движения транспортного средства по ложной траектории, и т.д. Таким образом, даже единственный сбой в работе системы может привести к образованию ложной траектории (с накоплением ошибок), что в большинстве практических случаев недопустимо, так как может привести к нежелательным и даже непоправимым последствиям. Тем не менее сбои могут произойти не только в выходных сигналах отмеченных выше двух разрядов блока памяти команд, но и в счетчике команд, в блоке сравнения и т.п. However, the described vehicle control system does not exclude the possibility of implementing some false trajectory of movement, which may occur due to a malfunction in the control system, which led to the erroneous reading in the nodal point of those bits of the command that determine the tracking mode for the lane. So, for example, the loss of “1” for some reason in the code “01” - tracking the right edge of the lane - will turn it into “00” - tracking the center of the lane, and the vehicle will continue to move right instead of the programmed turn to the right. If the distances between the nodal points are the same (or approximately the same), then since the requirements for great accuracy in measuring the distance are not imposed on the traveled distance sensor, the next command in order will be read in the next nodal point, which will lead the vehicle to continue along the false path, etc. Thus, even a single malfunction of the system can lead to the formation of a false trajectory (with the accumulation of errors), which in most practical cases is unacceptable, since it can lead to undesirable and even irreparable consequences. Nevertheless, malfunctions can occur not only in the output signals of the two bits of the instruction memory block noted above, but also in the instruction counter, in the comparison unit, etc.

Отмеченный недостаток (присущий, кстати, и другим устройствам) проистекает из того факта, что различные узловые пункты содержат не индивидуальные, а общие для всех узлов метки. Уточним, что узловым пунктом называют пункт возможного выполнения маневра: вперед, назад, направо, налево, сброс скорости, стоп по метке, расположенной в любом месте светоотражающей полосы. При считывании этих меток добавляется "1" в счетчик команд, и он обеспечивает считывание очередной команды из блока памяти команд, которая, в принципе, может быть выполнена в любом узловом пункте. Введение такого параметра, как расстояние до данного узлового пункта, помогает в определенной степени идентифицировать узел, но, как было показано выше, не всегда исключает ошибочное выполнение маневра, особенно в тех случаях, когда трасса состоит из системы равноудаленных узловых пунктов, размещенных в вершинах нескольких смежных квадратов. The noted drawback (inherent, by the way, to other devices) stems from the fact that the various nodes contain not individual, but common labels for all nodes. We clarify that the nodal point is the point of a possible maneuver: forward, backward, right, left, speed relief, stop at the mark located anywhere in the reflective strip. When reading these marks, “1” is added to the instruction counter, and it ensures that the next instruction is read from the instruction memory block, which, in principle, can be executed at any nodal point. The introduction of such a parameter as the distance to a given nodal point helps to a certain extent identify the knot, but, as shown above, does not always preclude an erroneous maneuver, especially in cases where the route consists of a system of equidistant nodal points located at the vertices of several adjacent squares.

Целью изобретения является повышение надежности осуществления программируемого движения транспортного средства вдоль "ведущей линии", выполненной, например, в виде светоотражающей полосы, имеющей взаимоперпендикулярные разветвления. The aim of the invention is to increase the reliability of the programmed movement of the vehicle along the "leading line", made, for example, in the form of a reflective strip having mutually perpendicular branches.

Цель достигается тем, что в системе управления транспортным средством, включающей ведущую линию движения в виде светоотражающей полосы с разветвлениями на опорной площадке, имеющую узловые пункты с опознавательными метками, и содержащей передний датчик слежения за светоотражающей полосой, подключенный двумя выходами к первым двум входам блока рулевого привода, третий и четвертый входы которого соединены с выходами блока памяти команд (к первому и второму разряду кода команды соответственно), третий, четвертый и пятый выходы которого (определяющие соответствующие разряды кода команды) соединены с входами блока режимов движения, четвертый вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход которого соединен с первым входом блока памяти команд, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, причем три выхода блока режимов движения соединены с тремя входами блока привода (первый вход определяет две различные скорости, второй - направление вперед-назад, третий - состояние стоп-движение), разветвления ведущей линии взаимоперпендикулярны, рядом с метками на опорной площадке (а не на ведущей линии) нанесены кодовые идентификаторы в виде кодовых масок, отображающих в двоичном коде порядковый десятичный номер узлового пункта, при этом кодовые маски, определяющие этот узловой пункт с любых сторон, имеют один и тот же двоичный код, и введены задний датчик слежения за светоотражающей полосой, передний и задний датчики кодовых идентификаторов, блок памяти кодовых идентификаторов, блок переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов, блок выделения меток, блок аварийной сигнализации и информации и пульт управления, при этом один из выходов пульта управления соединен с входом блока памяти кодовых идентификаторов, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, а выход - с первым входом блока сравнения кодов, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами переднего и заднего датчиков кодовых идентификаторов, первые входы которых через блок переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов соединены с входами соответственно переднего и заднего датчиков слежения, выходы заднего датчика слежения соединены с пятым и шестым входами блока рулевого привода и одновременно с третьим и четвертым входами блока выделения меток, первый и второй входы которого соединены с выходами переднего датчика слежения, пятый вход блока выделения меток соединен с первым выходом блока режимов движения, определяющим скорость движения транспортного средства, один из выходов блока выделения меток соединен с входом счетчика команд и одновременно с вторыми входами переднего и заднего датчиков кодового идентификатора, другой выход блока выделения меток соединен с пятым входом блока режимов движения и одновременно с первым входом блока аварийной сигнализации, второй вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход пульта управления соединен с третьим входом блока памяти команд, четвертый выход которого соединен с входом блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов. The goal is achieved by the fact that in the vehicle control system, which includes a driving line in the form of a reflective strip with branches on the supporting platform, having nodal points with identification marks, and containing a front tracking sensor for the reflective strip, connected by two outputs to the first two inputs of the steering unit drive, the third and fourth inputs of which are connected to the outputs of the command memory block (to the first and second category of the command code, respectively), the third, fourth and fifth outputs of which (about limiting the corresponding bits of the command code) are connected to the inputs of the block of motion modes, the fourth input of which is connected to the first output of the block comparison codes, the second output of which is connected to the first input of the block of command memory, the second input of which is connected to the output of the command counter, and three outputs of the block of motion modes connected to three inputs of the drive unit (the first input determines two different speeds, the second - the direction back and forth, the third - the state of stop-motion), the branching of the leading line are mutually perpendicular, p poison with labels on the reference site (and not on the leading line) contains code identifiers in the form of code masks that display in binary code the ordinal decimal number of the nodal point, while the code masks that define this nodal point on all sides have the same binary code, and the rear sensor for tracking the reflective strip, the front and rear sensors of the code identifiers, the memory block of the code identifiers, the switching unit for the tracking sensors and the sensors of the code identifiers, the mark highlighting unit, the av block are introduced alarm signal and information and a control panel, while one of the outputs of the control panel is connected to the input of the code identifier memory block, the second input of which is connected to the output of the command counter, and the output is connected to the first input of the code comparison unit, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the front and rear sensors of code identifiers, the first inputs of which are connected to the inputs of the front and rear sensors through the switching unit for tracking sensors and code identifiers in the tracking, the outputs of the rear tracking sensor are connected to the fifth and sixth inputs of the steering unit and simultaneously with the third and fourth inputs of the marking unit, the first and second inputs of which are connected to the outputs of the front tracking sensor, the fifth input of the marking unit is connected to the first output of the mode unit the movement determining the speed of the vehicle, one of the outputs of the label allocation unit is connected to the input of the command counter and simultaneously with the second inputs of the front and rear encoders a cathode, another output of the label highlighting unit is connected to the fifth input of the motion mode block and simultaneously with the first input of the alarm block, the second input of which is connected to the first output of the code comparison unit, the second output of the control panel is connected to the third input of the command memory block, the fourth output of which is connected with the input of the switching unit of the tracking sensors and sensors of code identifiers.

