CS211449B1

CS211449B1 - Flexible tube harmonics carrier

Info

Publication number: CS211449B1
Application number: CS747776A
Authority: CS
Inventors: Josef Hnevsa
Original assignee: Josef Hnevsa
Priority date: 1976-11-19
Filing date: 1976-11-19
Publication date: 1982-02-26

Abstract

Vynález ee týká pružného unáSeče trubkového harmonického kola radiálně deformovaného na jeho ozubeném konci generátorem deformací pro umožnění záběru s pevným věncem, tvořícím součást skříně harmonické převodovky, u které se na jednu otáčku motorového hřídele, nesoucího generátor deformací pootočí výstupní hřídel převodovky o rozdíl počtu zubů mezi ozubeným věncem a ozubeným koncem harmonického kola. Pružný unáSeč, přenážející točivý moment mezi harmonickým kolem a nábojem,, výstupního hřídele nesmi ruživě ovlivňovat vlnění harmonického kole na jeho ozubeném konci. Pružný unášeč podle vynálezu je tvořen pružným prstencem sevřeným v žlábkové přírubě náboje. Pružný prstenec přitlačuje axiálně vnitřní přírubu ukotveného konce harmonického kola na opěrný disk náboje. Do pružného prstence jsou svými rozšiřujícími se konci vloženy unáSecí členy, uložená svými vyčnívajícími konci střídavS v dírách vnitřní příruby á v otvorech Žlábková* příruby·.The invention relates to a flexible carrier of a tubular harmonic wheel radially deformed at its toothed end by a deformation generator to enable engagement with a fixed ring, forming part of the harmonic gearbox housing, in which, for one revolution of the motor shaft carrying the deformation generator, the output shaft of the gearbox rotates by the difference in the number of teeth between the toothed ring and the toothed end of the harmonic wheel. The flexible carrier, transmitting the torque between the harmonic wheel and the hub of the output shaft, must not negatively affect the oscillation of the harmonic wheel at its toothed end. The flexible carrier according to the invention is formed by a flexible ring clamped in the grooved flange of the hub. The flexible ring presses the inner flange of the anchored end of the harmonic wheel axially onto the support disk of the hub. The driving members are inserted into the flexible ring with their expanding ends, and are placed with their projecting ends alternately in the holes of the inner flange and in the openings of the grooved flange.

Description

Vynález se týká pružného unášeče trubkového harmonického kola, radiálně deformovaného generátorem deformací.The invention relates to a flexible carrier of a tubular harmonic wheel radially deformed by a deformation generator.

Harmonické kolo v trubkovitá podobě se nejčastěji užívá u převodovek s harmonickým soukolím pro svoji relativně menší konstrukění a výrobní nároěnost. Předpokladem jeho spolehlivá funkce je ovšem unéšeě, který na ukotveném konci harmonického kola přenáší točivý moment mezi harmonickým kolem a nábojem výstupního, hřídele převodovky, přičemž nesmí rušivě ovlivňovat vlnění harmonického kola, vybuzené generátorem deformací na jeho ozubeném konci.The harmonic wheel in tubular form is most often used in gearboxes with harmonic gearing because of its relatively smaller design and manufacturing demands. The prerequisite for its reliable function is, however, a carrier which, at the anchored end of the harmonic wheel, transmits the torque between the harmonic wheel and the output shaft hub, and must not interfere with the harmonic wheel wave generated by the deformation generator at its toothed end.

eE

Známé provedení unášeče trubkového harmonického kola, umožňujícího vlnění ukotveného konce při průběhu deformační'vlny, užívalo unéěecí kameny.radiálně přitlačované pružinami na vnitřní plochu harmonického kola. Unášecí kameny vyčnívaly z radiálních otvorů harmonického kola a byly vedeny v drážkách vnitřní a vnější části příruby náboje, výstupního hřídele převodovky. Centráž ukotveného konce harmonického kola vůči ose náboje zajištovaly válečky přitlačované pružinami radiálně do'vnitřních drážek harmonického kola.A known embodiment of a tubular harmonic wheel carrier allowing the anchored end to wave during the deformation wave has utilized the grit stones radially pressed by springs onto the inner surface of the harmonic wheel. The driving stones protruded from the radial holes of the harmonic wheel and were guided in the grooves of the inner and outer parts of the hub flange, the transmission output shaft. The centers of the anchored end of the harmonic wheel relative to the hub axis were secured by springs pressed by springs radially into the inner grooves of the harmonic wheel.

Známé provedení unášece bylo konstruováno pro zvlášt těžké teplotní a provozní podmínky, kde výrobní náklady nehrály rozhodující úlohu. Pro méně náročný provoz při nižších otáčkách, menších teplotních rozdílech a přenášených točivých momentech je však známé provedeni unášeče s velkým počtem součástek a jejich výrobní náročností nevýhodné.The known carrier design was designed for particularly severe temperature and operating conditions where production costs did not play a decisive role. However, for a less demanding operation at lower speeds, smaller temperature differences and transmitted torques, it is known to provide a carrier with a large number of components and their manufacturing complexity.

