CN2931010Y - 可以灵活调整轮距的移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人领域，特别是一种可以灵活调整轮距的移动机器人机构。机器人机构包括机器人本体(主体框架)(1)、驱动连接机构(2)、驱动机构(电机及其减速器总成、车轮或履带机构)(3)。驱动机构(电机及其减速器总成、车轮或履带机构)(3)通过驱动连接机构(2)和机器人本体(主体框架)(1)联接。通过调整联接机构(2)和机器人本体(1)的相对位置，可以很灵活的使机器人具有不同的轮距。可以应用于科研(外星球探测机器人)、军用机器人、防暴机器人、智能运输工具(AGV)、智能清洁车、智能轮椅等机器人移动平台。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种可以灵活调整轮距的移动器人机构。
背景技术
随着技术的不断完善，智能移动机器人技术在军事、科研、工程、服务等各个领域得到迅猛的发展。
所有传统的机器人机构设计都是将驱动机构直接固定在机器人本体上，例如全球著名的美国Activmedia公司的PioneerAT机器人、PioneerDX机器人、IRobot公司的iRobot ATRV机器人、iRobot JR机器人、国内市场占有率最高的广袤达A S-R F机器人、A S-R机器人都是采用这种固定的联接方式。机器人的机械特性固定不变，不能根据应用作适当的调整。
但是，机器人在应用中存在一系列矛盾。首先，从应用灵活性和成本等角度出发，用户总是希望机器人幅宽(轮距)尽可能小一些，这样机器人在重量、成本、通过能力和(被)运输机动性等方面会有较好的性能。但是，从机器人的平衡稳定性的角度出发，例如在野外有大量横倾的工作环境，机器人的设计又需要采用大一些的幅宽(轮距)。
另外，近几年，滑动转向(多轮/履带式)差动驱动机器人以其机构简单、功能强大、适应性强等诸多有优点受到越来越多到重视。但对于滑动转向(多轮/履带式)差动驱动机器人，机器人的轴距/轮距比例对滑动转向差动驱动的转向性能有着极大的影响，设计者在有限的电源、驱动装置性能的前提下，总是希望将机器人幅宽(轮距)设计得尽可能大，以降低轴距/轮距比，这样会大大降低机器人的转向阻力距，进而降低对驱动系统的性能要求。但是，如前面所述，较大的幅宽(轮距)设计又会使机器人在重量、成本、通过能力和(被)运输机动性等方面的性能大大降低。
以上这些矛盾使得在机器人设计时对机器人幅宽(轮距)的选择成为机器人机构设计中一项重要的工作，选择的成功与否直接对机器人的性能与成本甚至设计的成功与否造成直接的影响。
如果机器人机构本身采用可以灵活调整轮距的设计，机器人可以灵活的适应不同的环境的应用，同时，机器人的设计调试工作将得到极大的简化。
一般的机器人机构设计是将机器人驱动机构和机器人本体直接相连，由于机器人驱动机构出轴与轮子或履带相连，因此不能缩回机器人体内；而且机器人驱动机构的长度、强度有限，因此又不能伸出机器人外侧，因此只能采用固定的联接方式。在本设计中，我们引入驱动联接机构，采用机器人本体上的联接面和驱动联接机构配合，使得灵活的调整机器人轮距成为可能。
发明内容
本实用新型的目的是：提供一种可以灵活的调整轮距的移动机器人机构设计。使得移动机器人可以灵活的调整轮距以适应不同的应用需求。
本实用新型的技术方案是：在机器人设计中引入驱动联接机构。将驱动机构固定在驱动联接机构上，采用机器人本体上的联接面和驱动联接机构配合，通过调整驱动联接机构和机器人本体的配合方式，使得机器人可以灵活的调整轮距。
一种可以灵活调整轮距的移动机器人机构，至少包括机机器人本体主体框架(1)、驱动联接机构(2)、驱动机构(3)；
机器人本体(1)是机器人设备的载体和承力框架，其上留有可固定驱动联接机构(2)的联接面，驱动联接机构(2)是具有足够强度的联接构件，上面设有固定机器人驱动机构(3)的固定点(202)和为适合与机器人本体(1)不同联接状态设置的预设联接点(201)，机器人的驱动机构(3)通过固定点(202)固定安装在驱动联接机构(2)上，然后通过驱动连接机构上的预设联接点(201)将驱动连接机构(2)安装到机器人本体(1)上。
所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，机器人本体(1)应具有适合驱动联接机构(2)联接的联接面，联接面应该在机器人幅宽方向有足够的空间，设计所允许的最小空间为在轮距最小的状态下容纳缩回机器人本体内侧的联接板所需要的空间。
机器人本体(1)联接面上设有本体联接点(101)，用以固定驱动联接机构(2)，一个驱动联接机构(2)对应的螺孔或槽的安装点组成一个联接点系。
驱动联接机构(2)和机器人本体(1)的联接面具有足够强度，可以将机器人驱动机构(3)的驱动力传输到机器人本体，而自身不发生明显的形变。
驱动联接机构(2)上设有固定机器人驱动机构(3)的固定点(202)，一个驱动机构(3)固定在一个驱动联接机构(2)上。
驱动联接机构(2)上面的预设联接点(201)是沿机器人幅宽方向等距离的锣孔组或连续的槽组，可以选择其中的其中几个锣孔或槽的某个安装位置组成联接点系与机器人本体联接面上的联接点系相配合，通过选择驱动联接机构(2)上不同的锣孔或槽的安装位置可以改变联接机构(2)和机器人本体(1)的相对位置，进而很灵活的使机器人具有不同的轮距。
