CS201721B1

CS201721B1 - Suspension of the travelling wheel for the selfrunning ^round machines

Info

Publication number: CS201721B1
Application number: CS433878A
Authority: CS
Inventors: Josef Veverka; Vaclav Miratsky; Jiri Vondrak; Vilem Holas; Frantisek Hunal
Original assignee: Josef Veverka; Vaclav Miratsky; Jiri Vondrak; Vilem Holas; Frantisek Hunal
Priority date: 1978-06-30
Filing date: 1978-06-30
Publication date: 1980-11-28
Also published as: SU929024A1; DD150306A3; BG32421A1

Description

Vynález se týká závěsu pojezdového kola» zejména pro samojízdné terénní stroje» opatřené zařízením pro vyrovnávání sklonu do vodorovné polohy.BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] The invention relates to a traveling wheel suspension, in particular for self-propelled off-road machines, provided with a device for leveling the inclination to a horizontal position.

Provedení závěsu pojezdového kola u samojízdných strojů Je určováno funkcí tohoto pojezdového kola» které může být řídící» hnané a naklápěcí. Uspořádání musí zajíštovat řiditelnost a pohon stroje a u speciálních terénních strojů i naklápéní pojezdových kol z důvodů dobrých Jízdních vlastností a stability stroje na svazích· U většiny známých provedení samojízdných strojů Jsou nápravy upraveny tak» že na Jedné z náprav Jsou upravena v závěsech pouze řiditelná kola a na druhé nápravě kola hnací· Protože Žádné z pojezdových kol není současné hnací a řiditelné» Je nutno zajistit provedení závěsů tak» aby bylo zajištěno naklápéní kol pouze v Jedné rovině. Tato provedení však nejsou vhodná pro samojízdné stroje» pracující no svazích» protože nezajíšiují dostatečnou stabilitu stroje» dobré Jízdní a záběrové vlastnosti a snadnou manévrovAtelnost. Pro zajištění těchto podmínek u samojízdných strojů pracujících na svazích Je třeba» aby všechna pojezdová kola byla hnací a naklápěcí a alespoň na Jedné nápravě řiditelná. Těmto požadavkům musí odpovídat i provedení závěsu pojezdového kola» který umožní pohyb kola v obou rovinách a přenos kroutícího momentu. Jestliže Je pojezdové kolo hnací a řídicí» potom Je třeba zajistit přenos kroutícího momentu na toto kolo tak» aby schopnost přenosu byla neměnná při naklápéní i natáčení pojezdového kola v obou rovinách. Je známe provedení závěsu pojezdového kola» které Je knacl, Malci a nfckHpkí, Ш &řMWi muticího BOienU na kolo j· proveden nfikolika ku201 721Design of the travel wheel suspension for self-propelled machines This is determined by the function of the travel wheel »which can be driven» tilted. The arrangement must provide steerability and propulsion of the machine and, for special off-road machines, also the tilt of the wheels for good Driving characteristics and machine stability on slopes · For most known self-propelled machine versions on the second axle of the driving wheels · Because none of the running wheels is simultaneously driving and steerable »It is necessary to ensure the design of the hinges so that the wheels are tilted only in one plane. However, these designs are not suitable for self-propelled machines »working on slopes» because they do not provide sufficient machine stability »good driveability and grip and easy maneuverability. To ensure these conditions for self-propelled machines working on slopes, all traveling wheels must be driven and tilted and steerable on at least one axle. These requirements must also correspond to the design of the traveling wheel suspension »which allows the wheel to move in both planes and to transmit torque. If the driving wheel is the driving and steering »then it is necessary to ensure the transmission of torque to this wheel so that the transmission capability is constant when tilting and turning the traveling wheel in both planes. It is known to design a wheel suspension which is made of knives, males and wheels, which is mutated BOienU per wheel.

