CN2871130Y - 一种远控视频检查机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种远控视频检查机器人装置，其由主控电脑、控制器、爬行小车装置和摄像头俯仰装置组成，所述爬行小车装置包括车轮和控制车轮运动的控制电机，所述摄像头俯仰装置包括摄像装置和控制摄像头运动的控制电机，所述主控电脑通过电缆与所述控制器连接，所述爬行小车装置的控制电机通过电缆与所述控制器连接，所述摄像头俯仰装置的控制电机和摄像装置分别通过电缆与所述控制器连接。这种远控视频检查机器人装置，由于设计合理，结构紧凑，体积小，重量轻，操作简捷，可方便应用于各种气管道、下水道、火电厂、核电厂等的检测，既可用于水下，也可应用于无水环境，该机器人装置还可以在核辐射、弱酸性等水下环境条件下进行检查工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业上在特殊环境中进行检查作业的远控视频检查机器人。
背景技术
在工农业生产中，大量使用了各种气管道、石油管道、下水管道、以及火电厂和核电厂的管道等，由于年久失修，每年都要出现大量故障，可是这些管道大多数都埋在地下，因而一旦出现泄漏就很难查找。核电厂中使用了大量的管道，管道中不可避免掉入一些异物，从而对核电厂的安全运行构成了隐患，另外在一些狭小空间需要进行检查而人不易进入作业，因此有必要研制一种远控视频检查机器人装置，在管道内和其它狭小空间内以及一些虽然空间不狭小但是作业危险的场合进行摄像，以获取相关资料。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的缺点，本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、携带方便，操作灵活，能够在特殊环境中操作的远控视频检查机器人装置。
本实用新型采用的技术方案是：一种远控视频检查机器人，其由主控电脑、控制器、爬行小车装置和摄像头俯仰装置组成，所述爬行小车装置包括车轮和控制车轮运动的控制电机，所述摄像头俯仰装置包括摄像装置和控制摄像头运动的控制电机，所述主控电脑通过电缆与所述控制器连接，所述爬行小车装置的控制电机通过电缆与所述控制器连接，所述摄像头俯仰装置的控制电机和摄像装置分别通过电缆与所述控制器连接。
所述爬行小车装置包括密封的壳体，控制车轮运动的控制电机为两台伺服电机，在壳体的底面两侧分别安装有车轮，所述与控制器连接的电缆分别与两台伺服电机连接，两台伺服电机的输出轴分别与同侧的车轮连接，在车轮与壳体之间的连接处设有密封部件。
所述的控制器安装在所述密封壳体内。
所述的摄像头俯仰装置包括三个密封舱，分别为第一密封舱，第二密封舱和第三密封舱，所述的第一密封舱密封在所述爬行小车装置的壳体内，第一密封舱和第二密封舱之间连接有空心轴，第二密封舱和第三密封舱之间连接有连接轴，连接轴与所述第三密封舱固定连接，所述控制摄像头运动的控制电机为两台伺服电机，所述电机通过齿轮带动所述空心轴转动，所述空心轴通过带动设置在第二密封舱内的传输机构从而带动所述连接轴转动，所述连接轴带动所述第三密封舱转动，在所述第三密封舱内安装有摄像头，与所述摄像头连接的电缆通过所述空心轴与所述控制器连接。
所述与控制器连接的电缆通过接线座分别与两个伺服电机连接。
在所述壳体的每侧设置有三个车轮，所述车轮通过同步带与所述伺服电机连接。
在所述壳体内设置有气体压力传感器，所述气体压力传感器通过电缆与所述控制器连接。
在所述空心轴内套接有内空心轴，所述空心轴与所述内空心轴固定，所述内空心轴的两段分别穿入所述第一密封舱和所述第二密封舱内，所述与所述摄像头连接的电缆通过所述内中心轴与所述控制器连接。
在所述的第二密封舱内设置有锥齿轮，所述锥齿轮安装在所述内空心轴上，所述锥齿轮通过同步带与所述连接轴连接。
在所述第二密封舱内设置有第一同步带轮、第二同步带轮、蜗杆和蜗轮，所述第一同步带轮安装在所述内空心轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，所述第二同步带轮与所述蜗杆连接，所述蜗杆通过蜗轮与所述连接轴连接。
