CS202302B1

CS202302B1 - Facility for manipulation and storing the products on the palets in determined spacings

Info

Publication number: CS202302B1
Application number: CS102778A
Authority: CS
Inventors: Frantisek Jilek; Rostislav Hetmanek; Vojtech Prazma; Stefan Faturik; Petr Sik; Zdenek Huska
Original assignee: Frantisek Jilek; Rostislav Hetmanek; Vojtech Prazma; Stefan Faturik; Petr Sik; Zdenek Huska
Priority date: 1978-02-17
Filing date: 1978-02-17
Publication date: 1980-12-31

Description

Vynález se týká zařízení pro manipulaci a ukládání výrobků na palety v předepsaných roztečích, sestávající z vlastního manipulátoru s manipulačním ramenem, souřadnicového stolu a řídicího systému s pneumatickými a elektricými pohony,BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for handling and placing products on pallets at prescribed pitches, comprising a manipulator with a manipulating arm, a coordinate table and a control system with pneumatic and electric drives.

V současné době se manipulace s výrobky z výrobních strojů, zejména pak lisů, provádí různými způsoby, které jsou závislé především na mechanických vlastnostech výrobků, jejich tvaru, výkonu výrobního stroje, bezpečnostních podmínkách a dalších faktorech, V mnoha případech se ještě používá ruční manipulace a to zejména tehdy, jedná-li se o manipulaci s nepříliš pevnými výlisky z prášků, které jsou mnohdy značně tvarově členité, případně mají funkční hrany, které nesmí být poškozeny. Takové výlisky se velmi často dle technologického postupu výroby skládají na palety pro následný výpal nebo slinování v peoi. Činnost obsluhy lisu je pak monotonní, při větších kadencích lisu namáhavá, s nebezpečím vzniku úrazu a v některých případech je příčinou zvýšené zmetkovitosti. Někteří výrobci lisů pro práškovou metalurgii dodávají k lisům manipulátory pro odebírání výlisků a jejich ukládání na palety. Jedno ze známých zařízení pracuje s překládáním v mezipoloze, což umožňuje zkrátit dráhy pohybu při přemísťování výlisku na polovinu. V mezipoloze je řešena rovněž orientace výlisků, tj. natáčení výlisků trojúhelníkového tvaru tak, aby ložná plocha palety byla co nejdříve využita. Pohyb palety je řízen šablonou. Zařízení je značně složité, obtížně seříditelné a zabírá neúměrně mnoho prostoru před vlastním lisem.At present, the handling of products from production machines, especially presses, is carried out in various ways, which depend mainly on the mechanical properties of the products, their shape, the output of the production machine, safety conditions and other factors. especially in the case of handling of not very strong compacts made of powders, which are often very shaped and / or have functional edges which must not be damaged. Such moldings are often stacked on pallets for subsequent firing or sintering. The operation of the press operator is then monotonous, in the case of larger press censors, strenuous, with the risk of injury and in some cases causes increased reject rate. Some manufacturers of powder metallurgy presses supply manipulators to the presses for removing and placing the compacts on pallets. One of the known devices works with folding in an intermediate position, which makes it possible to shorten the travel paths when moving the compact in half. In the intermediate position, the orientation of the compacts is also solved, ie the rotation of triangular shaped compacts so that the pallet loading area is used as soon as possible. The palette movement is controlled by the template. The device is very complex, difficult to adjust and occupies a disproportionately large amount of space in front of the press itself.