201 721 želovými soukolími. Kuželové kolo náhonu je v záběru S pastorkem» s nímž spoluzabírá další kuželové kolo» náklínováné na pomocném hřídeli» ze kterého Je kroutící moment přenášen na kolo další· kuželovým soukolím. Toto uspořádání závěsu pojezdového kola umožňuje Jeho pohyb v obou rovinách» provedení má však hlavní nevýhody ve značně složitosti a nákladnosti в vysokým požadavkem na přesnost výroby» přičemž však dochází ke značnému snížení účinnosti přenosu kroutícího momentu vlivem několikanásobného kuželového převodu. Jedním z dalších možných způsobů řešení problému Je zajištění pohonu z pojezdového kola hydromotorem» umístěným přímo v kole» toto provedení Je však značně nákladné.201 721 bevel gears. The bevel gear is engaged with the pinion »with which it engages another bevel gear» wedged on the auxiliary shaft »from which the torque is transmitted to the wheel by another bevel gear. This arrangement of the wheel suspension allows it to move in both planes, however, the design has major drawbacks in considerable complexity and cost and in the high requirement for manufacturing precision, while significantly reducing the torque transmission efficiency due to multiple bevel gears. One other possible way of solving the problem is to secure the drive from the traveling wheel by a hydraulic motor »located directly in the wheel», but this embodiment is very expensive.

tčelem vynálezu je vytvořit takový závěs pojezdového kola, který výše uvedené nedostatky do značné míry odstraňuje a umožňuje, aby pojezdové kolo bylo současně hnací» řídicí a naklápěcí. Při Jízdě na svahu musí provedení závěsu umožňovat, aby pojezdové kolo bylo udržováno ve svislé poloze pro zajištění dobrých Jízdních vlastností, záběrových podmínek a rovnoměrného zatížení obou kol na nápravě, čímž se zvětší také směrová stabilita a sníží nebezpečí ujíždění kola.It is an object of the present invention to provide a traveling wheel suspension which largely removes the above-mentioned drawbacks and allows the traveling wheel to be simultaneously driving and tilting. When driving on a slope, the design of the suspension must allow the running wheel to be kept upright to ensure good handling, traction conditions and even load on both axles, which also increases directional stability and reduces the risk of wheel travel.

Podstata vynálezu spočívá v tom, že ve vidlici rámu nápravy je prostřednictvím naklápěcích Čepů uložen kyvný věnec, na němž Je přes rejdové Čepy upraveno vidlicové těleso» kterým prochází vstupní hřídel, propojený Jednak kloubovou spojkou s předlohovým hřídelem, uloženým ve válcovém tělese připojeném к rámu nápravy. Jednak koncovým převodem s pojezdovým kolem» uloženým přes čep kola na vstupním hřídeli.SUMMARY OF THE INVENTION The invention provides that a pivot ring is mounted in the fork of the axle frame by means of the pivoting pins, on which a fork body is provided via the pivot pins through which the input shaft passes. . Firstly, with an end gear with a traveling wheel »mounted over the wheel pin on the input shaft.

Na připojených výkresech je schematicky znázorněn jeden příklad provedení závěsu pojezdového kola pro samoJízdné terénní stroje podle vynálezu, kde na obr. 1 Je půdorys závěsu kola a obr. 2 představuje detail závěsu v částečném příčném řezu.The accompanying drawings show schematically one embodiment of a wheel suspension for self-propelled off-road machines according to the invention, wherein Fig. 1 is a plan view of the wheel suspension; and Fig. 2 shows a detail of the suspension in partial cross-section.