Таким образом, для устранения недостатка предлагается снабдить все узловые пункты кодовыми идентификаторами (кодовые маски, которые представляют собой отображение в двоичном коде порядкового десятичного номера узлового пункта). Считываемые из блока памяти команды должны выполняться только в том случае, если код узлового пункта, считываемый специальным датчиком кодового идентификатора, совпадает с кодом, который был занесен в специальный блок памяти параллельно с реализуемой командой в соответствии с программой движения транспортного средства по трассе. Другими словами каждая команда должна выполняться не только по сигналу устройства, определяющего маневр в узловом пункте с помощью счетчика команд, но и при условии нахождения транспортного средства в узловом пункте с определенным номером. Thus, to eliminate the drawback, it is proposed to provide all the nodal points with code identifiers (code masks, which are a binary representation of the decimal number of the nodal point). The commands read from the memory block should be executed only if the code of the nodal point read by the special code identifier sensor matches the code that was entered into the special memory block in parallel with the command being implemented in accordance with the vehicle’s program for moving the vehicle along the highway. In other words, each command should be executed not only at the signal of the device determining the maneuver at the nodal point using the command counter, but also provided that the vehicle is at the nodal point with a certain number.

Если по каким-либо причинам происходит искажение команды выполнения маневра в данном узловом пункте, то транспортное средство может ложно переместиться по трассе максимум на один перегон (т.е. до следующего узлового пункта), так как в следующем узловом пункте код, считываемый с его кодового идентификатора, не совпадает с кодом, считываемым из блока памяти, и транспортное средство будет остановлено. Остановка в этом случае может быть четко идентифицирована системой управления как особый вид остановки в результате неверного выполнения маршрута. Такое распознавание ситуации останова дает возможность в зависимости от "интеллекта" системы управления реализовать целенаправленные действия робота, например подать специальный световой или звуковой сигнал "сбой маршрута", сообщить по системе связи на пульт оператора о ситуации, сделать попытку вернуться на предыдущий узловой пункт с целью восстановления маршрута и т.д. Таким образом, реализация некоторой ложной траектории движения по трассе исключается, что и является основной целью изобретения. If for some reason there is a distortion of the maneuver command at this nodal point, the vehicle can falsely move along the highway for a maximum of one lane (i.e., to the next nodal point), since in the next nodal point the code read from it code identifier does not match the code read from the memory unit, and the vehicle will be stopped. The stop in this case can be clearly identified by the control system as a special type of stop due to incorrect route completion. Such a recognition of the stopping situation makes it possible, depending on the "intelligence" of the control system, to implement targeted actions by the robot, for example, to send a special light or sound signal “route failure”, to inform the operator’s console about the situation, make an attempt to return to the previous node with the aim of route recovery, etc. Thus, the implementation of some false trajectory along the highway is excluded, which is the main objective of the invention.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемое устройство отличается наличием дополнительных датчиков - двух датчиков кодового идентификатора и датчика слежения за светоотражающей полосой (заднего) и новых блоков: блока выделения меток, блока памяти кодовых идентификаторов, блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов, блока аварийной сигнализации и информации, пульта управления и их связями с остальными элементами схемы. Таким образом, заявляемое устройство соответствует критерию изобретения "новизна". Comparative analysis with the prototype shows that the claimed device is distinguished by the presence of additional sensors - two code identifier sensors and a reflective strip tracking sensor (rear) and new blocks: a mark allocation unit, code identifier memory block, a switching unit for tracking sensors and code identifiers, a block alarm and information, control panel and their relationships with other elements of the circuit. Thus, the claimed device meets the criteria of the invention of "novelty."

Сравнение заявляемого решения с другими техническими решениями показывает, что эти блоки широко известны. Однако при их введении в указанной связи с остальными блоками схемы в заявляемую систему управления транспортным средством вышеуказанные блоки проявляют новые свойства, что приводит к повышению надежности программируемого движения транспортного средства вдоль ведущей линии. Это позволяет сделать вывод о соответствии технического решения критерию "существенные отличия". Comparison of the claimed solutions with other technical solutions shows that these blocks are widely known. However, when they are introduced in this connection with the rest of the circuit blocks in the claimed vehicle control system, the above blocks exhibit new properties, which leads to an increase in the reliability of the programmed movement of the vehicle along the lead line. This allows us to conclude that the technical solution meets the criterion of "significant differences".

На фиг. 1 изображено транспортное средство на участке трассы (ведущей линии) с несколькими узловыми пунктами; на фиг. 2 показан пример нанесения меток и кодовых идентификаторов в узле N 11; на фиг. 3 представлена структурная схема устройства управления транспортным средством; на фиг. 4 показан пример реализации блока режимов движения; на фиг. 5 - пример реализации блока привода; на фиг.6 - пример реализации блока рулевого привода; на фиг. 7 - пример реализации блока выделения меток; на фиг. 8 - пример реализации блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов; на фиг. 9 - пример реализации блока аварийной сигнализации и информации; на фиг. 10 - пример реализации датчиков кодовых идентификаторов; на фиг. 11 - пример реализации формирователей прямоугольных импульсов заданной длительности; на фиг. 12-15 приведены временные диаграммы работы блока выделения меток. In FIG. 1 shows a vehicle on a section of a route (lead line) with several nodal points; in FIG. 2 shows an example of marking and code identifiers in the node N 11; in FIG. 3 is a structural diagram of a vehicle control device; in FIG. 4 shows an example implementation of a block of driving modes; in FIG. 5 is an example implementation of a drive unit; figure 6 is an example implementation of a steering unit; in FIG. 7 is an example implementation of a block for mark allocation; in FIG. 8 is an example implementation of a switching unit for tracking sensors and code identifier sensors; in FIG. 9 is an example implementation of an alarm and information unit; in FIG. 10 is an example implementation of code identifier sensors; in FIG. 11 - an example of the implementation of the shapers of rectangular pulses of a given duration; in FIG. 12-15 are timing diagrams of the operation of the mark highlighting unit.

Система управления транспортным средством содержит передний (первый) 1 и задний (второй) 2 датчики слежения за светоотражающей полосой, соединенные с блоком 3 рулевого привода и с блоком 4 выделения меток, который через счетчик 5 команд соединен с блоком 6 памяти кодовых идентификаторов. Блок 4 выделения меток соединен также с передним 7 и задним 8 датчиками кодового идентификатора, выходы которых соединены с входами блока 9 сравнения кодов. Выход последнего соединен с входом блока 10 памяти команд, выходы которого соединены с входами блока 11 режимов движения, выходы которого (первый выход по скорости, второй по направлению вперед-назад, третий по состоянию стоп-движение) соединены с входами блока 12 привода. С датчиками 1 и 2 слежения за светоотражающей полосой и датчиками 7 и 8 кодового идентификатора соединен блок 13 переключения датчиков слежения и датчиков кодового идентификатора. С входами блока 6 памяти кодовых идентификаторов и блока 10 памяти команд соединены выходы пульта 14 управления. Блок 4 выделения меток 4 соединен с одним из входов блока 15 аварийной сигнализации и информации. The vehicle control system includes a front (first) 1 and rear (second) 2 sensors for tracking the reflective strip connected to the steering gear unit 3 and to the mark allocation unit 4, which is connected via the command counter 5 to the code identifier memory unit 6. Block 4 allocation labels is also connected to the front 7 and rear 8 sensors code identifier, the outputs of which are connected to the inputs of block 9 code comparison. The output of the latter is connected to the input of the block 10 of the command memory, the outputs of which are connected to the inputs of the block 11 of the driving modes, the outputs of which (the first speed output, the second in the forward and backward direction, the third in the state of stop motion) are connected to the inputs of the drive unit 12. A unit 13 for switching the tracking sensors and the code identifier sensors is connected to the sensors 1 and 2 for tracking the reflective strip and the sensors 7 and 8 for the code identifier. With the inputs of block 6 memory code identifiers and block 10 memory commands connected outputs of the remote control 14. Block 4 allocation labels 4 is connected to one of the inputs of block 15 of the alarm and information.