202 J 02202 J 02

Rovněž je znám manipulátor a pneumatickým pohonem přemísíujíoí výlisek z lisovacího prostoru lisu na paletu bez mezipolohy. Zařízení je poměrně jednoduchá konstrukoe, zabírá málo prostoru u lisu a umožňuje dobrý přístup k lisu pro výměnu nástroje a seřizování. Souřadnicový stůl s paletou se pohybuje na dvoutyčovém vedení a je řízen v kartézských souřadnicích, poháněn je pneumatickými válci přes rohatkový mechanismus, Přestavitelnost souřadnicového stolu na jiný typ výlisku není pružná a odpovídá použitému systému řízení. Zařízením pro orientaci výlisků tento manipulátor není vybaven a tudíž neumožňuje maximální využití palety u výlisků trojúhelníkového tvaru.A manipulator is also known and by means of a pneumatic drive they transfer the compact from the pressing space of the press to a pallet without an intermediate position. The device is relatively simple in design, takes up little space on the press and allows good access to the press for tool change and adjustment. The coordinate table with the pallet moves on a double rod guide and is controlled in Cartesian coordinates, driven by pneumatic cylinders through the ratchet mechanism. The adjustment of the coordinate table to another type of compact is not flexible and corresponds to the used control system. The molding orientation device is not equipped with this manipulator and therefore does not allow maximum utilization of the pallet for triangular shaped moldings.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízení pro manipulaci a ukládání výrobků na palety v předepsaných roztečích, sestávající z vlastního manipulátoru s manipulačním ramenem, souřadnicového stolu a řídicího systému s pneumatickými a elektrickými pohony podle tohoté vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že manipulační rameno opatřené na jednom konci mechanismem orientace a uchopovacím zařízením, na druhém konci pohonem orientace je zakotveno v tělese manipulátoru s převodovým ústrojím s pohonem zdvihu manipulačního ramena a koncovými spínači,, je přes fixační rameno otočně uloženo na nosné tyči spojené se základem manipulátoru, na níž je dále uložen fixační závěs souřadnicového stolu s ustaveným pohonem posuvu ve směru osy y, jednotyčové vedení ve směru osy y s jistícími koncovými spínači souřadnicového stolu a suportem pohonu, jež nese pohon posuvu ve směru osy x a jednotyčové vedení s jistícími koncovými spínači se suportem nosiče palety se stavitelným nosičem palety a s řídicím systémem, který řídí pneumatické pohony prostřednictvím signálů koncových spínačů, ovládače a obsluhovaného zařízení, zpracovaných blokem fluidní logiky a blokem výkonových zesilovačů a elektrické pohony souřadnicového stolu signály z ovládače bloku fluidní logiky a generátoru pulsů zpracovanými v blocích předvolitelných čítačů elektronických přepínačů fází krokových motorů a výkonných zesilovačů.The above-mentioned disadvantages are overcome by a device for handling and storing products on pallets at prescribed pitches, consisting of a manipulator with a manipulating arm, a coordinate table and a control system with pneumatic and electric drives according to the present invention. orientation mechanism and gripping device, on the other end the orientation drive is anchored in the manipulator body with the gear mechanism with the lifting arm drive and limit switches, it is rotatably supported on the supporting rod connected to the manipulator base on which the fixing hinge is mounted coordinate table with Y-axis displacement drive, single y-axis guidance with coordinate table safety limit switches and drive support that supports the x-axis displacement drive and single-line guiding Pallet carrier end switches with adjustable pallet carrier and control system that controls pneumatic actuators via limit switch, controller and operator signals processed by the fluid logic block and power amplifier block and electrical coordinate table drives from the fluid logic block controller and generator pulses processed in blocks of pre-selected counters of electronic phase switches of stepper motors and powerful amplifiers.

Hlavní výhodou manipulátoru pro odebírání výlisků od lisů dle tohoto vynálezu je, že umožňuje velmi snadné seřízení při změně typu odebíraného výlisku. Zejména seřízení velikosti žádaných roztečí výlisků na paletě a jejich poctu v jedné řadě Se provádí pouhým nastavením žádaných hodnot v obou souřadnicových osách na přepínačích předvolby. Další výhodou jsou malé rozměry manipulátoru i souřadnicového stolu v.důsledku použití kompaktního jednotyčového vedení v obou souřadných osách a pohonu posuvů pomocí krokových motorů. Snad ný přístup k lisu při výměně a seřizování lisovacího nástroje případně možnost lisování bez použití manipulátoru instalovaného na lise je zajištěno zavěšením vlastního manipulátoru i souřadnicového stolu otočně na vertikální nosné tyči s možností jejioh odklopení na bok lisu, Nemalou výhodou tohoto manipulátoru je, že manipulační rameno je opatřeno mechanismem orientace, který umožňuje výlisky tvaru trojúhelníka skládat na paletu tak, že využití ložné plochy palety výlisku bude co největší. Tento mechanismus je řízen pneumatickým čítačem, který způsobí natočení každého druhého výlisku o 60 °, je-li na ovládacím panelu orientace předvolena. Další výhodou je i použití fluidikovýoh turbulentních zesilovačů bez pohyblivých součástí u logické části řídicího systému, což je výhodné v prašném prostředí.The main advantage of the manipulator for removing moldings from the presses according to the invention is that it allows very easy adjustment when changing the type of molding to be removed. In particular, adjusting the size of the set pitches of the moldings on the pallet and their number in one row is accomplished by simply setting the setpoints in both coordinate axes on the preselection switches. Another advantage is the small dimensions of the manipulator and the coordinate table due to the use of a compact single-guide in both the coordinate axes and the drive of the feeds by means of stepper motors. Easy access to the press when changing and adjusting the pressing tool or the possibility of pressing without using the manipulator installed on the press is ensured by hanging the manipulator itself and the coordinate table rotatably on the vertical support bar with the possibility of its tilting on the side of the press. it is provided with an orientation mechanism that allows the triangular shaped extrusions to be stacked on a pallet in such a way that the utilization area of the extruded pallet is maximized. This mechanism is controlled by a pneumatic counter, which causes each second molding to rotate by 60 ° when the orientation is preset on the control panel. Another advantage is the use of fluidized-bed turbulent amplifiers without moving parts in the logical part of the control system, which is advantageous in a dusty environment.

