CS195002B1 - Method of optimal execution of the required number of steps with utilization of thestepping motor and device for executing the same - Google Patents
Method of optimal execution of the required number of steps with utilization of thestepping motor and device for executing the same Download PDFInfo
- Publication number
- CS195002B1 CS195002B1 CS288173A CS288173A CS195002B1 CS 195002 B1 CS195002 B1 CS 195002B1 CS 288173 A CS288173 A CS 288173A CS 288173 A CS288173 A CS 288173A CS 195002 B1 CS195002 B1 CS 195002B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- steps
- frequency
- counter
- braking
- oscillator
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 108091028109 FinP Proteins 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004587 chromatography analysis Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43006—Acceleration, deceleration control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
Vynález se týká způsobu optimálního provádění žádaného počtu kroků s použitím krokového motoru během rozběhu, rovnoměrného chodu a brzdění. Předmětem vynálezu je i zařízení k provádění tohoto způsobu.The invention relates to a method for optimally performing a desired number of steps using a stepper motor during start-up, even running and braking. The invention also relates to an apparatus for carrying out this method.
Jsou již známa řízení krokových motorů,: která pracují s oscilátorem s měnitelnou frekvencí, jejichž frekvence je napětově závislá a nastavuje se napětím na kondensátoru, který Je součástí BC-členu.Stepper motor controls are already known which operate with a variable frequency oscillator whose frequency is voltage-dependent and is set by voltage on a capacitor that is part of the BC-member.
Rozběhová charakteristika systému oscilátor - krokový motor se určuje rozhodující měrou fyzikálními vlastnosti BC-člénu oscilátoru a odpovídá^přibližně funkci ř - fQ/l - e ” T , brzděni probíhá naproti tomu podle funkce f = f e ” . iím není zajištěn zrcadlový průběh rozběhu a brzdění, takže sě nemůže'nastavit optimální frekvence v celém frekvenčním pásmu.The start-up characteristic of the oscillator-stepper motor system is determined to a large extent by the physical properties of the BC-member of the oscillator and corresponds approximately to the function - - f Q / l - e T T, on the other hand. chromatography mirror M is not secured during acceleration and braking, so nemůže'nastavit optimal frequency in the entire frequency band.
U jiného zařízeni se měřicím čidlem snímá mechanická poloha rotoru a signál, vysílaný čidlem, řídí při rozběhu a při brzdění frekvenci buzení motoru, takže hodnota fázového rozdílu mezi polohou motoru a budícím polem nepřekročí předem zadanou hodnotu. Brzdicí proces se musí u tohoto způsobu započíti v tom okamžiku, který zaručuje, že impulzová frekvence u posledního kroku podle programu dosáhla takové frekvence, při které se motor může odpojit bez toho, že by vznikly chyby polohy rotořu.In another device, the mechanical position of the rotor is sensed by the measuring sensor, and the signal emitted by the sensor controls the motor excitation frequency during start-up and braking so that the phase difference value between the motor position and field drive does not exceed a predetermined value. The braking process in this method must be counted at a time which ensures that the pulse frequency of the last program step has reached a frequency at which the motor can be disconnected without causing rotor position errors.
YSechny známé způsoby a zařízení máji ten zásadní nedostatek, že při zmenSování frek«All known methods and devices have the fundamental disadvantage that in reducing
195 002 .195 002.
195 002 vence mezi dosažením brzdící frekvence a stop-slgnálem podle programu, se z důvodu zajištění provede jeStě několik kroků při relativně nízké frekvenci. lato skutečnost vede právě u krokových motorů, které jsou s velkými náklady vytvořeny na vysokou mezní frekvenci, k velkým časovým ztrátám při nastavování.In order to ensure that the braking frequency is reached and the stop signal according to the program, several steps are taken at a relatively low frequency. This fact leads to large set-up time losses in the case of stepper motors, which are cost-effectively created at a high cut-off frequency.