Перед началом функционирования транспортного средства 16 на опорной площадке на ведущей линии (трассе) осуществляется сквозная нумерация узловых пунктов (пунктов возможного выполнения маневра) в виде десятичных чисел 1.2. . . М. Вокруг каждого узлового пункта по всем возможным направлениям движения через него нанесены метки 17 в виде разрывов светоотражающей полосы 18 (полосы-ориентира) при использовании оптически контрастной ведущей линии и кодовые идентификаторы 19 (кодовые маски с n двоичными разрядами), так, чтобы двоичный код отображал десятичный номер узла (очевидно n ≥ log2M). Пример выполнения кодового идентификатора 19 для узла N 11 показан на фиг. 2, где белый цвет означает "1" в соответствующем двоичном разряде; черный - "0", общее число разрядов n = 8 (M = 256) и младший разряд занимает крайнее правое положение (помечен точкой). Узловые пункты остановок, расположенные между взаимоперпендикулярными узловыми пунктами, имеют только одну метку 17 и два кодовых идентификатора 19 в соответствии с двумя возможными направлениями движения через них (фиг. 1).Before the functioning of the vehicle 16 at the reference site on the leading line (track), through numbering of the nodal points (points of the possible execution of the maneuver) is carried out in the form of decimal numbers 1.2. . . M. Around each nodal point, in all possible directions of movement through it, marks 17 are applied in the form of gaps in the retroreflective strip 18 (landmark strip) when using an optically contrasting lead line and code identifiers 19 (code masks with n binary digits), so that binary the code displayed the decimal number of the node (obviously n ≥ log 2 M). An exemplary embodiment of code identifier 19 for node N 11 is shown in FIG. 2, where white color means "1" in the corresponding binary position; black - "0", the total number of bits is n = 8 (M = 256) and the least significant bit is in the rightmost position (marked with a dot). Nodal stopping points located between mutually perpendicular nodal points have only one mark 17 and two code identifiers 19 in accordance with two possible directions of movement through them (Fig. 1).

Система работает следующим образом. The system operates as follows.

Перед запуском транспортного средства осуществляется программирование его движения по трассе. С этой целью с помощью пульта 14 управления в блок 6 памяти кодовых идентификаторов занесены номера всех взаимоперпендикулярных узловых пунктов и узловых пунктов остановки в порядке их прохождения по ведущей линии (программируемой траектории). Номера занесены в виде n -разрядных двоичных чисел, причем так, что адрес номера последующего узлового пункта на "1" больше адреса предыдущего. Before starting the vehicle, its movement along the highway is programmed. For this purpose, with the help of the control panel 14, the numbers 6 of all mutually perpendicular nodal points and nodal stopping points in the order of their passage along the leading line (programmed trajectory) are entered into the code identifier memory unit 6. The numbers are entered in the form of n-bit binary numbers, and so that the address of the number of the next nodal point is "1" greater than the address of the previous one.

В блок 10 памяти команд занесены коды команд по адресам, совпадающим с адресами кодовых идентификаторов 19 узловых пунктов в блоке 6 памяти кодовых идентификаторов, в которых эти команды должны быть выполнены. Код команды состоит из m двоичных разрядов. В частности, в прототипе первые два разряда используются для кодирования команд маневра (01 - влево, 10 - вправо, 00 - прямо), третий разряд - для кодирования скорости движения ("0" номинальная, или крейсерская скорость Vo, "1" - малая скорость V1), четвертый разряд - для команды направления движения ("1" - "назад", "0" - "вперед"), пятый разряд - для команды останова ("1" - стоп, "0" - движение). Может быть использована и любая другая структура кодов команд, но для определенности в дальнейшем исходят из структуры, описанной выше.In the block 10 of the command memory, the command codes are entered at the addresses that coincide with the addresses of the code identifiers of 19 nodal points in block 6 of the code of the identifiers in which these commands must be executed. The command code consists of m binary bits. In particular, in the prototype, the first two bits are used to encode maneuver commands (01 - to the left, 10 - to the right, 00 - directly), the third digit - to encode the speed of movement ("0" is rated, or cruising speed V o , "1" - low speed V 1 ), the fourth digit - for the direction command ("1" - "back", "0" - "forward"), the fifth digit - for the stop command ("1" - stop, "0" - movement) . Any other structure of command codes can be used, but for definiteness in the future we proceed from the structure described above.

Блок 11 режимов движения содержит блок 20 инверторов, триггеры 21, 22 и 23, элемент ИЛИ 24 (фиг.4). The block 11 of the motion mode contains a block of 20 inverters, triggers 21, 22 and 23, an element OR 24 (figure 4).

Блок 12 привода состоит из усилителей 25, 26, 27, транзисторов 28, 29, 30, двигателя 31, реле 32, резистора 33 и реле 34 (фиг.5). The drive unit 12 consists of amplifiers 25, 26, 27, transistors 28, 29, 30, motor 31, relay 32, resistor 33, and relay 34 (Fig. 5).

Блок 3 рулевого привода содержит элементы ИЛИ 35 и 36, элемент И 37, элемент ИЛИ 38, элемент И 39, элемент ИЛИ 40, усилители 41-44, транзисторы 45-48, двигатель 49, триггеры 50 и 51, элемент ИЛИ 52, элементы НЕ 53 и 54, формирователь 55 прямоугольного импульса (фиг.6). The steering drive unit 3 contains the elements OR 35 and 36, the AND element 37, the OR element 38, the AND element 39, the OR element 40, the amplifiers 41-44, the transistors 45-48, the motor 49, the triggers 50 and 51, the OR element 52, the elements NOT 53 and 54, the shaper 55 of a rectangular pulse (Fig.6).

Блок 4 выделения меток содержит элементы ИЛИ 56 и 57, элемент ИЛИ-НЕ 58, управляемые формирователи 59 и 60 прямоугольных импульсов заданной длительности, триггеры 61 и 62, элементы И 63 и 64, инвертор 65, элемент И 66, элемент 67 задержки, элемент ИЛИ 68, кнопку 69, формирователь 70 прямоугольного импульса (фиг.7). Block 4 marking contains elements OR 56 and 57, element OR NOT 58, controlled drivers 59 and 60 of rectangular pulses of a given duration, triggers 61 and 62, elements 63 and 64, inverter 65, element 66, delay element 67, element OR 68, button 69, square-wave pulse shaper 70 (Fig. 7).

Блок 13 переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов содержит инвертор 71, триггер 72, усилитель 73, транзистор 74, реле 75 (фиг.8). The switching unit 13 of the tracking sensors and the sensors of the code identifiers contains an inverter 71, a trigger 72, an amplifier 73, a transistor 74, a relay 75 (Fig. 8).

Блок 15 аварийной сигнализации и информации содержит триггеры 76 и 77, усилители 78 и 79, устройства индикации 80 и сигнализации 81, элемент ИЛИ 82 и кнопку 83 (фиг.9). The alarm and information block 15 comprises triggers 76 and 77, amplifiers 78 and 79, indicating devices 80 and signaling 81, OR element 82 and button 83 (Fig. 9).

Предлагаемая система управления транспортным средством работает следующим образом. The proposed vehicle control system operates as follows.

С пульта 14 управления производится программирование движения. После команды "пуск" поступают управляющие сигналы на блок 12 привода, транспортное средство 16 начинает движение вперед вдоль светоотражающей полосы-ориентира 18, удерживаясь на ней с помощью переднего датчика 1 слежения. При наезде на первую встречную метку 17 происходит ее считывание блоком 4 выделения меток, выходной сигнал которого записывает первую "1" в счетчик 5 команд и включает передний датчик 7 кодового идентификатора, который считывает код с кодового идентификатора 19. По сигналу счетчика 5 команд происходит считывание из блока 6 памяти кодовых идентификаторов кода с адресом 1, который несет информацию о номере первого узлового пункта. Этот код поступает на один из входов блока 9 сравнения, на второй вход которого поступает код с датчика 7 кодового идентификатора. В случае совпадения этих кодов блок 9 сравнения выдает сигнал на выходе (=) - сигнал разрешения на считывание кода команды из блока 10 памяти команд. В результате считана команда по адресу 1. Первые два разряда этого кода поступают на входы блока 3 рулевого привода, а остальные разряды - на входы блока 11 режимов движения, которые соответствующим образом воздействуют на транспортное средство 16 (обеспечивают или поворот и (или) изменение скорости, и (или) реверс направления движения). В частности, при считывании "1" в четвертом разряде команды ("назад") блок 13 переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов производит отключение передних и включение задних датчиков 2 слежения и датчиков 8 кодовых идентификаторов. При этом считывание информации этими датчиками происходит так же, как и при движении вперед, за счет симметричного расположения их на корпусе транспортного средства 16 (фиг.1) и соответствующего (зеркального) нанесения кодовых идентификаторов 19 на трассе (фиг.2). With the remote control 14 is programming movement. After the “start” command, control signals are received to the drive unit 12, the vehicle 16 starts moving forward along the reflective landmark strip 18, being held thereon by the front tracking sensor 1. When hitting the first oncoming mark 17, it is read by the mark allocation unit 4, the output signal of which writes the first "1" to the counter 5 of the commands and turns on the front sensor 7 of the code identifier, which reads the code from the code identifier 19. Reading from the counter of 5 commands takes place from block 6 of the code code identifiers memory with address 1, which carries information about the number of the first nodal point. This code is fed to one of the inputs of the comparison unit 9, the second input of which receives the code from the sensor 7 code identifier. If these codes coincide, the comparison unit 9 gives an output signal (=) —a permission signal to read the command code from the command memory unit 10. As a result, the command was read at address 1. The first two bits of this code go to the inputs of block 3 of the steering gear, and the remaining bits go to the inputs of block 11 of the driving modes, which accordingly act on the vehicle 16 (provide either rotation and (or) a change in speed , and (or) reverse the direction of movement). In particular, when reading “1” in the fourth bit of the command (“back”), the switching unit 13 of the tracking sensors and the code identifier sensors disables the front and rear sensors 2 tracking and sensors 8 code identifiers. In this case, the information is read by these sensors in the same way as when moving forward, due to their symmetrical arrangement on the vehicle body 16 (Fig. 1) and the corresponding (mirror) application of code identifiers 19 on the track (Fig. 2).