202 302202 302

Na přiloženém výkrese je na obr, 1 znázorněn manipulátor se souřadnicovým stolem, jejichž uloženi na společné nosné tyči a ovládací panel s řídicím systémem a na obr. 2 je schematicky znázorněno blokové schéma řízení manipulátoru a souřadnicového stolu.In the accompanying drawing, FIG. 1 shows a coordinator table manipulator, which is mounted on a common support rod and a control panel with a control system, and FIG. 2 schematically shows a block diagram of the manipulator and coordinate table control.

Na obr. 1 je zobrazena manipulovaná součást 20 umístěná na úložné ploše 21 obsluhovaného zařízení 21» manipulační rameno g v základní poloze opatřené na jednom konci mechanismem 10 orientace a uchopovacím zařízením 11, na druhém konci pohonem 8 orientace zakotvené v tělese 6 manipulátoru s převodovým ústrojím 38 s pohonem 2 zdvihu manipulačního ramena 9 a koncovými spínači 22 je prostřednictvím fixačního ramene 2 otočně uloženo na noené tyči 2 spojené s základem 1 manipulátoru, kde je rovněž otočně uložen fixační závěs £ souřadnicového etolu nesoucí pohon 19 posuvu ve směru osy y a jednotyčové vedení 18. s jistícími koncovými spínači 23 souřadnicového stolu, na kterém je uložen suport 17 pohonu ve směru osy x nesoucí pohon 16 posuvu a jednotyčové vedení 15 s jistícími koncovými spínači 23 souřadnicového stolu, na kterém je uložen suport 14 nosiče 12 palety 12 se stavitelným nosičem 13 a vloženou paletou 12, přičemž řídicí systém manipulátoru a souřadnicového stolu uložený v ovládacím panelu 2£ obsahuje jak znázorněno na obr. 2 blok fluidní logiky 25. blok výkonových zesilovačů 26 pro ovládání pohonů 5, 2» <3, blok elektronické logiky 2J pro ovládání pohonu 16 posuvu ve směru osy x a pohonu 19 posuvu ve směru osy y prostřednictvím bloku předvolitelnýoh čítačů 28, bloku předvolíteIných čítačů 2g, elektronického přepínače fází krokového motoru 22» elektronického přepínače fází krokového motoru 22» elektronického přepínače fází krokového motoru 21» výkonového zesilovače 32 ^a výkonového zesilovače 22. Impulsy pro ovládání krokových motorů jsou vytvářeny generátorem pulsů 21» přičemž celé zařízení lze řídit ovládačem 35 a vazba na obsluhované zařízení 37 je zajištěna prostřednictvím výkonového zesilovače 36.FIG. 1 shows a manipulated component 20 disposed on the support surface 21 of the servicing device 21 in a basic position provided at one end with an orientation mechanism 10 and a gripping device 11, at the other end with an orientation drive 8 anchored in the gearbox manipulator body 6 with the lifting arm drive 2 and the limit switches 22, it is rotatably supported by a fixing arm 2 on a rod 2 connected to the manipulator base 1, where the coordinate etol fixation hinge 6 carrying the feed drive 19 in the y-axis direction is also rotatably mounted. with a coordinate table lock limit switches 23 on which the drive support 17 is mounted in the x-axis direction carrying the feed drive 16 and the unit guide 15 with the lock table limit switches 23 on which the support 14 of the pallet carrier 12 with the adjustable carrier 13 is mounted embedded a pallet 12, wherein the manipulator and coordinate table control system stored in the control panel 26 comprises, as shown in FIG. 2, a fluid logic block 25. a power amplifier block 26 for actuating drives 5,2 ' of the x-axis drive and the y-axis drive 19 via the preset counters block 28, the preset counters block 2g, the electronic stepper motor step switch 22 »the electronic stepper motor step switch 22» the electronic stepper motor step switch 21 »power amplifier 32 ^and power amplifier The pulses for controlling the stepper motors are generated by a pulse generator 21, wherein the whole device can be controlled by the controller 35 and the coupling to the device 37 being serviced is provided by the power amplifier 36.