Účel vynálezu spočívá v tom, provádět nastavovací proces krokovým motorem v co nejkratSí době, přitom dosahovat mezní frekvence krokového motoru a odstranit nedostatky známých způsobů a zařízení.The purpose of the invention is to carry out the adjustment process with the stepper motor as quickly as possible while attaining the limit frequency of the stepper motor and to eliminate the drawbacks of the known methods and apparatus.
Úkolem vynálezu je vytvořit takový způsob řízení krokového motoru, jehož kroky pro rozběh a brzdění se vytváření paralelně probíhajícími řídícími operacemi bez tolerancí a reprodukovatelnš, přičemž kroky, které se mají ještě provést při brzdění podle programu při brzdící frekvenci, jsou omezeny na minimum a momentové charakteristiky se optimálně využijí.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for controlling a stepper motor, the starting and braking steps of which are produced by parallel, non-tolerant and reproducible control operations, while the steps still to be performed under program braking are limited to minimum and torque characteristics are optimally used.
Vynález zahrnuje i vytvoření zařízení pro účelné provádění způsobu.The invention also encompasses the provision of an apparatus for expediently performing the method.
Podstata způsobu optimálního provádění žádaného počtu kroků s použitím krokového motoru během rozběhu, rovnoměrného chodu a brzdění je taková, že se nejdříve počítají kroky v dopředném směru až do polovičního počtu žádaných kroků a nato se počítají ve zpětném směru až do žádaného počtu kroků.The essence of a method of optimally performing a desired number of steps using a stepper motor during start-up, steady-running and braking is that first steps in the forward direction are calculated up to half the number of desired steps and then counted in the reverse direction up to the desired number of steps.
V rozběhové oblasti, která zahrnuje kroky, které se počítají nezávisle na počtu žádaných kroků, se kroková frekvence krokového motoru přestaví v závislosti na počtu kroků, které byly již provedeny až do rychlosti rovnoměrného chodu.In the start-up area, which includes steps that are calculated independently of the number of desired steps, the stepping motor step frequency is adjusted depending on the number of steps that have already been performed up to the uniform running speed.
V brzdící oblasti se kroková frekvence krokového motoru přestaví v závislosti na počtu kroků, které se mají ještě provést až do dosažení rychlosti brzdění.In the braking region, the stepping frequency of the stepper motor is adjusted depending on the number of steps still to be performed until the braking speed is reached.
Přitom je průběh frekvence v rozběhové oblasti v závislosti na provedeném počtu kroků stejný jako průběh frekvence v brzdící oblasti v závislosti na počtu kroků, které se mají JeStě provést.In this case, the frequency curve in the starting range is the same as the frequency curve in the braking range depending on the number of steps to be carried out, depending on the number of steps taken.
Při wfeaŽení žádaného počtu kroků se brzdění krokového motoru ukončí s posledním programovaným krokem.When the desired number of steps is reached, the braking of the stepper motor ends with the last programmed step.
Jestliže n^ značí počet provedených kroků v rozběhové oblasti a a-n2 počet kroků, který se má ještě provést, pak při krokové frekvenci f platí následující vztahy:If n ^ denotes the number of steps in the acceleration region and n 2 number of steps still to be done, then at step frequency f the following relationships:
f(nx) = f(a-ng) při n^ = a-n2 n^ £ (Ó;l;...;b) n2 e (a-bja-B+lj...;a-l:a) af (n x ) = f (a-ng) at n ^ = an 2 n ^ £ (; 1; ...; b) n 2 e (a-bja-B + 1j ...; a1: a) ) a
f(n3) = f(-b) = f(a-b) při η^ β (a;b+l;...; a-b-l;a-b) ťřitom značí n^ kroky v oblasti rovnoměrného chodu. 'f (n-3) = f (b) = f (b), when η ^ β (a, b + l, ..., abl, and b) t is n ^ Rita Steps for smooth running. '
Jestliže platí b < a/2, pak se v rozběhové oblasti nepočítá v dopředhém směru až do plného počtu kroků b> nýbrž Již od hodnoty a/2 se počítá ve zpětném směru a tím začínáIf b <a / 2 is true, then the starting range is not calculated in the forward direction up to the full number of steps b> but starting from the value a / 2 it is calculated in the reverse direction and thus begins
195 002 brzdíc! oblast, která se rovněž ukončí s posledním programovaným krokem. Krokový motor tak nedosáhne při hodnotě a/2 své rychlosti rovnoměrného chodu, ^ejména výhodné přitom je, že rozběh a brzdění krokového motoru se provádí s charakteristikou, kroková frekvence - čas, odpovídající fyzikálním poměrům, která se může přizpůsobit charakteristikám motoru.195 002 brakes! area that also ends with the last programmed step. Thus, the stepper motor does not reach its uniform running speed at a / 2, and it is particularly advantageous that the stepper motor is started and braked with a step frequency-time characteristic corresponding to the physical conditions which can be adapted to the motor characteristics.