После выполнения маневра в первом узловом пункте транспортное средство приближается к следующей метке, считает ее блоком 4 выделения меток, который записывает очередную "1" в счетчик 5 команд. Из блока 6 памяти кодовых идентификаторов считывается номер очередного узлового пункта (по адресу 2), который сопоставляется затем с кодом на выходе датчика кодовых идентификаторов (7 или 8) в блоке 9 сравнения. В случае равенства этих кодов блок сравнения выдает сигнал на выходе (=) разрешения считывания команды из блока 10 памяти команд, и в итоге произведен маневр транспортного средства, определяемый кодом команд, имеющейся в блоке памяти по адресу 2. Если коды не совпадают (например, из-за ложного маневра на предыдущем узловом пункте), то блок 9 сравнения выдает сигнал на другом выходе (≠), который поступает на специальный вход блока 11 режимов движения и вызывает аварийный останов транспортного средства 16. Кроме того, этот сигнал поступает на вход блока 15. В отличие от останова по команде "стоп" ("1" в пятом разряде кода команды) аварийный останов сопровождается подачей того или иного аварийного сигнала (светового, цветового, звукового и т.п.) для привлечения внимания обслуживающего персонала. After completing the maneuver at the first nodal point, the vehicle approaches the next mark, considers it to be mark allocation block 4, which writes the next “1” to the 5 command counter. The number of the next nodal point (at address 2) is read from block 6 of the code identifier memory, which is then compared with the code at the output of the code identifier sensor (7 or 8) in block 9 of the comparison. If these codes are equal, the comparison unit generates a signal at the output (=) of the permission to read the command from the command memory unit 10, and as a result, the vehicle is maneuvered by the command code available in the memory block at address 2. If the codes do not match (for example, due to a false maneuver at the previous nodal point), the comparison unit 9 gives a signal at the other output (≠), which is fed to the special input of the driving mode block 11 and causes an emergency stop of the vehicle 16. In addition, this signal is fed to the input b Lock 15. In contrast to a stop by a stop command (“1” in the fifth digit of the command code), an emergency stop is accompanied by the issuance of an alarm (light, color, sound, etc.) to attract the attention of maintenance personnel.

Когда в системе управления робота предусмотрена связь с диспетчерским постом, возможна выдача диспетчеру точной информации о месте и причине сбоя выполнения маршрута посредством блока 15 аварийной сигнализации и информации. When the control system of the robot provides for communication with the dispatch post, it is possible to issue the dispatcher accurate information about the location and reason for the failure of the route through the block 15 alarm and information.

Таким образом, предлагаемая система позволяет легко запрограммировать любое движение по любой трассе транспортного средства (включая движение вперед-назад, многократное прохождение одних и тех же узловых пунктов, остановку и т.п.), однако реализация какой-либо ложной траектории практически исключена. Возможно лишь "ложное" движение в пределах одного перегона. Thus, the proposed system makes it easy to program any movement along any vehicle path (including back and forth movement, repeated passage of the same nodal points, stop, etc.), however, the implementation of any false trajectory is practically excluded. Only a “false” movement is possible within one haul.

Следует отметить, что в предлагаемой системе исключен такой блок, как датчик пройденного пути, который обычно имеет достаточно сложную конструкцию и схемную реализацию. Остальные блоки, входящие в предлагаемое устройство, могут быть выполнены по широко известным принципам. Так, датчики слежения за светоотражающей полосой выполняются на базе двух фотоприемников (фотодиодов) с формированием сигналов "1" (движение над белой полосой), "0" (движение над черной полосой) и подачей их на входы блока рулевого привода и блока выделения меток. It should be noted that in the proposed system, such a block as a sensor of the traveled path, which usually has a rather complicated design and circuit implementation, is excluded. The remaining blocks included in the proposed device can be performed according to well-known principles. So, the tracking sensors for the reflective strip are performed on the basis of two photodetectors (photodiodes) with the formation of signals "1" (movement over the white strip), "0" (movement over the black strip) and supplying them to the inputs of the steering gear unit and the mark highlighting unit.

Датчики кодовых идентификаторов представляют собой совокупность n-разрядных фотоприемников с выделением сигналов логического "0" и логической "1" на их выходе. Вариант схемной реализации датчиков кодовых идентификаторов представлен на фиг.10, где А1п - первый канал А переднего датчика, Аnп - n-й канал А переднего датчика, А1з - первый канал А заднего датчика, Аnз - n-й канал А заднего датчика. Схема одного из каналов А представлена на фиг. 10 и аналогична известным схемам (см., например, Аксененко М.Д., Бараночников М. Л. , Смолин О.В. Микроэлектронные фотоприемные устройства. М.: Энергоатомиздат, 1984, с.120, рис. 4.39). Сигнал из блока 13 в приведенном примере схемной реализации устройства отключает питание задних датчиков 8 кодовых идентификаторов и подключает питание передних датчиков 7 кодовых идентификаторов. Сигнал из блока 4 разрешает передачу информации от датчиков 7 и 8 кодовых идентификаторов в блок 9 через блоки 83 и 84 элементов И-НЕ. Это сделано для того, чтобы система управления движением была инвариантна к направлению движения транспортного средства. Само направление движения при этом определяется только кодовой комбинацией вперед-назад, которая вырабатывается в блоке 11 режимов движения и поступает на блок 12 привода и на блок 13 переключения. Sensors of code identifiers are a set of n-bit photodetectors with the allocation of logical signals "0" and logical "1" at their output. A variant of the circuit implementation of the code identifier sensors is shown in Fig. 10, where A1p is the first channel A of the front sensor, Anp is the nth channel A of the front sensor, A1z is the first channel A of the rear sensor, Anz is the nth channel A of the rear sensor. A diagram of one of the channels A is shown in FIG. 10 and is similar to known schemes (see, for example, Aksenenko MD, Baranochnikov ML, Smolin OV Microelectronic photodetectors. M: Energoatomizdat, 1984, p. 120, Fig. 4.39). The signal from block 13 in the example circuit diagram of the device turns off the power of the rear sensors 8 code identifiers and connects the power of the front sensors 7 code identifiers. The signal from block 4 allows the transmission of information from the sensors 7 and 8 of the code identifiers to block 9 through blocks 83 and 84 of the NAND elements. This is done so that the traffic control system is invariant to the direction of movement of the vehicle. The direction of movement itself is determined only by the forward-backward combination of codes, which is generated in the block 11 of the driving modes and is transmitted to the block 12 of the drive and block 13 switching.

Эти блоки реализуют все необходимые переключения, связанные с изменением направления вращения приводов и включением соответствующих датчиков кодовых идентификаторов (передних и задних). These blocks implement all the necessary switching associated with changing the direction of rotation of the drives and the inclusion of the corresponding sensors code identifiers (front and rear).