Závěs pojezdového kola pro samojízdné terénní stroje je upraven na rámu nápravy U opatřený vidlicí 2, v němž je uspořádána rozvodovka 3 propojená hlavním náhonem 4 s neznázorněným energetickým zdrojem, například motorem. Z rozvodovky 3 Je přenášen kroutící moment kardanem 5 na předlohový hřídel 7, uložený ve válcovém tělese 6, které je spojeno s rámem nápravy JL. Předlohový hřídel 7 je prostřednictvím kloubové spojky 8 spojen se vstupním hřídelem 9, na nějž navazuje koncový převod 10, například planetový, zajištující pohon pojezdového kola 11, uloženého na čepu kola 15, Jímž prochází vstupní hřídel 9. Ve vidlici 2 jsou uloženy dva naklápěcí čepy 12, nesoucí věnec 13, ve kterém Jsou upraveny dva rejdové Čepy 16 s vidlicovým tělesem 14, jehož středem prochází vstupní hřídel 9. S vidlicovým tělesem 14» je spojena řídicí páka 17» opatřená řídicí tyčí 18 a na vidlicovém tělesu 14 Jsou vytvořeny výstupky 20, mezi nimiž se na věnci 13 nachází doraz 19, čímž Je vymezeno natáčení vidlicového tělesa 14 pomocí řídicí tyče 18. Na věnci 13 Je vytvořena Jednak dorazová plocha 23, jednak držák 21, sloužící к omezení naklápění věnce 13 vůči zarážkám 24, upravených na rámu nápravy 1 nebo tělese 6, přičemž na držák 21 Je napojeno táhlo 22 naklápění pojezdového kola 11. Předlohový hřídel 7 má osu z a vstupní hřídel 9 má osu x\ naklápěcíni čepy 12 prochází osa χ a rejdovými čepy 16 prochází osa z, kterážto osa z Je v příkladném provedení na obr. 2 odkloněna od svislice o úhel X, přičemž otvory pro naklápěcí čepy 12 a rejdové Čepy 16 jsou umístěny po obvodě věnce 13 po 90° a osy £ a z jsou na sebe kolmě. Průsečík os £ a z tvoří střed S pohybu sférického mechanismu závěsu, tvořeného zejména vidlicí 2, věncem 13, vidlicovým tělesem 14 a kloubovou spojkou 8, spojující před3The suspension of the travel wheel for self-propelled off-road machines is provided on the U-axle frame provided with a fork 2, in which the transmission 3 connected by the main drive 4 to a power source (not shown), e.g. From the axle 3, the torque is transmitted by the cardan 5 to the countershaft 7 mounted in the cylindrical body 6, which is connected to the axle frame JL. The countershaft 7 is connected via an articulated clutch 8 to an input shaft 9, followed by an end gear 10, for example a planetary drive of the traveling wheel 11 mounted on the steering knuckle 15, through which the input shaft 9 passes. 12 carrying a ring 13 in which two steering pins 16 are provided with a fork body 14, the input shaft 9 of which extends through the center. A control lever 17 »provided with a control rod 18» is connected to the fork body 14 » between which a stop 19 is provided on the rim 13, thereby defining the rotation of the fork body 14 by means of the control rod 18. On the rim 13, a stop surface 23 and a holder 21 are provided. of the axle 1 or of the body 6, wherein a tilt rod 22 is connected to the holder 21 The countershaft 7 has an axle behind the input shaft 9 has an x-axis. The tilting pins 12 pass through the axis χ and the z-axes 16 pass through the z-axis, whereas the z-axis. wherein the openings for the pivoting pins 12 and the steering pins 16 are located at the circumference of the rim 13 at 90 ° and the axes z and z are perpendicular to each other. The intersection of the axes 8 and z forms the center S of the movement of the spherical hinge mechanism, in particular formed by the fork 2, the rim 13, the fork body 14 and the articulated clutch 8 connecting the front part 3.

201 721 lohový hřídel 7 a vstupní hřídel 9. Poloha os x a x‘ se mění v závislosti na poloze pojezdového kola 11 a rámu nápravy 1, vždy - však osy x a x se protínají v průsečíku os - a z a průsečík všech os x, x^#, χ, z tvoří střed S sférického mechanismu závěsu pojezdového kola; za určitého vychýlení pojezdového kola 11 mohou být osy x a x' v jedné rovině.201 721 position shaft 7 and input shaft 9. The position of the axes xax 'varies depending on the position of the drive wheel 11 and the axle frame 1, but always - but the axes xax intersect at the intersection of the axes - a and the intersection of all axes x, x ^# , χ z forms the center S of the spherical suspension mechanism of the travel wheel; with a certain deflection of the traveling wheel 11, the axes x and x 'may be in one plane.