Podstata zařízení podle vynálezu k provádění způsobu podle vynálezu, je pak taková, že výstup oscilátoru a měnitelnou frekvencí je spojen se vstupem paměťového místa nebo obousměrného čítače, výstupy obousměrného čítače jsou spojeny s bázami spínacích tranzistorů, v jejichž dráze emitor-kolektor jsou zapojeny paralelně spojené odpory, jejichž hodnoty odpovídají mocenství výstupů obousměrného čítače.The essence of the device according to the invention for carrying out the method according to the invention is such that the oscillator output and the variable frequency are connected to a memory location or bi-directional counter input, the bi-directional counter outputs are connected to switching transistor bases in which emitter-collector paths are connected in parallel resistors whose values correspond to the valency of the two-way counter outputs.
Rozvinutí vynálezu pak spočívá v tom, že obousměrný čítač je vytvořen jako dvojkový čítač.The development of the invention then consists in that the bidirectional counter is designed as a binary counter.
Obousměrný čítač počítá až do hodnoty n při m C (Oji; ... C-l)The bidirectional counter counts up to n at m C (Oji; ... C-l)
Přitom platí při kapacitě ” vThis applies to capacity ”in
ΣΖ m^CT· při m € (o;l;... C-l) obousměrného čítače náv k=0 sledující výhodné odstupňování odporů G představující řídící hodnoty:^ M ^ CT · at m € (o; l; ... Cl) of the bidirectional counter n in k = 0 following the advantageous resistivity grading G representing the control values:
fínp ηχ finp η χ
Konstanty oscilátoru se zvolí s ohleo»..; na optimální přizpůsobení charakteristikám motoru.The oscillator constants are selected with reference to; for optimal adaptation to engine characteristics.
Další možnost se dostane spojením čítače žádané hodnoty s. oboustranným čítačem v jeden čítač. ťři rozběhu krokového motoru se zvýěí frekvence oscilátoru, jak bylá již popsáno, až se dosáhne žádaná maximální frekvence počtu kroků b. V tomto okamžiku sepne odpovídající informace výstupu čítače paměťové místo, které zapamatuje kódované číslo b a přivede ho oscilátoru jako statickou informaci. lim se frekvence oscilátoru dále nezvyšuje, ačkoliv čítač je nadále v činnosti.Another possibility is to combine the setpoint counter with the two-way counter in one counter. At the start of the stepper motor, the oscillator frequency is increased, as already described, until the desired maximum step frequency b has been reached. At this point, the corresponding counter output information closes a memory location that memorizes the coded number b and supplies it to the oscillator as static information. lim, the oscillator frequency does not increase further, although the counter continues to operate.
S dosažením počtu kroků a/2 se přepne čítač na zpětný chod. Při počtu kroků b se působením paměťového místa zruší a oscilátor zmenší již popsaným způsobem frekvenci na hodnotu, potřebnou pro brzdění krokového motoru.When the number of steps a / 2 is reached, the counter switches to reverse. At the number of steps b, the action of the memory location is canceled and the oscillator is reduced in the manner described above to the value necessary for braking the stepper motor.