驱动机构(3)包括电机、减速器总成及其车轮或履带机构。
本实用新型的有益效果是：使机器人可以灵活的可以灵活的调整轮距以适应不同的环境的应用。在保证机器人性能的前提下，重量、成本、通过能力和(被)运输机动性等方面会有个更好的性能。而且，机器人的设计调试工作将得到极大的简化，尤其在(多轮/履带)滑动转向式差动驱动机器人领域，本设计可以极大的降低由于幅宽(轮距)的选择的失误造成的机器人机构设计失败的可能性。本实用新型的可以应用于科研(外星球探测机器人)、军用机器人、防暴机器人、智能运输工具(AGV)、智能清洁车、智能轮椅等机器人移动平台。
附图说明
图1是机器人本体框架示意图。
图2是驱动联接机构与驱动机构示意图。
图3是机器人宽轮距状态图，也是摘要附图。
图4是机器人窄轮距状态图。
具体实施方式
设计包括机机器人本体(主体框架)(1)、驱动联接机构(2)、驱动机构(电机、减速器总成及其车轮或履带机构)(3)；
图1、3、4所示的机器人本体(主体框架)(1)是机器人设备的载体和承力框架，其上留有可固定驱动联接机构(2)的联接面。联接面上设有本体联接点(101)，用以固定驱动联接机构(2)。一个驱动联接机构(2)对应的螺孔或槽的安装点组成一组联接点系。
固定驱动联接机构(2)的联接面应该在机器人幅宽方向有足够的空间，设计所允许的最小空间为在轮距最小的状态(如图4)下容纳缩回机器人本体内侧的联接板(2)所需要的空间。
图2、3、4所示的驱动联接机构(2)是具有足够强度的联接构件，上面设有固定机器人驱动机构(3)的固定点(202)和为适合与机器人本体(1)不同的联接状态而设置的预设联接点(201)系。
驱动机构固定点(202)和机器人的驱动机构(3)上的固定螺孔和相配合。一个驱动机构(3)和一个驱动联接机构(2)固定为一体。
预设联接点(201)系是沿机器人幅宽方向等距离的锣孔组或连续的槽组，可以选择其中的几个锣孔或槽的某个安装位置与机器人本体联接面上本体联接点(101)相配合，使驱动机构(3)通过驱动连接机构(2)安装到机器人本体(1)上。
如图3、4所示，通过选择驱动联接机构(2)上预设联接点(201)系中不同的锣孔或槽的安装位置可以改变驱动机构(3)和机器人本体(1)的相对位置，从而很灵活的使机器人具有不同的轮距。
图3所示的方式为驱动联接机构(2)靠近机器人本体幅宽方向的外侧安装，组成宽轮距状态的移动机器人，图4为驱动联接机构(2)靠近机器人本体幅宽方向的内侧安装组成的宽窄距状态移动机器人。两种状态只需要调整联接机构(2)和机器人本体(1)的相对位置便灵活的可相互转换。
Claims (7)
1、一种可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：至少包括机机器人本体主体框架(1)、驱动联接机构(2)、驱动机构(3)；
机器人本体(1)是机器人设备的载体和承力框架，其上留有可固定驱动联接机构(2)的联接面，驱动联接机构(2)是具有足够强度的联接构件，上面设有固定机器人驱动机构(3)的固定点(202)和为适合与机器人本体(1)不同联接状态设置的预设联接点(201)，机器人的驱动机构(3)通过固定点(202)固定安装在驱动联接机构(2)上，然后通过驱动连接机构上的预设联接点(201)将驱动连接机构(2)安装到机器人本体(1)上。
2、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：机器人本体(1)应具有适合驱动联接机构(2)联接的联接面，联接面应该在机器人幅宽方向有足够的空间，设计所允许的最小空间为在轮距最小的状态下容纳缩回机器人本体内侧的联接板所需要的空间。
3、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：机器人本体(1)联接面上设有本体联接点(101)，用以固定驱动联接机构(2)，一个驱动联接机构(2)对应的螺孔或槽的安装点组成一个联接点系。
4、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：驱动联接机构(2)和机器人本体(1)的联接面将机器人驱动机构(3)的驱动力传输到机器人本体。
5、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：驱动联接机构(2)上设有固定机器人驱动机构(3)的固定点(202)，一个驱动机构(3)固定在一个驱动联接机构(2)上。
6、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：驱动联接机构(2)上面的预设联接点(201)是沿机器人幅宽方向等距离的锣孔组或连续的槽组，可以选择其中的其中几个锣孔或槽的某个安装位置组成联接点系与机器人本体联接面上的联接点系相配合，通过选择驱动联接机构(2)上不同的锣孔或槽的安装位置可以改变联接机构(2)和机器人本体(1)的相对位置，进而很灵活的使机器人具有不同的轮距。
7、根据权利要求1所述的可以灵活调整轮距的移动机器人机构，其特征是：驱动机构(3)包括电机、减速器总成及其车轮或履带机构。
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