Блок 9 сравнения кодов выполняется на базе двух регистров с параллельной записью информации в них и с последующим поразрядным сравнением выходных сигналов (например, микросхемы К 564 ИП2). Блоки памяти команд и кодовых идентификаторов представляют собой серийные интегральные ППЗУ (например, К 1601 РР1) или ОЗУ (например, К 134 РУ 6, К 505 РУ6А) с электрической перезаписью информации. Block 9 code comparison is performed on the basis of two registers with parallel recording of information in them and with subsequent bitwise comparison of output signals (for example, chip K 564 IP2). The memory blocks of commands and code identifiers are serial integral EEPROMs (for example, K 1601 PP1) or RAM (for example, K 134 RU 6, K 505 RU6A) with electric rewriting of information.

Блок 11 режимов движения может быть реализован, например, по блок-схеме, представленной на фиг.4. Три разряда кода команды поступают из блока 10 на вход блока 20 инверторов, на выходе которого появляются сигналы, фиксируемые с помощью триггеров 21, 22, 23. Сброс в "0" триггера 21, который определяет останов транспортного средства, может произойти не только по команде, но и в случае поступления сигнала "Съезд" из блока 4 или при поступлении сигнала (≠) из блока 9. Эти все сигналы поступают на триггер 21 через элемент ИЛИ 24. The block 11 of the motion modes can be implemented, for example, according to the block diagram shown in figure 4. Three digits of the command code come from block 10 to the input of the block of inverters 20, the output of which contains signals detected by the triggers 21, 22, 23. Resetting to "0" trigger 21, which determines the stop of the vehicle, can occur not only by command , but also in the case of the arrival of the signal "Exit" from block 4 or when the signal (≠) from block 9. These signals are sent to the trigger 21 through the element OR 24.

Блок 12 привода может быть реализован по блок-схеме представленной на фиг. 5. Сигналы управления, поступающие из блока 11 режимов движения, усиливаются усилителями 25, 26, 27, которые управляют транзисторами 28, 29, 30, включение и выключение которых определяет состояние блока привода, а именно движение или остановку, скорость Vo или V1 и направление вращения двигателя 31. При этом транзистор 30 определяет режим "останов-движение", транзистор 28 с помощью реле 32 и резистора 33 определяет скорость Vo или V1, транзистор 29 с помощью реле 34 определяет направление вращения двигателя 31.The drive unit 12 may be implemented according to the block diagram of FIG. 5. The control signals coming from the block 11 of the driving modes are amplified by amplifiers 25, 26, 27, which control the transistors 28, 29, 30, turning on and off which determines the state of the drive unit, namely, movement or stop, speed V o or V 1 and the direction of rotation of the motor 31. In this case, the transistor 30 determines the stop-motion mode, the transistor 28 determines the speed V o or V 1 using the relay 32 and the resistor 33, and the transistor 29 determines the rotation direction of the motor 31 using the relay 34.

Блок 3 рулевого привода может быть выполнен по блок-схеме, представленной на фиг.6. Сигналы от фотодатчиков 1 (или 2) через элементы ИЛИ 35 и 36 поступают на входы блока 3, далее через логические элементы И 37, ИЛИ 38, И 39, ИЛИ 40 - на усилители 41-44, а с их выходов на транзисторы 45, 46 или 47, 48 подключающие к источнику питания двигатель 49. Если сигналы от фотодатчиков имеют нулевой уровень, т.е. транспортное средство движется точно вдоль полосы-ориентира, то транзисторы 45-48 выключены и двигатель 49 не вращается. Если на выходе одного из датчиков появляется сигнал уровня "1", то это означает, что транспортное средство начинает отклоняться от направления, определяемого полосой-ориентиром. Этот сигнал вызывает включение соответствующей пары транзисторов 45, 46 или 47, 48, которые подключают двигатель 49 к источнику питания в такой полярности, что его вращение ведет к возвращению транспортного средства на полосу-ориентир, т.е. к положению, когда сигналы с обоих датчиков имеют нулевой уровень. Когда из блока 10 памяти команд поступает код команды на поворот, он фиксируется в триггерах 50, 51. Как только на выходе любого из триггеров (50 или 51) появится сигнал высокого уровня, означающий поворот в определенную сторону, то через элементы ИЛИ 52, НЕ 53, 54 запираются логические элементы И 37 и 39, а на входы усилителей 41-44 поступает сигнал поворота с триггеров 50, 51 через элементы ИЛИ 38, 40. Таким образом, двигатель 49 поворота приведен в движение по приоритету кода команды. Одновременно с этим запускается формирователь 55, вырабатывающий импульс фиксированной длительности, который определяет время маневра и соответственно угол поворота. По окончании этого импульса происходит сброс триггеров 50, 51, и управление двигателем поворота снова осуществляется от фотодатчиков. The block 3 of the steering drive can be performed according to the block diagram shown in Fig.6. The signals from the photosensors 1 (or 2) through the elements OR 35 and 36 are fed to the inputs of block 3, then through the logic elements AND 37, OR 38, AND 39, OR 40 to the amplifiers 41-44, and from their outputs to the transistors 45, 46 or 47, 48 connecting the motor 49 to the power source. If the signals from the photosensors are at zero level, i.e. the vehicle moves exactly along the landmark strip, the transistors 45-48 are turned off and the engine 49 does not rotate. If a signal of level "1" appears at the output of one of the sensors, this means that the vehicle begins to deviate from the direction determined by the landmark strip. This signal causes the inclusion of the corresponding pair of transistors 45, 46 or 47, 48, which connect the motor 49 to the power source in such a polarity that its rotation leads to the return of the vehicle to the landmark strip, i.e. to the position when the signals from both sensors are at zero level. When the turn command code comes from the command memory 10, it is fixed in the triggers 50, 51. As soon as a high-level signal appears at the output of any of the triggers (50 or 51), it means a turn in a certain direction, then through the OR elements 52, NOT 53, 54, the logic elements AND 37 and 39 are locked, and the turn signal from the triggers 50, 51 is transmitted to the inputs of the amplifiers 41-44 through the OR elements 38, 40. Thus, the turn engine 49 is set in motion according to the priority of the command code. At the same time, the driver 55 is launched, generating a pulse of a fixed duration, which determines the maneuver time and, accordingly, the angle of rotation. At the end of this pulse, the triggers 50, 51 are reset, and the rotation motor is again controlled by the photosensors.

Блок 4 выделения меток может быть реализован по блок-схеме, представленной на фиг.7. Работа блока основана на том, что метка представляет собой такой элемент полосы-ориентира, который формирует на выходах фотодатчиков 1 и 2 одновременно сигналы низкого уровня. Для светоотражающей полосы это может быть черная полоса поперек белой. Для индукционного кабеля это экранированный участок. Протяженность метки имеет строго фиксированную величину, что дает возможность отличить ее от помех. Работа блока 4 выделения метки основана на определении длины участка полосы-ориентира, на котором от датчиков 1 и 2 поступают сигналы низкого уровня. При приходе с обоих датчиков 1 и 2 через элементы ИЛИ 56, 57 сигналов низкого уровня на выходе элемента ИЛИ-НЕ 58 появляется сигнал, запускающий два формирователя 59, 60 интервалов времени. Этот сигнал является как запускающим, так и определяющим процесс формирования импульсов, т.е. при его исчезновении процесс формирования интервалов времени немедленно прекращается. Длительность интервала времени ΔtF1≥ΔtF2 . Задними фронтами импульсов, получаемых на выходе формирователей, т.е. по окончании интервалов времени, запускаются триггеры 61 и 62 соответственно. Если при запуске триггера 62 на выходе элемента И 63 появляется высокий уровень сигнала, то это означает, что участок полосы, над которым проходят фотодатчики, больше минимальной длины метки. Если при запуске триггера 61 на выходе элемента И 64 появляется высокий уровень сигнала, то это означает, что анализируемый участок полосы больше максимальной длины метки, и в этом случае выдается сигнал "Съезд" с полосы-ориентира. Если после запуска триггеров 61 на выходе элемента И 64 имеется низкий уровень, то это означает, что анализируемый участок полосы больше минимального размера метки и не превышает максимальный размер метки, т.е. это и есть метка. Этот сигнал формируется с помощью элементов инвертора 65, элемента И 66. Через время, определяемое длительностью задержки элемента 67, происходит сброс триггеров 61, 62 в исходное состояние через элемент ИЛИ 68. Сброс триггеров можно произвести вручную кнопкой 69. Поскольку транспортное средство может иметь разные скорости, то в соответствии с заданной скоростью изменяются и длительности интервалов времени, генерируемые формирователями 59, 60.Block 4 label allocation can be implemented according to the block diagram shown in Fig.7. The operation of the unit is based on the fact that the mark is such an element of the landmark strip that forms simultaneously low-level signals at the outputs of photosensors 1 and 2. For a reflective strip, this may be a black strip across white. For induction cable this is a shielded area. The length of the label has a strictly fixed value, which makes it possible to distinguish it from interference. The operation of the block 4 label allocation is based on determining the length of the plot strip landmark, on which from the sensors 1 and 2 receive low level signals. When both signals 1 and 2 arrive through the OR elements 56, 57 low-level signals at the output of the OR-NOT 58 element, a signal appears that triggers two shapers 59, 60 time intervals. This signal is both triggering and determining the process of pulse formation, i.e. when it disappears, the process of forming time intervals immediately stops. The duration of the time interval Δt F1 ≥Δt F2 . The trailing edges of the pulses received at the output of the formers, i.e. at the end of the time intervals, triggers 61 and 62 are triggered, respectively. If, when the trigger 62 is triggered, a high signal level appears at the output of the And 63 element, this means that the portion of the strip over which the photosensors pass is greater than the minimum mark length. If, when the trigger 61 is triggered, a high signal level appears at the output of the And 64 element, this means that the analyzed section of the strip is greater than the maximum mark length, and in this case the “Exit” signal from the reference strip is issued. If, after the triggers 61 are triggered, the output of the And 64 element has a low level, this means that the analyzed section of the strip is larger than the minimum mark size and does not exceed the maximum mark size, i.e. this is the label. This signal is generated using the elements of the inverter 65, the element And 66. After a time determined by the delay time of the element 67, the triggers 61, 62 are reset to the initial state through the element OR 68. The triggers can be reset manually with the button 69. Since the vehicle can have different speed, then in accordance with a given speed change the duration of the time intervals generated by the shapers 59, 60.