Popsaným způsobem a zařízením je možné využít charakteristiky motoru optimálním způsobem a provádět brzdění a rozběh krokového motoru se zrcadlově probíhající charakteristikou frekvence - čas a ukončit nastavování polohy s posledním krokem brzdícího procesu bez tolerance a reprodukovatelně. Nepatrné změny krokové frekvence, popřípadě momentu, které nelzeIn the described manner and apparatus, the motor characteristics can be utilized optimally and braking and starting of the stepper motor can be performed with a mirror-frequency frequency-time characteristic and the positioning can be terminated with the last step of the braking process without tolerance and reproducibly. Slight changes in step frequency or torque, which cannot
195 002 ' využít, nezpůsobují u tohoto zařízení, závislém na dráze, žádné kroky s brzdící frekvencí, jak je tomu u řízení, závislém na Sase, příp. zátěži.195 002 ', do not cause any braking frequency steps in this path-dependent device, as is the case with the Sax-dependent steering or the steering-dependent steering. load.
Při provedení obousměrného čítače jako dvojkového čítače se dostane kapacita čítače nIf the bi-directional counter is used as a binary counter, the counter capacity n is obtained
2k m e (O;l) k=O2 k me (0; 1) k = 0
Vynález bude v dalším textu blíže objasněn na přikladu provedení, znázorněného na připojených výkresech, kde na obr. 1 je znázorněno zapojení podle vynálezu, na obr. 2 je znázorněna charakteristika krokové frekvence f - počet kroků P.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 shows the circuit according to the invention; FIG. 2 shows the step frequency characteristic f - the number of steps P.
Napojeni podle vynálezu sestává podle obr. 1 principielně ze dvou paralelně uspořádaných řídících řetězců, které mají výchozí bod v oscilátoru 1 s měnitelnou frekvencí. První Je vytvořen tak, že výstup oscilátoru 1 e měnitelnou frekvencí je zapojen na řídící obvod 2, který je spojen s krokovým motorem 4 a kterému dodává sled obdélníkových impulsů. Řídící obvod 3 obsahuje tvarovač impulsů, čítač žádané hodnoty, obvod ekvivalence, který porovnává žádanou hodnotu a se stavem čítače žádané hodnoty a koincidenční obvod, který porovnává programovaný počet impulsů pro rozběh se stavem čítače žádané hodnoty, dále dělič impulzů a zesilovač impulzů pro napájení vinutí krokového motoru 4.The connection according to the invention consists, in principle, of two control strings arranged in parallel, having a starting point in the variable frequency oscillator 1. The first is formed so that the output of the variable frequency oscillator 1e is connected to a control circuit 2, which is connected to a stepper motor 4 and which supplies a sequence of rectangular pulses. The control circuit 3 comprises a pulse former, a setpoint counter, an equivalence circuit that compares the setpoint to the setpoint counter state, and a coincidence circuit that compares the programmed number of start-up pulses to the setpoint counter state, a pulse divider and pulse amplifier for winding stepper motor 4.
Dále zapojeni obsahuje vstupní jednotky pro děrnou pásku a její vyhodnocování, nebo jiných nosičů programu.Further, the wiring comprises input units for the punched tape and its evaluation, or other program carriers.