本实用新型的远控水下视频检查机器人装置，通过主控电脑与控制器连接，通过控制器控制爬行小车装置的运动，控制摄像装置的旋转，从而可以实现爬行小车装置前进、后退、原地不动，控制摄像装置在不同角度的拍摄，人们通过监控设置在外的主控电脑，从而能够清楚的观测到机器人装置所在环境下各个方位的具体情况，从而便于评估和操作，而且由于结构合理，应用环境广泛，满足了各种特殊环境下的需要。
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为爬行小车装置结构示意图；
图3为摄像头俯仰装置结构示意图；
图4为摄像头俯仰装置的另一种结构方式示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型的远控水下视频检查机器人装置由主控电脑1、控制器2、爬行小车装置3和摄像头俯仰装置4组成，主控电脑1通过电缆与控制器2连接，控制器2通过电缆与爬行小车装置3连接，爬行小车装置3通过电缆与摄像头俯仰装置4连接。
如图2所示，爬行小车装置3包括密封的壳体5，控制器2安装在密封的壳体5内，在壳体5内还安装有直流伺服电机6和直流伺服电机7，在壳体5的底面两侧分别安装有三个车轮8，与控制器2连接的电缆通过接线座9分别与直流伺服电机6和直流伺服电机7连接，直流伺服电机6和直流伺服电机7的输出轴分别与同侧的车轮8连接，每侧的三个车轮8通过同步带10连接，在车轮8与壳体5之间的连接处设有动密封部件11，在密封壳体5内设置有密封气体压力传感器(图中未标出)。
如图3所示，摄像头俯仰装置4包括三个密封舱，分别为第一密封舱12，第二密封舱13和第三密封舱14，第一密封舱12和第二密封舱13之间连接有空心轴15，在空心轴15内穿设有空心轴19，中心轴19的两端分别穿设在第一密封舱12和第二密封舱13内，在第二密封舱13和第三密封舱14之间连接有连接轴16，其中连接轴16与第三密封舱14固定连接在一起，第一密封舱12密封在壳体5内，在第一密封舱12内安装有直流伺服电机17和直流伺服电机18，直流伺服电机17、18分别通过齿轮20带动空心轴15和空心轴19一起转动，在第二密封舱13的空心轴19上安装有锥齿轮21，锥齿轮21通过同步带22带动连接轴16转动，从而带动第三密封舱14一起转动，在第三密封舱14内安装有摄像头23，与摄像头23连接的电缆自第三密封舱14内穿出，经过第二密封舱13，自空心轴19内进入第一密封舱12，与伸入第一密封舱12的电缆连接，电缆通过电缆接头30从而与控制器2连接。
作为另外一种实施方式，如图4所示，摄像头俯仰装置4包括三个密封舱，分别为第一密封舱12，第二密封舱13和第三密封舱14，第一密封舱12和第二密封舱13之间连接有空心轴15，在空心轴15内穿设有空心轴19，中心轴19的两端分别穿设在第一密封舱12和第二密封舱13内，在第二密封舱13和第三密封舱14之间连接有连接轴16，其中连接轴16与第三密封舱14固定连接在一起，第一密封舱12密封在壳体5内，在第一密封舱12内安装有直流伺服电机17和直流伺服电机18，直流伺服电机17、18分别通过齿轮20带动空心轴15和空心轴19一起转动，在第二密封舱13内设置有第一同步带轮24、第二同步带轮25、蜗杆26和蜗轮27，第一同步带轮24安装在空心轴19上，第一同步带轮24通过同步带28与第二同步带轮25连接，第二同步带轮25与蜗杆26连接，蜗杆26通过蜗轮27与连接轴16连接。在第三密封舱14内安装有摄像头23，与摄像头23连接的电缆自第三密封舱14内穿出，经过第二密封舱13，自空心轴19内进入第一密封舱12，与伸入第一密封舱12的电缆连接，从而与控制器2连接。
本实用新型的控制电脑1通过控制器2对小车爬行装置3和摄像头俯仰装置4进行控制，两台直流伺服电机6、7由控制器2进行控制，两台电机6、7以同样的转速转动时，小车爬行装置3可以沿直线前进或后退；以相同的转速按相反方向转动时，小车爬行装置3可实现原地转动；差速转动时，小车爬行装置3转弯，在小车爬行装置3的密封壳体内设置有密封气体压力传感器，对密封压力进行实时检测，因保证机器人在水下能可靠地工作。根据使用的需要，在小车爬行装置3侧面和上面可根据需要安装辅助小型执行装置对管内或其它狭小空间的异物进行夹取。
本实用新型的运行和摄像检测，通过控制器和主控电脑控制，其中控制器和主控电脑所采用的各种电路和控制方式均属于现有技术，本领域的普通技术人员不经过创造性劳动即可获得，不属于本实用新型的保护范围。