Вариант схемной реализации одного из формирователей 59, 60 интервалов времени, входящих в состав блока 4, с учетом воздействия на эти блоки сигналов Vо/V1 представлен на фиг. 11. Учитывая, что номинальной скорости Voсоответствует уровень "0" в третьем разряде кода скорости движения, а малой скорости V1 - уровень логической "1", и то, что на большой скорости длительность формируемого интервала должна быть меньше, чем для малой скорости, схема формирователя может иметь следующий вид (см. фиг.11). Схема построена с использованием двух ждущих мультивибраторов типа АГ-3 серии К 155 (см. Зельдин Е. А. Цифровые интегральные микросхемы в информационно-измерительной аппаратуре. Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1986, с. 272, рис. 14-11, табл. 14-2). Особенностью их является тот факт, что они полностью управляемы по входу Р, т.е. перепад уровней "0" ->> "1" на входе Р является началом формирования выходного импульса, а перепад 1 ->> 0, если он пришел раньше чем сформирован выходной импульс, прекращает генерацию этого импульса. Схема содержит ждущие мультивибраторы 85 и 86, элементы И-НЕ 87 и 88, инверторы 89, 90 и 91, элемент ИЛИ 92.An embodiment of a circuit implementation of one of the formers 59, 60 time intervals included in block 4, taking into account the effect of V o / V 1 signals on these blocks, is shown in FIG. 11. Given that the rated speed V o corresponds to the level “0” in the third category of the speed code, and the low speed V 1 corresponds to the logical “1” level, and the fact that at high speed the duration of the generated interval should be less than for small speed, the shaper circuit may have the following form (see Fig. 11). The circuit was constructed using two waiting multivibrators of the AG-3 type, K-155 series (see E. Zeldin. Digital integrated circuits in information-measuring equipment. L.: Energoatomizdat, Leningrad Branch, 1986, p. 272, Fig. 14-11. tab. 14-2). Their peculiarity is the fact that they are completely controllable at the input P, i.e. the level difference "0" - >>"1" at the input P is the beginning of the formation of the output pulse, and the difference 1 - >> 0, if it arrived earlier than the output pulse is generated, stops the generation of this pulse. The circuit contains waiting multivibrators 85 and 86, AND-NOT elements 87 and 88, inverters 89, 90 and 91, OR element 92.

Схема работает следующим образом. В схеме имеются два ждущих мультивибратора 85 и 86, каждый из которых генерирует свою (наперед заданную) длительность импульса tV1 и tVo соответственно, причем tV1>tVo. Сигнал Vo/V1 определяет разрешение запуска одного из двух ждущих мультивибраторов, а именно при Vo/V1 = 0 разрешается запуск мультивибратора 86, а при Vo/V1 = 1 - запуск мультивибратора 85. В исходном состоянии на выходах мультивибраторов 85 и 86 уровень логического "0", и на выходе элемента ИЛИ 92 также уровень логического "0". Приход сигнала с выхода элемента ИЛИ-НЕ 58 фиг.7 через элементы И-НЕ 87, 88 и инверторы 89, 90, 91 инициирует запуск того мультивибратора, которому разрешен запуск сигналом Vo/V1. Для определенности считают, что здесь рассмотрена реализация и работа формирователя F1. На выходе элемента ИЛИ 92 появляется сигнал с выхода работающего ждущего мультивибратора. Формирователь F2 может быть выполнен по точно такой же схеме и отличается только параметрами времязадающей цепи и соответственно длительностью выходных импульсов.The scheme works as follows. The circuit has two waiting multivibrators 85 and 86, each of which generates its own (previously set) pulse duration t V1 and t Vo, respectively, with t V1 > t Vo . The signal V o / V 1 determines the start resolution of one of the two waiting multivibrators, namely when V o / V 1 = 0 the start of the multivibrator 86 is allowed, and when V o / V 1 = 1, the start of the multivibrator 85 is allowed. In the initial state, the outputs of the multivibrators 85 and 86, the logic level is “0”, and the output of the OR element 92 is also the logical level “0”. The arrival of the signal from the output of the OR-NOT 58 element of Fig. 7 through the AND-NOT elements 87, 88 and inverters 89, 90, 91 initiates the start of the multivibrator that is allowed to start with the signal V o / V 1 . For definiteness, it is believed that the implementation and operation of the shaper F 1 is considered here. At the output of the OR element 92, a signal appears from the output of a working standby multivibrator. The shaper F 2 can be performed in exactly the same way and differs only in the parameters of the timing circuit and, accordingly, in the duration of the output pulses.

Блок 13 переключения датчиков может быть реализован по блок-схеме, представленной на фиг.8. Сигнал "Вперед-назад", поступающий на вход S непосредственно или на вход R через инвертор определяет направление движения транспортного средства и фиксируется с помощью триггера 72. Сигнал с его выхода усиливается усилителем 73 и отпирает или запирает транзистор 74. Транзистор включает или выключает реле 75, которое своими контактами p включает в работу датчики 1, 7 или 2, 8 соответственно. The sensor switching unit 13 can be implemented according to the block diagram shown in Fig. 8. The signal "Forward-backward", arriving at input S directly or at input R through an inverter, determines the direction of the vehicle and is detected using trigger 72. The signal from its output is amplified by amplifier 73 and unlocks or closes transistor 74. The transistor turns on or off relay 75 , which with its contacts p includes sensors 1, 7 or 2, 8, respectively.

Блок 15 аварийной сигнализации и информации может быть реализован по блок-схеме, представленной на фиг.9. Сигналы, определяющие аварийное состояние транспортного средства (съезд с полосы-ориентира или ошибка выполнения маршрута), поступают на входы блока 15 и фиксируются триггерами 76 и 77. С выходов этих триггеров сигналы усиливаются усилителями 78 и 79 и поступают на устройства 80 и 81 индикации и сигнализации. Через элемент ИЛИ 82 может быть произведен запуск какого-либо передающего устройства для выдачи информации диспетчеру. Кнопкой 83 производится установка блока 15 в исходное состояние. Block 15 alarm and information can be implemented according to the block diagram shown in Fig.9. Signals that determine the emergency state of the vehicle (exit from the landmark strip or route execution error) are fed to the inputs of block 15 and recorded by triggers 76 and 77. From the outputs of these triggers, the signals are amplified by amplifiers 78 and 79 and fed to indication devices 80 and 81 and alarm. Through the OR element 82, a transmitter can be started to provide information to the dispatcher. Button 83 sets the block 15 to its original state.

