Vynález aa týká rotačněj jednotky priemyselných robótov a manipulátorov o narážkovýmsystémom oduerlavanla uhlu pootočenla nosného tanlera a jeho přesným uhlovým polohovaním.
Doteraz známe rotačně jednotky robotov s vlaopolohovým narážkovým odmeriavaoim sys-témem uhlu pootočenla, majú rotačnú jednotku montovaná okolo pevnej trubky a pohon nosného,otočného tanlera, pozostávajúcl z reverzačného pneumatlokého motora a převodového zarlade-nia majú oez reťazový převod. Plášť otočného.tanlera je opatřený prestavitePnými narážkami,prlčom každá z nich je opatřená jazýčkovým relé. Pneumatický motor poháňa otočný tanierv požadovanom smere dovtedy, kým sa rotáoia mechanicky nezastaví. Pre tento účel je rotač-ná jednotka opatřená profilovou kolískou, s pevnou piestnloou a výsuvným pneumatiokým.valeotu, ktorý vo vysunutej polohe zadržuje rotáolu otočného tanlera pomoeou narážek. Pevnédorazy umožňujú Iba určité, óbojstranné pootočenie profilovéj kelísky. Na obldvoch stra-náoh valoa narážky sú umiestnené permanentně magnety, spolupósobiaoe s jazýčkovým i'elé.VSetky relé, ako aj ovládanie pohonu sú napojené na elektronioký riadiaci systém a jehonaprogramováním je určené, či a na ktorej narážko sa valeo narážky má vysunut’, aby zasta-vil rotáolu otočného tanlera rotačnej jednotky. U týohto rotačnýoh jednotkáoh, ktoré majú výhodu jednoduchého programovanía, je malápřesnost’ uhlového zapolohovania z obldvoch stráň tej istej narážky, t, j. pri predchádza-júoom rdznom zmysle otáčania otočného tanlera. NakoPko sú narážky od motora tlačenédo pevného dorazu prostrednictvom valca po celú dobu trvanla uhlovéj polohy, tento systémumožňuje iba menšiu pohotovost’ pre následné pootočenie. Ďalšou nevýhodou je aj možnost’častejšleho výskytu porúoh, spósobených na elektrických prívodných vedeniaoh k jazýčkovýmrelé, ako aj oelková hysterézia, od Impulzu z jazyčkového relé, oez spraoovanie informáciio polohe otočného tanlera riadiacim systémom a reagovanie elektromagnetických rozvádzačov,až po reallzáoiu vysunutia valoa narážky pri zastavovaní na tej istej narážke, od ktorejsa Impulz do riadiaoeho systému dostal. Táto hysterézia mdže zapříčinit’ vyneohanie narážkyna ktorej málo prebehnúť polohovanie a spSsobiť haváriu priemyselného robota, alebo ajrobotom obsluhujúceho zariadenia.
Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje rotačná jednotka priemyselnýoh robotov a raanipu-látorov podPa vynálezu, ktoróho podstata spočívá v tom, že teleso rotačnej jednotky jez homej strany opatřené polohovacím valoom a najmenej dvomi hydraulickými tlraičmi a vede-niami, v ktorých sú klzne uložené posúvadlá piestnío hydraulických tlmičov, prlčom centricky s pozdlžnou osou rotačnej jednotky je na nosnom telese kývne uložená kolíska s unášacínvaloom a na obvode nosného tělesa aretačný válec s palcom a prvý snímač s pružné uloženouolonkou, prlčom zo spodněj strany je teleso rotačnej jednotky opatřené pneumatickou roz-vodnou doskou a rotačným pohonom, zaberajúcim s kolesom, rozoberatePne spojeným s hriade-1’om nosného tanlera, opatřeného na svojom obvode presuvnými narážkami, Paleo aratačnéhovaloa je privrátený ku spodněj straně nosného tanlera proti trapézovým drážkám narážek,prlčom na vnútorných stranách sú náběhové plochy pre clohku. Polohovací valeo je opatřenýsnímačom polohy kolísky, prlčom piestnioa polohovaoieho valoa je spojená s olonkou druhéhisnímača. Kolíska má na protiTahlej straně unášacieho valoa srdeovité vybranie a na svojom ! 7i obvode najmenej dvé vidlice, ktoré sú v styku s posúvadlami piestníc hydraulických tlmičov. Výhody riešenia podl’a vynálezu spočívájú jednak v přesnosti otočného, nosného tanierana tej istej narážko, bez ohl’adu na jeho predchádzajúci směr pohybu, ako aj vo vypínanímotora pri zapolobovaní a stým spojenaj okamžitej pohotovosti celého tlmiaceho a narážko-vého systému pre následné pootočenie. Pre činnost’ rotačnej jednotky je výhodné použitépodstatné menSieho množstva snímačov, přitom s pevnými elektrickými privodnými vedeniami.Salšia, výhoda je aj v tom, že vplyv hystařézie celého použitého narážkového systému·vylu-čuje vynecháni© naprogramovanéj uhlovéj polohy nosného taniera.