Pracovní oyklus manipulátoru dle vynálezu vychází ze základní polohy manipulačního ramena 2 nad paletou 12 s pohonem 2 zdvihu manipulačního ramena 2 v horní úvrati. Rozběh pracovního cyklu manipulátoru je zajištěn impulsem od obsluhovaného zařízení 37 zavedeným do bloku fluidní logiky 2£, Prostřednictvím bloku výkonových zesilovačů 26 je řízen pohon 2 otáčení manipulačního ramena 2» který přes těleso 1, manipulátoru s převodovým ústrojím 38 natáčí manipulační rameno 9 ze základní polohy do druhé krajní polohy nad manipulovanou součást 20, která je na úložné ploše 21 obsluhovaného zařízení 37. Impulsem od koncového spínače 22 se v této poloze přestaví pohon 2 zdvihu manipulačního ramena 2 do spodní úvrati. Tím se uchopovací zařízení 11 přiblíží k manipulované součásti 20 a provede její uchopení. Podle druhu, tvaru a vlastností manipulované součásti 20 lze použít uchopovací zařízení pracující na principu přísavky ovládané vývěvou, mechanického sevření, magnetickém a podobně.The working cycle of the manipulator according to the invention starts from the basic position of the manipulation arm 2 above the pallet 12 with the actuator 2 of the lift of the manipulation arm 2 at the top dead center. The operating cycle of the manipulator is triggered by a pulse from the serviced device 37 introduced into the fluid logic block 25. By means of the power amplifier block 26, the drive arm 2 is rotated 2 which rotates the manipulator arm 9 from its home position to the second extreme position above the manipulated component 20, which is on the support surface 21 of the operated device 37. In this position, the actuator 2 of the lift arm 2 is moved to the bottom dead center by an impulse from the limit switch 22. Thereby, the gripping device 11 approaches the handled component 20 and grips it. Depending on the type, shape and characteristics of the handled component 20, a gripping device operating on the principle of a vacuum pump, mechanical grip, magnetic and the like can be used.

Po určitém zpoždění, které je nutné pro spolehlivé uchopení součásti, které lze v určitém rozmezí nastavit, dojde k reverzaci pohonu 2 zdvihu manipulačního ramena 2 a jeho přestavení zpět do horní úvrati. Potom následují zpětný otáčivý pohyb manipulačního ramena 2 s uchopenou manipulovanou součástí 20 do základní polohy nad paletu 12, kde opětnou reverzací pohonu 2 zdvihu dojde k přestavení manipulačního ramena 2 do spodní polohy a k uvolnění součásti 20 uchopovacím zařízením 11. čímž dojde k uložení zmíněné součásti na paletu 12,After a certain delay, which is necessary to reliably grip the component, which can be adjusted within a certain range, the actuator 2 of the lift arm 2 is reversed and moved back to the top dead center. This is followed by a retractable movement of the manipulation arm 2 with the gripped part 20 to the base position above the pallet 12, where the reversing of the lift drive 2 moves the manipulation arm 2 to the lower position and releases the part 20 by the gripper 11. pallet 12,

202 302202 302

Následuje opětná reverzace pohonu J zdvihu manipulačního ramena 2 a ti“ i_enávrat manipulačního ramena 2 do základní polohy pro provedení dalěího cyklu.Following reconcentration J reversing drive stroke of the handling arm 2 and the "i _e handling arm 2 return to the initial position for carrying dalěího cycle.