Tuto nevýhodu odstraňuje podle vynálezu unášeč trubkového harmonického kola tím, že je tvořen pružným prstencem sevřeným v žlábkové přírubě náboje výstupního hřídele převodovky a tlačícím vnitřní přírubu ukotveného konce harmonického kola axiálně na opěrný disk náboje, přičemž do pružného prstence jsou vloženy unášecí členy s vyčnívajícími konci, z nichž vyčnívající konce hnacích unášecích členů jsou nasunuty do děr ve vnitřní přírubě a vyčnívající konce hnaných unášecích členů jsou nasunuty do otvorů v žlábkové přírubě.According to the invention, this harmonic carrier is overcome by the fact that it is formed by an elastic ring clamped in the groove flange of the output shaft of the gearbox and pressing the inner flange of the anchored end of the harmonic wheel axially onto the hub support disk. of which the protruding ends of the drive tabs are slid into the holes in the inner flange, and the protruding ends of the drive tabs are slipped into the holes in the flute flange.

Uložené části hnacích unášecích členů a hnaných unášecích členů se směrem do vyčnívajících koňců rozšiřují. Unášecí členy jsou tvořeny rotačními tělesy a jsou vloženy do pružného prstence s podélnými osami rovnoběžnými s osou náboje.The seated portions of the drive tabs and the driven tabs widen towards the protruding horses. The drive members are formed by rotating bodies and are inserted into a resilient ring with longitudinal axes parallel to the hub axis.

Přiklad provedení předmětu vynálezu je znázorněn na připojeném výkresu, který představuje podélný řez převodovkou s pružným unášečem a harmonickým soukolím.An exemplary embodiment of the present invention is illustrated in the accompanying drawing, which is a longitudinal section through a transmission with a flexible carrier and a harmonic gear.

Pružný unášeč sestává z pružného prstence J hnacích unášecích členů 1 a hnaných unášecích členů JJ., z ukotveného konce harmonického kola 2 β vnitřní přírubou 8, z žlábkové příruby i, a z přírubové čás.ti 15 náboje 2 výstupního hřídele 2 převodovky χ.The resilient carrier consists of the resilient ring J of the driving driving members 1 and the driving driving members 11, of the anchored end of the harmonic wheel 2 β by an internal flange 8, of the groove flange 1, and of the flange part 15 of the hub 2 of the output shaft 2.

V čelním víku 16 převodovky X je uložen motorový hřídel 17 generátoru 18 deformací, deformujícího pomocí ložisek 19 ozubený konec 20 harmonického kola 2, které v pásmech deformace vstupuje do záběru s pevným ozubeným věncem 21 spojeným se Skříní 22 převodovky χ. Ve skříni 22 je ve volných ložiskách JJ uložen výstupní hřídel 6, na jehož předním konci je nasazen náboj 2· Náboj X má přírubovou část JJ, která je opatřena centráží 24. opěrným diskem 10 a závitovými, otvory 25. centráže 24 j® vsunuta centrážní část 26 žlábková příruby £, jejíž stěny přivrácené k opěrnému disku 10 tvoří lože pro uložení pružného prstence J.In the front cover 16 of the gearbox X, the motor shaft 17 of the deformation generator 18 is mounted, deforming by means of bearings 19 the toothed end 20 of the harmonic wheel 2, which engages in the deformation zones with a fixed gear ring 21 connected to the gearbox 22. In the housing 22, in the free bearings JJ, an output shaft 6 is mounted, at the front end of which the hub 2 is mounted. The hub X has a flanged portion JJ which is provided with centering 24 support disk 10 and threaded holes 25. a groove flange portion 26, whose walls facing the support disk 10 form a seat for receiving the elastic ring J.

V pružném prstenci J jsou zavulkanizovány unášecí členy v podobě válcového čepu 27 s kuželovou hlavou 28. Válcový čep 27 vyčnívá z pružného prstence J ven a je svou zaoblenou kuželovou hlavou 28 s radiusem r, rozšiřující se od válcového čepu 27. zavulkanizóván rovnoběžně s osou náboje J v pružném prstenci J. Hnané unáěeci členy 11 jsou vyčnívajícími konci válcových čepů 27 nasunuty do otvorů 12 provedených ve dně 29 žlábkové příruby £. Vyčnívající konce válcových čepů 27 hnacích unášecích členů J. jsou nasunuty do dšr JJ provedených ve vnitřní přírubě g ukotveného konce harmonického kola 2. Vnitřní příruba g má zesílený vnitřní lem 30. se zaoblením r₂i který je přitiskováp na opSrný disk 10 svíráním pružného prstence 2 pomocí Šroubů 21, procházejících zaoblenými otvory 32 centrážňí části 26. Zaoblení rg > r,. 'In the spring ring J, the driving members in the form of a cylindrical pin 27 with a tapered head 28 are vulcanized. The cylindrical pin 27 protrudes from the spring ring J with its rounded tapered head 28 with a radius r extending from the cylindrical pin 27. The driven driving members 11 are inserted by the projecting ends of the cylindrical pins 27 into the holes 12 provided in the bottom 29 of the groove flange. The protruding ends of the cylindrical journals 27 of the drive followers J are inserted into the ducts 11 provided in the inner flange g of the anchored end of the harmonic wheel 2. The inner flange g has a thickened inner rim 30 with rounded r _2. 2 by means of screws 21 passing through the rounded holes 32 of the centering part 26. The rounding rg> r. '