Na připojeno® výkrese je znázorněný příklad prevedenia rotačnej jednotky podl’a vyná-lezu, kde na obr. 1 je znázorněný v řeze nárys rotačnej jednotky a na obr, 2 rez rovinouA-A z obr. 1.
Teleso 2 rotačnej jednotky s otočné uloženým a axiálně zachyteným nosným tanierom 2prostredníctvow ložisk 4 a maticou 6 je z hpmej strany centrieky s osou 28 opatřené točnéuloženou kolískou 17, po obvode ktorej je umiestnený unášaoí válec 14, na náprotivnéjstran® unáčacieho valoa Jjl srdcovité vybráni® 32 a po stranách je opatřená dvorná vidlicami20. Z homej strany telesa 2 j® Sálej upevněný polohovací válec 21» 8 Prvým snímačom 13,pričom piestnica 1£ polohovacieho valca 22» opatřená clonkou 29 je v klznom styku so srd-covým vybráním 32, kolísky 17. Horná strana telesa 2 j® opatřená Sálej vedeniami 7 3 kízneuloženými posúvadlami £ pre trans lačné posúvanie piestníc 9 hydraulických tlmičov 22.» pri-čom hydraulické tlmiče 10 sú upevněné na těles® 2 rotačnej jednotky. Posúvadlá 8 sú jed-no3trann© v klznom styku s vidlicami 20 kolísky 17. Na boku telesa 2 rotačnej jednotky jeupevněný aretačný válec,18 s palcom 19» pričom aretačný valeo 18 je privrátený k spodnějstraně nosného taniera 2_, proti trapézovým drážkám 2U- narážek 2» upevněných po obvode nos-ného taniera 2. Na vnútorných stranách narázok 3, sú umiestnené náběhové plochy 31 pre pruž-né uloženú clouku 29 druhého snímača 16, upevněného na telese 1 rotačnej jednotky. Spodnáčasť telesa 2 rotačnej jednotky je upevnený rotačný pohon 23, zaherajúci s kolesom 5, ro-zoberatelbie spojeným a hriadel’om 21 nosného taniera £, Sálej je upevněná pneumatická roz-vodná doska 22 a svorkovnica 2g. Ako hriadel’ 21 nosného taniera 2, tak aj teleso 1 rotač-nej jednotky tnajú vybrania 27 pre tlakový rozvod vzduchu a v ose 28 hriadel’a 21 nosnéhotaniera 2 vloženú pružnú zvemú vložku 26 pre upevnenie ovládacích vedeni následných uzlovpriemyseIného robota, V pohotovostnom stave rotačnej jednotky je palec 19 aretačného valca 18 zasunutý prostradníctvom stlačeného vzduchu do trapézovej drážky 2á narážky 3, čím je nosný tanier 2a tým aj jeho uhlové poloha voči telesu 2 rotačnej jednotky fixovaná. Pootočenie nosnéhotaniera _2 je dané impulzom z riadiaceho systému aretačnému valou 18 oez pneumatiokú roz-vodná došku 22, u kterého aretačného valca 18 sa palec 19 zasunie a zároveň riadiaci sys-tém uvedie do činnosti v požadovanom zmysle otáčania rotačný pohon 23 so súčasným uvoTne-ním piestnice 12 polohovacieho valca 21» 5im aa nosný tanier 2 dostává do rotačného pohybuokolo osi 28, unášajúo so sebou narážky J, Pri potřeb© polohovánia na n-tej narážke 2»vzhTadom k palců 19 stojaoého aretačného valca 18, «ž pri n-1 narážke 3» načítanéj prost·