Для пояснения работы блока 4 выделения меток (фиг.7) на фиг.12-15 представлены временные диаграммы. To explain the operation of the block 4 marking labels (Fig.7) in Fig.12-15 presents time diagrams.

В связи с тем, что на вход блока 4 поступают сигналы от передних 1 или задних 2 датчиков слежения за светоотражающей полосой, работа блока определяется сочетанием этих сигналов. Сигнал Vo/V1, поступающий на блок 4, определяет длительность импульсов, генерируемых формирователями F1 и F2 на скоростях движения транспортного средства Vo и V1.Due to the fact that the input of block 4 receives signals from the front 1 or rear 2 sensors for tracking the reflective strip, the operation of the block is determined by the combination of these signals. The signal V o / V 1 arriving at block 4 determines the duration of the pulses generated by the formers F 1 and F 2 at the vehicle speeds V o and V 1 .

Временные диаграммы работы блока 4 представлены для следующих вариантов сочетаний сигналов от передних 1 датчиков слежения за светоотражающей полосой. Timing diagrams of the operation of block 4 are presented for the following options for combinations of signals from the front 1 sensors for tracking the reflective strip.

Фиг. 12. Коррекция. Транспортное средство отклонилось от движения вдоль светоотражающей полосы, и один из датчиков (на фиг.3 попеременно сначала правый, а затем левый) попадает на светонеотражающую часть полосы (при отклонении вправо или влево) с последующей коррекцией направления движения и возвратом обоих датчиков на светоотражающую полосу. Как видно из диаграмм, при этом в блоке не формируются сигналы "Метка" или "Съезд". FIG. 12. Correction. The vehicle deviated from the movement along the reflective strip, and one of the sensors (in Fig. 3 alternately first right and then left) falls on the reflective part of the strip (when deviating to the right or left) with subsequent correction of the direction of movement and returning both sensors to the reflective strip . As can be seen from the diagrams, in this case, the “Mark” or “Congress” signals are not generated in the block.

Фиг. 13. Помехи. В процессе движения транспортное средство датчиками слежения наезжает на светонеотражающую полосу поперек направления движения, которая не является меткой, т.е. на полосу, представляющую собой "помеху". При этом ширина "помехи" меньше ширины метки. Как видно из диаграмм, в этом случае в блоке 4 не формируются сигналы "Метка" или "Съезд". FIG. 13. Interference. In the process of movement, the vehicle with tracking sensors runs into the retroreflective strip across the direction of travel, which is not a mark, i.e. to the band representing the “interference”. The width of the "interference" is less than the width of the label. As can be seen from the diagrams, in this case, the “Mark” or “Congress” signals are not generated in block 4.

Фиг. 14. Прием метки. Транспортное средство датчиками слежения наезжает на светонеотражающую полосу поперек направления движения, которая является меткой, т.е. имеет определенную (заданную) ширину. При этом время, в течение которого датчики слежения проходят над меткой, больше времени импульса, формируемого F1 (60) - ΔtF1, но меньше времени импульса, формируемого F2 (59) - ΔtF2 . Как видно из диаграмм, при этом на выходе блока 4 появляется сигнал "Метка".FIG. 14. Reception of a tag. By means of tracking sensors, the vehicle runs into a retroreflective strip across the direction of travel, which is a mark, i.e. has a certain (given) width. Moreover, the time during which the tracking sensors pass over the mark is longer than the pulse time generated by F 1 (60) - Δt F1 , but less than the pulse time generated by F 2 (59) - Δt F2 . As can be seen from the diagrams, at the same time, the signal “Label” appears at the output of block 4.

Фиг.15. Съезд. Датчики слежения в течение времени, заранее определенного, но большего, чем "время метки", движутся над светонеотражающей полосой (оба - правый и левый). Фактически это означает потерю светоотражающей полосы или ее отсутствие, или большую помеху и т.д., т.е. дальнейшая коррекция направления движения невозможна, и требуется останов транспортного средства. Как видно из диаграмм, при этом блок 4 вырабатывает сигнал "Съезд" на выходе элемента И 64 (фиг.7), который поступает, в частности, на элемент ИЛИ 24 (фиг.4 - от блока 4) и вызывает останов транспортного средства. Fig.15. Congress. Tracking sensors during a time predetermined, but greater than the "mark time", move above the light-reflecting strip (both right and left). In fact, this means the loss of the retroreflective strip or its absence, or a large interference, etc., i.e. further correction of the direction of travel is not possible, and a vehicle stop is required. As can be seen from the diagrams, in this case, block 4 generates a “Congress” signal at the output of AND element 64 (Fig. 7), which is supplied, in particular, to OR element 24 (Fig. 4 from block 4) and causes the vehicle to stop.

Формирователи 55, 70 прямоугольных импульсов могут быть реализованы по известным схемам ждущих мультивибраторов (см., например, Зельдин Е.А. Цифровые интегральные микросхемы в информационно-измерительной аппаратуре. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1986, с. 272, рис. 14.11). Shapers 55, 70 rectangular pulses can be implemented according to the known schemes of waiting multivibrators (see, for example, Zeldin EA Digital integrated circuits in information-measuring equipment. L .: Energoatomizdat. Leningrad branch, 1986, p. 272, Fig. 14.11).

Таким образом, по сравнению с прототипом предлагаемая система обладает следующими преимуществами - существенно повышает надежность определения пункта выполнения маневра и соответственно уменьшает возможность движения по ложному (незапрограммированному) маршруту. В крайнем случае возможно ложное движение до следующей метки, где обязательно происходит останов с выдачей аварийной сигнализации. Thus, in comparison with the prototype, the proposed system has the following advantages - it significantly increases the reliability of determining the point of execution of the maneuver and, accordingly, reduces the possibility of movement along a false (unprogrammed) route. In extreme cases, a false movement to the next mark is possible, where a stop occurs with an alarm.

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ, содержащая ведущую линию движения в виде светоотражающей полосы с разветвлениями, имеющую узловые пункты с опознавательными метками, передний датчик слежения за светоотражающей полосой, подключенный двумя выходами к первым двум входам блока рулевого привода, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами блока памяти команд, третий, четвертый и пятый выходы которого соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами блока режимов движения, четвертый вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход которого соединен с первым входом блока памяти команд, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, а три выхода блока режимов движения соединены с тремя входами блока привода, отличающаяся тем, что разветвления ведущей линии взаимно перпендикулярны, рядом с метками на опорной площадке нанесены кодовые идентификаторы и введены задний счетчик слежения за светоотражающей полосой, передний и задний датчики кодовых идентификаторов, блок переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов, блок выделения меток, блок аварийной сигнализации и информации и пульт управления, при этом один из выходов пульта управления соединен с первым входом блока памяти кодовых идентификаторов, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, а выход - с первым входом блока сравнения кодов, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами переднего и заднего датчиков кодовых идентификаторов, первые входы которых соединены с соответствующими выходами блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов и с входами соответственно переднего и заднего датчиков слежения за светоотражающей полосой, выходы заднего датчика слежения за светоотражающей полосой соединены с пятым и шестым входами блока рулевого привода и с первым и вторым входами блока выделения меток, третий и четвертый входы которого соединены с выходами переднего датчика слежения за светоотражающей полосой, пятый вход блока выделения меток соединен с первым выходом блока режимов движения, один из выходов блока выделения меток соединен с входом счетчика команд и вторыми входами переднего и заднего датчиков кодового идентификатора, другой выход блока выделения меток соединен с пятым входом блока режимов движения и одновременно с первым входом блока аварийной сигнализации, второй вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход пульта управления соединен с третьим входом блока памяти команд, четвертый выход которого соединен с входами блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов. VEHICLE MANAGEMENT SYSTEM, comprising a driving line in the form of a reflective strip with branches, nodal points with identification marks, a front tracking sensor for the reflective strip connected to two outputs to the first two inputs of the steering gear unit, the third and fourth inputs of which are connected respectively to the first and the second outputs of the command memory block, the third, fourth, and fifth outputs of which are connected respectively to the first, second, and third inputs of the block of motion modes, even The gated input of which is connected to the first output of the code comparison unit, the second output of which is connected to the first input of the command memory block, the second input of which is connected to the output of the command counter, and the three outputs of the motion mode block are connected to the three inputs of the drive block, characterized in that the branching lead the lines are mutually perpendicular, code identifiers are applied next to the marks on the reference area and a rear counter for tracking the reflective strip, front and rear sensors of code identifiers, a switching unit are introduced tracking sensors and code identifier sensors, a tag allocation unit, an alarm and information block and a control panel, while one of the outputs of the control panel is connected to the first input of the code identifier memory block, the second input of which is connected to the output of the command counter, and the output to the first input of the code comparison unit, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the front and rear sensors of code identifiers, the first inputs of which are connected to the corresponding outputs of the block switching of tracking sensors and sensors of code identifiers and with inputs of the front and rear sensors of tracking the reflective strip, respectively, the outputs of the rear tracking sensor of the reflective strip are connected to the fifth and sixth inputs of the steering unit and the first and second inputs of the marking unit, the third and fourth inputs which is connected to the outputs of the front tracking sensor for the retroreflective strip, the fifth input of the mark highlighting unit is connected to the first output of the motion mode block, one of the outputs and the mark allocation is connected to the input of the command counter and the second inputs of the front and rear sensors of the code identifier, the other output of the mark selection block is connected to the fifth input of the block of motion modes and simultaneously with the first input of the alarm block, the second input of which is connected to the first output of the code comparison block, the second output of the control panel is connected to the third input of the command memory block, the fourth output of which is connected to the inputs of the switching unit of the tracking sensors and code identifier sensors.