Otáčí-li se harmonické kolo 2> postupuje po jeho obvodě deformační vlna vybuzená generátorem 1§ deformací, až zasáhne i ukotvenou část harmonického kola 2> Vnitřní příruba 2 sé začne radiálně i axiálně pohybovat při průběhu deformační vlny. její pohyby zachycuje pružností své hmoty pružný prstenec 2* Jeho středění vůči osa náboje í d® zajišťováno šikmou vnitřní plochou 14, která na příkladu provedení je tvořena kuželem zužujícím se ode dna 29 k centrážní části 26.If the harmonic wheel 2 rotates on its circumference, the deformation wave excited by the deformation generator 18 reaches even the anchored part of the harmonic wheel 2. The inner flange 2 starts to move radially and axially during the deformation wave. its movement is absorbed by the elastic ring 2 * by its elasticity of its mass.

Místo souvislého pružného prstence 2 ^ze jednotlivá unáěecí členy χ, 11 ukládat do samostatných pružných vložek, jimž by se přizpůsobilo lože v žlábková přírubě £. Odchylky od popsaného tvaru mohou mít i samotná unáěecí členy χ, 11 bez vlivu na funkci a rovněž jejich rovnoběžná uložení a osou náboje 2 není podmínkou činnosti pružného unáěeče podle vynálezu.Instead of a continuous elastic ring 2 ^{of the} individual driving members 4, 11, they can be placed in separate elastic inserts which would accommodate the bed in the groove flange 4. Deviations from the described shape can also be caused by the actuators themselves, without affecting the function, as well as their parallel bearings and the axis of the hub 2 is not a condition for the operation of the flexible driver according to the invention.

Výhodou popsaného pružného unáěeče je jeho konstrukční a výrobní jednoduchost. Pružný unáSeč podle vynálezu funguje i jako tlumič záběru. Použití přichází v úvahu zejména pro přenos točivých momentů při menžích obvodových rychlostech a v podmínkách nižěích teplotních diferencí.The advantage of the described flexible gripper is its simplicity of construction and manufacture. The elastic carrier according to the invention also functions as a shock absorber. The application is particularly suitable for the transmission of torques at lower peripheral speeds and in conditions of lower temperature differences.

Claims

211449 has a reinforced inner rim 30 with a rounding r2, which is attracted to the support disk 10 by clamping the resilient ring J by means of bolts 21 extending through the rounded openings 12 of the centerpiece 26. When the harmonic wheel 2 is rotated, the deformation wave excited by the generator 17 is advancing to its circumference until it reaches the anchored portion of the harmonic wheel 2. The inner flange can move radially and axially during the deformation of the wave. Its movements are captured by the elasticity of its mass by the elastic ring J. Its centering with respect to the hub axle is provided by the inclined inner surface 12, which in the embodiment is formed by a cone tapering from the bottom 29 to the centering portion 26. Instead of a continuous elastic ring J, individual the Siena 1, 11 depositing the self-contained elastic inserts to accommodate the bed in the groove flange 2. The deviations from the described shape can also melt the Siena J. itself, 11 without affecting the function and also their parallel bearing with the hub axis 2 is not a condition of the snuffness of the elastic carrier according to the invention. The advantage of the described flexible mount is its construction and manufacturing simplicity. The elastic sleeve according to the invention also functions as an engagement damper. In particular, it is possible to use torque moments at smaller circumferential speeds and lower temperature differential conditions. object of the invention

CLAIMS 1. A tubular harmonic wheel disposed radially deformed by a deformation generator of its toothed end when engaged with a coaxially mounted toothed ring and provided at its anchored end with a pair of Siens providing, on the one hand, a mechanical connection of the harmonic coaxial hub of the transmission output shaft, and on the other hand constituting a coaxial round of the hub indicated by in that it is formed by a resilient ring (3) clamped in the groove flange (4) of the hub (5) of the output shaft (6) of the gearbox (7) and pressing the inner flange (8) of the anchoring end (9) of the harmonic wheel (2) axially on the support disk (10) of the hub (9), wherein the spring ring (3) is inserted in a sleeve (11, 11) with protruding ends, from which protruding ends of the drive sleeves (1) are inserted into the holes (13) in the inner the notches (8) and the protruding ends of the driven lugs (11) are slid into the holes (12) in the grooved p. the flange (4) '.

2. Inserting a tube harmonic wheel according to claim 1, characterized in that the received fitting lugs (1) and the driven lugs (11) are widened away from the ends.

3. Inserting a tubular harmonic wheel according to claim 1 or 2, characterized in that the Siena (1, 11) is formed by rotary bodies.

4. Inserting a tube harmonic wheel according to claim 1, characterized in that said members (1, 11) are inserted into said elastic ring (3) by their longitudinal axes parallel to the hub axis (9). 1 liat drawings Severogrefi ·, n. P .. plant 7, Most