Druhý řídicí řetězec sestává z obousměrného čítače 2, na jehož vstup T je připojen výstup oscilátoru 1, a ze sítě 5 řídicích hodnot. Tato sil sestává z definocaného počtu paralelně uspořádaných odporů G^, Gp ... G^ tvořících řídící hodnoty, které jsou odstupňovány podle vztahu = 2 .Gq k £ (0;X; ...;n), a které jsou (n+1) spínacími tranzistory To až Tn k síti £ připojovány nebo od ní odpínány. Přitom je báze každého spínacího tranzistoru To až Tn spojena vždy s jedním z výstupů 2° až 2n obousměrného čítače 2. Je-li na něm signál, pak se příslušný tranzistor otevře a příslušnou řídící hodnotou řídícího odporu Go až Gn změní časovou konstantu větve oscilátoru a tím i frekvenci oscilátorů. Tím je kroková frekvence nuceně a přímo závislá na stavu obousměrného čítače 2. Platí vztah —i— = ϊϊ—: + τ*, f(np “i přičemž n^ je počet kroků v rozsahu počtu kroků b, potřebného pro rozběh případně brzdění, a T a T* jsou pevně nastavitelné časové konstanty. T* je možno nastavit pomocí odporu R a kondensátoru C nebo odporu R a časovou konstantu T‘'je možno nastavit pomocí některého odporu Go až On nebo dalšího kondeizátoru z“ (obr. 1). Obousměrný čítač je dále opatřen třemi vstupy S, V, a R, které jsou spojeny s řídícím obvodem 3· Vstupem S (start, stop) se stanovuje doba počítání a vstupy V (dopředu = rozběh) a R (dozadu = brzdění) směr počítání obousměrného čítače 2vThe second control chain consists of a bidirectional counter 2, to which input T is connected the output of the oscillator 1, and a network of 5 control values. This force consists of a defined number of parallel resistors G ^, Gp ... G ^ forming control values which are scaled according to = 2 .Gq to £ (0; X; ...; n) and which are (n +1) switching transistors To to Tn connected to or disconnected from the network. In this case, the base of each switching transistor To to Tn is always connected to one of the outputs 2 ° to 2 n of the bidirectional counter 2. If there is a signal on it, the respective transistor opens and changes the time constant of the oscillator branch and thus the frequency of the oscillators. As a result, the step frequency is forced and directly dependent on the state of the bidirectional counter 2. The equation —i— = ϊϊ—: + τ *, f (np “i) where n ^ is the number of steps in the range of steps b required for acceleration or braking and T and T * are fixed time constants T * can be set using a resistor R and a capacitor C or a resistor R and a time constant T '' can be set using a resistor Go to On or another condenser z "(Fig. 1) The bidirectional counter is further provided with three inputs S, V, and R, which are connected to the control circuit 3 · Input S (start, stop) determines the counting time and inputs V (forward = acceleration) and R (reverse = braking) direction two-way counter counting 2v
Jiná varianta zapojení se dostane tehdy, jestliže spojí čítač žádané hodnoty a obousměr19S 002 ným čítačem 2 v jedááý čítač. Při spouštění krokového motoru se přitom výstupy čítače shora popsaným způsobem zvýší frekvence oscilátoru 1 prostřednictvím spínacích tranzistorů To až Tn a sítě 2 řídících hodnot. Při dosažení žádané frekvence, tj. maximální frekvence sepne odpovídající výstupní informace obousměrného čítače 2 pamětové místo, které si zapamatuje počet kroků b a přivede ho jako statickou informaci oscilátoru 1. Frekvence oscilátoru 1 se tím již nezvýší, ačkoliv čítač pracuje dále. Jak bylo již dříve uvedeno, přepne se čítač při a/2 na inversní chod. Když čítač opět dosáhne počet kroků a-b, pak se působení pamělového místa zruší a čítač zmenší frekvenci oscilátoru, jak bylo již popsáno, na hodnotu, potřebnou pro brzdění krokového motoru.Another connection variant is obtained if it connects the setpoint counter and the bidirectional counter with a counter 2 in a single counter. When starting the stepper motor, the outputs of the counter in this manner increase the frequency of the oscillator 1 by means of the switching transistors T0 to Tn and the control value network 2. Upon reaching the desired frequency, i.e. the maximum frequency, the corresponding output information of the bidirectional counter 2 closes the memory location, which memorizes the number of steps b and supplies it as static information for the oscillator 1. The frequency of the oscillator 1 is thereby no longer increased. As previously mentioned, the counter at a / 2 switches to inverse. When the counter again reaches the number of steps a-b, then the action of the memory location is canceled and the counter decreases the oscillator frequency, as described above, to the value required to brake the stepper motor.