Claims (1)

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ, содержащая ведущую линию движения в виде светоотражающей полосы с разветвлениями, имеющую узловые пункты с опознавательными метками, передний датчик слежения за светоотражающей полосой, подключенный двумя выходами к первым двум входам блока рулевого привода, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами блока памяти команд, третий, четвертый и пятый выходы которого соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами блока режимов движения, четвертый вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход которого соединен с первым входом блока памяти команд, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, а три выхода блока режимов движения соединены с тремя входами блока привода, отличающаяся тем, что разветвления ведущей линии взаимно перпендикулярны, рядом с метками на опорной площадке нанесены кодовые идентификаторы и введены задний счетчик слежения за светоотражающей полосой, передний и задний датчики кодовых идентификаторов, блок переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов, блок выделения меток, блок аварийной сигнализации и информации и пульт управления, при этом один из выходов пульта управления соединен с первым входом блока памяти кодовых идентификаторов, второй вход которого соединен с выходом счетчика команд, а выход - с первым входом блока сравнения кодов, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами переднего и заднего датчиков кодовых идентификаторов, первые входы которых соединены с соответствующими выходами блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов и с входами соответственно переднего и заднего датчиков слежения за светоотражающей полосой, выходы заднего датчика слежения за светоотражающей полосой соединены с пятым и шестым входами блока рулевого привода и с первым и вторым входами блока выделения меток, третий и четвертый входы которого соединены с выходами переднего датчика слежения за светоотражающей полосой, пятый вход блока выделения меток соединен с первым выходом блока режимов движения, один из выходов блока выделения меток соединен с входом счетчика команд и вторыми входами переднего и заднего датчиков кодового идентификатора, другой выход блока выделения меток соединен с пятым входом блока режимов движения и одновременно с первым входом блока аварийной сигнализации, второй вход которого соединен с первым выходом блока сравнения кодов, второй выход пульта управления соединен с третьим входом блока памяти команд, четвертый выход которого соединен с входами блока переключения датчиков слежения и датчиков кодовых идентификаторов. VEHICLE MANAGEMENT SYSTEM, comprising a driving line in the form of a reflective strip with branches, nodal points with identification marks, a front tracking sensor for the reflective strip connected to two outputs to the first two inputs of the steering gear unit, the third and fourth inputs of which are connected respectively to the first and the second outputs of the command memory block, the third, fourth, and fifth outputs of which are connected respectively to the first, second, and third inputs of the block of motion modes, even The gated input of which is connected to the first output of the code comparison unit, the second output of which is connected to the first input of the command memory block, the second input of which is connected to the output of the command counter, and the three outputs of the motion mode block are connected to the three inputs of the drive block, characterized in that the branching lead the lines are mutually perpendicular, code identifiers are applied next to the marks on the reference area and a rear counter for tracking the reflective strip, front and rear sensors of code identifiers, a switching unit are introduced tracking sensors and code identifier sensors, a tag allocation unit, an alarm and information block and a control panel, while one of the outputs of the control panel is connected to the first input of the code identifier memory block, the second input of which is connected to the output of the command counter, and the output to the first input of the code comparison unit, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the front and rear sensors of code identifiers, the first inputs of which are connected to the corresponding outputs of the block switching of tracking sensors and sensors of code identifiers and with inputs of the front and rear sensors of tracking the reflective strip, respectively, the outputs of the rear tracking sensor of the reflective strip are connected to the fifth and sixth inputs of the steering unit and the first and second inputs of the marking unit, the third and fourth inputs which is connected to the outputs of the front tracking sensor for the retroreflective strip, the fifth input of the mark highlighting unit is connected to the first output of the motion mode block, one of the outputs and the mark allocation is connected to the input of the command counter and the second inputs of the front and rear sensors of the code identifier, the other output of the mark selection block is connected to the fifth input of the block of motion modes and simultaneously with the first input of the alarm block, the second input of which is connected to the first output of the code comparison block, the second output of the control panel is connected to the third input of the command memory block, the fourth output of which is connected to the inputs of the switching unit of the tracking sensors and code identifier sensors.
SU914942112A 1991-06-04 1991-06-04 Vehicle control system RU2018902C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU914942112A RU2018902C1 (en) 1991-06-04 1991-06-04 Vehicle control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU914942112A RU2018902C1 (en) 1991-06-04 1991-06-04 Vehicle control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2018902C1 true RU2018902C1 (en) 1994-08-30

Family

ID=21577591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU914942112A RU2018902C1 (en) 1991-06-04 1991-06-04 Vehicle control system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2018902C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2596985C1 (en) * 2012-05-15 2016-09-10 Сканиа Св Аб Controlling functions in motor vehicle
RU2722105C2 (en) * 2016-01-29 2020-05-26 Дэниэл МУЛЕН Automatic transport system

Non-Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Авторское свидетельство СССР N 690450, кл. G 05D 1/00, 1978. *
2. Авторское свидетельство СССР N 708313, кл. G 05D 1/03, 1978. *
3. Авторское свидетельство СССР N 1100611, кл. G 05D 1/00, 1983. *
4. Авторское свидетельство СССР N 1317401, кл. G 05D 1/00, 1986. *
5. Авторское свидетельство СССР N 1228081, кл. G 05D 1/02, 1984. *
6. Авторское свидетельство СССР N 1177800, кл. G 05D 1/02, 1984. *
7. Авторское свидетельство СССР N 1242919, кл. G 05D 1/02, 1984. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2596985C1 (en) * 2012-05-15 2016-09-10 Сканиа Св Аб Controlling functions in motor vehicle
RU2722105C2 (en) * 2016-01-29 2020-05-26 Дэниэл МУЛЕН Automatic transport system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3610363A (en) Automatic vehicle guidance system
US4817750A (en) Running control system for conveyor cart
CN102663896A (en) Driving support device for vehicle
JPH0337240B2 (en)
EP0229669A2 (en) Integrated wire/surface guidance system
US5041722A (en) Method of guiding movement of unmanned vehicle by following a number of luminous points
RU2018902C1 (en) Vehicle control system
JPS61271505A (en) Operation controller for unmanned carrier
CN111123931A (en) AGV dual-drive magnetic navigation turning method and storage device
SU1317401A1 (en) Device for controlling vehicle motion
JP4001763B2 (en) In-vehicle travel support device
JP2000123288A (en) Running support road system
SU1735809A2 (en) Vehicle movement controller
JPH046008B2 (en)
RU2042169C1 (en) Apparatus for controlling position of object
JP4090770B2 (en) In-vehicle travel support information detection device
SU1181926A1 (en) Device for readout of vehicle numbers
RU2055398C1 (en) Navigation device for vehicles
JPH049325B2 (en)
SU1326493A1 (en) Apparatus for transmission of data from rail vehicle
SU1202982A1 (en) Device for controlling vehicle automatically moving along preset route
JP3235348B2 (en) Standby control device in automatic guided vehicle system
SU1451738A1 (en) Device for identifying movable objects
JP2661229B2 (en) Operation control device for non-entry vehicles
JP2900556B2 (en) Automatic guided vehicle collision prevention device