Při manipulaci ee součástmi trojúhelníkového tvaru se na ovládači 22 předvolí orientace součásti a tím při každém druhém pracovním cyklu manipulátoru v průběhu zpětného otáčivého pohybu manipulačního ramena 2 do základní polohy dojde k přestavení uchopovacího zařízení 11 s uchopenou součástí o úhel 60 ⁰ pohonem 8 orientace prostřednictvím mechanismu 10 orientace, Reverzace tohoto pohybu probíhá po uvolnění součásti uchopovacím zařízením 11. a návratu manipulačního ramena 2 do základní polohy.When handling ee components triangular shape to a controller 22 preselected orientation of the component and thus at every second cycle of the manipulator during the backward pivoting movement of the handling arm 2 into a basic position the displacement of the gripping device 11 with the gripped part of the angle 60 ⁰ propelled 8 orientation through a mechanism 10, this movement is reversed after the component has been released by the gripping device 11 and the handling arm 2 has returned to its home position.

Vzájemná vazba jednotlivých pohybů tvořících pracovní cyklus manipulátoru je zajišíována blokem fluidní logiky 2£ a impulsy koncových spínačů 22 signalizujících dosažení krajních poloh pohonu 2 otáčení manipulačního ramena 2 ^a pohonu J zdvihu manipulačního ramena 2, Základní pohyby je rovněž možno ovládat při seřizování ručně tlačítky na ovládači 35.The interconnection of the individual movements forming the working cycle of the manipulator is provided by the fluidic logic block 20 and the pulses of the limit switches 22 indicating reaching the extreme positions of the drive arm 2 rotation ^and the lift arm J actuation. 35.

Nosič 13 palety 12 se při činnosti manipulátoru pohybuje ve směrech dvou na sebe kolmých os x a χ. Jak naznačeno na obr, 1 vykoná nosič 12 palety 12 napřed příslušný počet kroků ve směru osy x, potom následují jeden krok ve směru osy χ a opět stejný počet kroků ve směru osy x, další krok ve směru osy χ atd. Velikost roztečí součástí 20 ukládaných na paletu 12 v obou osách, stejně jako počet kroků (roztečí) v obou osáoh je nastavena na přepínačích předvolby při seřizování zařízení,During operation of the manipulator, the pallet carrier 13 moves in the directions of two orthogonal axes x and χ. As indicated in Fig. 1, the pallet carrier 12 performs the appropriate number of steps in the x-axis direction first, followed by one step in the χ-axis direction and again the same number of steps in the x-axis direction, another step in the χ-axis direction. stored on the pallet 12 in both axes, as well as the number of steps (pitches) in both axes is set on the preset switches when adjusting the equipment,

Fři činnosti manipulátoru je zaváděn z bloku fluidní logiky 25 startovací signál do bloku elektronické logiky 27 tak, že přesunutí nosiče 13 palety 12 proběhne v časovém úseku od okamžiku, kdy pohon zdvihu 2 manipulačního ramena 2 dosáhne horní úvratě po odložení součásti 20 na paletu 12 do okamžiku, kdy manipulační rameno 2 ⁸ uchopenou součástí 20 dosáhne při zpětném otáčivém pohybu své základní polohy. Rychlost pohybu nosiče 12 palety 12 je dána převodem a frekvencí impulsů z generátoru 3-fr ^a tento pohyb se koná vždy pouze ve směru jedné souřadné osy.During operation of the manipulator, a start signal is applied from the fluid logic block 25 to the electronic logic block 27 such that the displacement of the pallet carrier 13 occurs within a period of time when the lift arm 2 of the handling arm 2 reaches the top dead center. the moment when the gripping arm 2 ^{8 by the} gripped part 20 reaches its initial position during the backward rotational movement. The speed of movement of the pallet carrier 12 is determined by the transmission and pulse frequency of the 3-fr generator, ^and this movement always takes place only in the direction of one coordinate axis.