Na obr. 2 značí fo počáteční frekvenci pro rozběh krokového motoru a fm mezní frekvenci.In FIG. 2, fo denotes the starting frequency for the stepper motor and fm the cut-off frequency.
Claims (3)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD16246872A DD95622A1 (en) | 1972-04-21 | 1972-04-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS195002B1 true CS195002B1 (en) | 1980-01-31 |
Family
ID=5486279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS288173A CS195002B1 (en) | 1972-04-21 | 1973-04-20 | Method of optimal execution of the required number of steps with utilization of thestepping motor and device for executing the same |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS195002B1 (en) |
| DD (1) | DD95622A1 (en) |
| DE (1) | DE2257671C3 (en) |
| FR (1) | FR2180731B3 (en) |
| HU (1) | HU167112B (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2445081C3 (en) * | 1974-09-20 | 1985-12-05 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Arrangement for controlling the movement of a printer carriage for printing units, in particular for teleprinters and typewriters |
| DE2721240C3 (en) * | 1977-05-11 | 1981-04-02 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Circuit arrangement for operating a stepper motor in the optimal load angle range |
| US4377847A (en) * | 1981-02-17 | 1983-03-22 | Gould Inc. | Microprocessor controlled micro-stepping chart drive |
-
1972
- 1972-04-21 DD DD16246872A patent/DD95622A1/xx unknown
- 1972-11-24 DE DE19722257671 patent/DE2257671C3/en not_active Expired
-
1973
- 1973-02-05 HU HUEE002091 patent/HU167112B/hu unknown
- 1973-04-09 FR FR7312608A patent/FR2180731B3/fr not_active Expired
- 1973-04-20 CS CS288173A patent/CS195002B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2257671A1 (en) | 1973-10-25 |
| FR2180731B3 (en) | 1976-03-26 |
| DE2257671B2 (en) | 1979-12-13 |
| DD95622A1 (en) | 1973-02-12 |
| HU167112B (en) | 1975-08-28 |
| DE2257671C3 (en) | 1980-08-14 |
| FR2180731A1 (en) | 1973-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3863118A (en) | Closed-loop speed control for step motors | |
| JP2808119B2 (en) | Acceleration / deceleration control method | |
| NL8104590A (en) | METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING A STEPPER MOTOR | |
| GB1597138A (en) | Electronic pulse counter | |
| CS195002B1 (en) | Method of optimal execution of the required number of steps with utilization of thestepping motor and device for executing the same | |
| US4119902A (en) | Acceleration/deceleration control circuit for a stepping motor | |
| US3787727A (en) | Stepper motor control | |
| US4042973A (en) | Closed loop feedback digital system for exponentially varying signal frequency | |
| KR920003620A (en) | Stepping motor driving circuit and its driving method | |
| US6747434B2 (en) | Methods and devices for controlling stepper motors | |
| JPH1049234A (en) | Method and device for positioning equipment | |
| JPS5812592A (en) | Drive device using pulse motor | |
| US20020135335A1 (en) | Method of control and control structure for the movement control, pre-control and fine Interpolation of objects in a speed controller clock which is faster than the position controller clock | |
| JPS6115680B2 (en) | ||
| CN1246754A (en) | Step-by-step motor driving device | |
| CN115173758B (en) | Method, device and equipment for controlling speed of stepping motor and storage medium | |
| JPH05224702A (en) | Bang-bang controller | |
| US4700321A (en) | Timing signal generator | |
| US3986088A (en) | A. C. motor control apparatus and method | |
| SU1387163A1 (en) | Stepping motor control unit | |
| KR0183837B1 (en) | Speed control device of motor | |
| KR20190114688A (en) | Motor driving apparatus and method | |
| US4104574A (en) | Stepping motor control arrangement | |
| SU1569442A1 (en) | Electrohydraulic amplifier | |
| SU989721A1 (en) | Dc electric drive |