Usppo^ádAni závěsu pojezdového kola podle vynálezu pracuje následovně: pojezdové kolo 11 je poháněno od neznázorněného energetického zdroje stroje hlavním náhonem 4 přes rozvodovku 3., kardan 5, předlohový hřídel 7, kloubovou spojku 8, vstupní hřídel 9 a koncový převod 10, upravený v pojezdovém kole .11, jehož čep kola 15 spočívá na vstupním hřídeli 9. Při jízdě na svahu nebo přejíždění terénních nerovnnotí strojem, opatřeným zařízením pro vyrovnávání polohy rámu stroje s kabinou do vodorovné polohy, působí táhlo 22, ukotvené na rámu stroje přes držák 21 na věnec 13, který se natáčí kolem naklápěcích čepů 12. Vyvdaná změna polohy os x a . x^ však nepůsobí nepříznivě na přenos kroutícího momentu do pojezdového kola 11, protože průsečík os x, *, χ, z zůstává neustále ve středu S pohybu sférického mechanismu. Moonnst natáčení věnce 13 je vhodné oιвenit z bezpečnootních a provozních důvodů v příkladném provedení znázorněném na obr. 2 je to pomocí držáku 21 nebo dorazové plochy 23 vytvořených na věnci 13, které' dosednou na zarážku - 24 vytvořenou na rámu nápravy JL· Při potřebě změny směru jízdy působí obsluha řídicí tyčí 18 přes řídicí páku 17 na vidlicové' těleso 14. které se natáčí kolem rejdových čepů 16. Tím dochází ke změně polohy osy x vstupního hřídele 9, přičemž věak průsečík es x, x, jř. z zůstává've středu S a nastalé změny vzájemné polohy předlohového hřídele 7 a vstupního hřídele 9 se vyroviiávvjí kloubovou spojkou 8. Pro oeenení natáčení pojezdových kol 11 Jsou na věnci 13 vytvořeny výstupky 20 a na vidiccovém tělese 14 doraz .19, omezení může být provedeno i Jiným neznázorněným provedením, například vůči rámu nápravy 1 nebo na řídicí tyči 18. S výhodou být na ose z rejdových čepů 16 proveden příklon ' za účelem zmmnnení poloměru rejdu.The arrangement of the traveling wheel suspension according to the invention works as follows: the traveling wheel 11 is driven from the machine's power source (not shown) by the main drive 4 via the transmission 3, cardan 5, countershaft 7, articulated clutch 8, input shaft 9 and final gear 10. a wheel 11, whose wheel pin 15 rests on the input shaft 9. When driving on a slope or traversing terrain irregularities with a machine provided with a machine frame leveling device with a cab to a horizontal position, the rod 22 anchored to the machine frame via the bracket 21 a ring 13 which pivots around the pivoting pins 12. The x-axis position is changed. x ^, however, does not adversely affect the transmission of the torque to the travel wheel 11, since the intersection of the axes x, *, χ, z remains constantly at the center S of the movement of the spherical mechanism. The Moonnst pivoting of the rim 13 should be reversed for safety and operational reasons in the exemplary embodiment shown in Fig. 2 by means of a bracket 21 or a stop surface 23 formed on the rim 13 that abuts the stop - 24 formed on the axle frame JL. In the direction of travel, the control rod 18 acts on the fork body 14 via the control lever 17, which pivots around the steering pins 16. This changes the position of the x-axis of the input shaft 9, but the intersection with x, x, j. z remains in the center S and any changes in the relative position of the countershaft 7 and the input shaft 9 are compensated by the articulated clutch 8. To rotate the wheels 11, the projections 20 are formed on the rim 13 and the stop 14 on the fork body 14. Another embodiment, not shown, for example with respect to the axle frame 1 or on the control rod 18. Preferably, a tilt is provided on the axis of the steering pins 16 in order to change the steering radius.

Toto provedení závěsu pojezdového kola je výhodné pro moonnst současného pohonu, naklápění a řízení pojezdového kola, při použití přenosu kroutícího momemtu prostřednictvím kardanů. Lze Je s výhodou pouužt pro všechny terénní stroje, u nichž Je vyžadována velká svahová dostupnost, dobré jízdní vlastnosti a snadná ovladatelnost a eaanévrcvtejnoct.This design of the wheel suspension is advantageous for the moonnst of the simultaneous drive, tilt and steering of the wheel, using the transmission of the torque momemt by means of cardan joints. It can be used advantageously for all off-road machines where high slope accessibility, good driving characteristics and easy handling are required, and at the same time.

Claims

Travel wheel suspension, - a vehicle for self-propelled off-road machines, driven by driven travel vehicles, mounted in the forks of the axle frame and equipped with an inclination compensation device, characterized in that in the fork (2) of the axle frame (1) (12) a pendulum ring (13) is mounted on which a fork body (14) extends through the pivot pins (16), which passes through the input shaft (9), connected by a hinged coupling (8) to the counter shaft (7). mounted in a cylindrical body (6), connected to the axle frame (1), on the other hand, by an end gear (10) with a traveling wheel (11), supported over the wheel pin (15) on the input shaft (9).

Hinge according to Claim 1, characterized in that it is attached to the swing ring (13), which is anchored by its support (21) to the machine by means of a rod (22). The stop surfaces are provided

201 721 (23) for stop contact (24) formed by! on the axle arm (1) Firstly, a stop (19) for contact and projections (20) of the fork body (14).