Fo zavedení startovacího signálu do bloku elektronické logiky 2J dojde k připojení elektronických impulsů určité frekvence na blok předvolíteIných čítačů 28. dále na elektronický přepínač fází krokového motoru 30 a po zesílení na výkonovém zesilovači 32 na pohon posuvu 16 tvořený krokovým motorem. Krokový motor reaguje na každý impuls pootočením hřídele o určitý úhel tak dlouho, až počet impulsů dosáhne hodnoty nastavené na přepínači předvolby rozteče bloku předvolitelných čítačů 28 a blok elektronické logiky 2J odpojí napájení pohonu posuvu 16 a tím ukončí poljyb. V bloku předvolitelnýoh čítačů 28 se zaznamená vykonání jednoho kroku ve směru osy x. Fři dalších pracovních cyklech manipulátoru se tato činnost opakuje, až počet kroků ve směyu osy x registrovaný čítačem dosáhne hodnoty počtu kroků pro tuto osu nastavené na přepínači předvolby počtu kroků na bloku předvolitelnýoh čítačů 28. Při následuj íc^L· cyklu připojí blok elektronické logiky 2J elektrické impulsy z generátoru 21 na blok přWvolitelných čítačů 22, dále na elektronický přepínač fází krokového motoru 21„a přes výkonový zesilovač 22 ^na pohon posuvu 12 tvořený krokovým motorem. Činnost bloku předvolitelných čítačů 29 je analogická již popsané činnosti bloku předvolitelnýoh čítačů 28, Po provedení(G&dnoho kroku ve směru osy y blok elektronické logiky 2J y 202 302When the start signal is applied to the electronic logic block 20, electronic pulses of a certain frequency are connected to the preset counter block 28, further to the electronic phase switch of the stepper motor 30 and after amplification on the power amplifier 32 to drive the stepper motor 16. The stepper motor reacts to each pulse by rotating the shaft by a certain angle until the number of pulses reaches the value set on the spacing preselection switch of the preselect counter block 28 and the electronic logic block 20 disconnects the feed to the feed drive 16 and thereby terminates the fault. In the preselect counter block 28, one step in the x-axis direction is recorded. For the next manipulator work cycles, this activity is repeated until the number of steps in the x-axis direction registered by the counter reaches the number of steps for that axis set on the preset number switch on the preset counters block 28. At the next ^ L · electrical pulses from the generator 21 to the selectable counter block 22, to the electronic phase switch of the stepper motor 21 "and via the power amplifier 22 ^to drive the feed 12 formed by the stepper motor. The operation of the preset counter block 29 is analogous to the operation of the preset counter block 28 described above. After executing (G & y step in the y-axis direction, the electronic logic block 2J and 202 302

............

opět připojí pohon posuvu 16 avšak s opačným smyslem otáčení krokového motoru. Popsaná činnost řídicího systému pokračuje analogicky dále, až dojde v obou osách k vykonání předvoleného počtu kroků, který odpovídá nastaveným roztečím. Tím je paleta 12 plně obsazena manipulovanými součástmi 20 a blok elektronické logiky 27 generuje signál, který po zesílení výkonovým zesilovačem 36 zastaví obsluhované zařízení 37 a tím i manipulátor. Po výměně plné palety 12 za prázdnou, obsluha startovacím tlačítkem spustí nový cyklus.reconnects the feed drive 16 but with the opposite sense of rotation of the stepper motor. The described operation of the control system continues analogously until the preset number of steps corresponding to the set pitches is executed in both axes. Thus, the pallet 12 is fully occupied by the handled components 20 and the electronic logic block 27 generates a signal that, after amplification by the power amplifier 36, stops the machine 37 and thus the manipulator. After replacing the full pallet 12 with an empty pallet, the operator starts a new cycle with the start button.

Claims

Device for handling and placing products on pallets at prescribed spacing, consisting of a manipulator with a manipulating arm, a coordinate table and a control system with pneumatic and electric drives, characterized in that the manipulating arm (9), provided with an orientation mechanism (10) at one end and by the gripping device (11), on the other end of the drive (8) the orientation 4 is anchored in the manipulator body (6) with the gear mechanism (38) with the lift arm (7) of the manipulation arm (9) and limit switches (22) the fixation arm (3) is rotatably supported on a support rod (2) connected to the manipulator base (1), on which the fixation hinge (4) of the coordinate table with the Y-axis displacement drive (19) is mounted, single-guide (18) in the Y-axis direction with the coordinate table safety limit switches (23) and the drive support (17) supporting the X-axis drive (16) and the single-guide ( 15) with safety limit switches (23) with a support (14) of the adjustable pallet carrier (13) and a control system for controlling pneumatic drives (5, 7),

8) by means of the limit switch signals (22), the controller (35) and the operated device (37) processed by the fluid logic block (25) and the power amplifier block (26) and the electric coordinate table drives (16, 19) ) a fluid logic block (25) and a pulse generator (34) processed in blocks of preselect counters (28, 29), electronic phase switchers of stepper motors (30, 31) and power amplifiers (32,33),