本实用新型的远控视频检查机器人装置，由于设计合理，结构紧凑，体积小，重量轻，携带方便，操作简捷，可方便应用于各种气管道、下水道、火电厂、核电厂等的检测，既可以用于水下，也可应用于无水环境，该机器人装置还可以在核辐射、弱酸性等水下环境条件下进行检查工作。
Claims (10)
1、一种远控视频检查机器人，其特征在于：其由主控电脑、控制器、爬行小车装置和摄像头俯仰装置组成，所述爬行小车装置包括车轮和控制车轮运动的控制电机，所述摄像头俯仰装置包括摄像装置和控制摄像头运动的控制电机，所述主控电脑通过电缆与所述控制器连接，所述爬行小车装置的控制电机通过电缆与所述控制器连接，所述摄像头俯仰装置的控制电机和摄像装置分别通过电缆与所述控制器连接。
2、根据权利要求1所述的远控视频检查机器人，其特征在于：所述爬行小车装置包括密封的壳体，控制车轮运动的控制电机为两台伺服电机，在壳体的底面两侧分别安装有车轮，所述与控制器连接的电缆分别与两台伺服电机连接，两台伺服电机的输出轴分别与同侧的车轮连接，在车轮与壳体之间的连接处设有密封部件。
3、根据权利要求2所述的远控视频检查机器人，其特征在于：所述的控制器安装在所述密封壳体内。
4、根据权利要求3所述的远控视频检查机器人，其特征在于：所述的摄像头俯仰装置包括三个密封舱，分别为第一密封舱，第二密封舱和第三密封舱，所述的第一密封舱密封在所述爬行小车装置的壳体内，第一密封舱和第二密封舱之间连接有空心轴，第二密封舱和第三密封舱之间连接有连接轴，连接轴与所述第三密封舱固定连接，所述控制摄像头运动的控制电机为两台伺服电机，所述电机通过齿轮带动所述空心轴转动，所述空心轴通过带动设置在第二密封舱内的传输机构从而带动所述连接轴转动，所述连接轴带动所述第三密封舱转动，在所述第三密封舱内安装有摄像头，与所述摄像头连接的电缆通过所述空心轴与所述控制器连接。
5、根据权利要求2所述的远控视频检查机器人，其特征在于：所述与控制器连接的电缆通过接线座分别与两个伺服电机连接。
6、根据权利要求4所述的远控视频检查机器人，其特征在于：在所述壳体的每侧设置有三个车轮，所述车轮通过同步带与所述伺服电机连接。
7、根据权利要求2所述的远控视频检查机器人，其特征在于：在所述壳体内设置有气体压力传感器，所述气体压力传感器通过电缆与所述控制器连接。
8、根据权利要求4所述的远控视频检查机器人，其特征在于：在所述空心轴内套接有内空心轴，所述空心轴与所述内空心轴固定，所述内空心轴的两段分别穿入所述第一密封舱和所述第二密封舱内，所述与所述摄像头连接的电缆通过所述内中心轴与所述控制器连接。
9、根据权利要求8所述的远控视频检查机器人，其特征在于：在所述的第二密封舱内设置有锥齿轮，所述锥齿轮安装在所述内空心轴上，所述锥齿轮通过同步带与所述连接轴连接。
10、根据权利要求8所述的远控视频检查机器人，其特征在于：在所述第二密封舱内设置有第一同步带轮、第二同步带轮、蜗杆和蜗轮，所述第一同步带轮安装在所述内空心轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，所述第二同步带轮与所述蜗杆连接，所述蜗杆通过涡轮与所述连接轴连接。
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| CN 200620000433 CN2871130Y (zh) | 2006-01-05 | 2006-01-05 | 一种远控视频检查机器人 |
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| CN (1) | CN2871130Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI458614B (zh) * | 2010-09-27 | 2014-11-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機器人臂部件 |
| CN107414783A (zh) * | 2017-09-11 | 2017-12-01 | 中国安全生产科学研究院 | 一种模块化轮式管道机器人 |
| CN109382816A (zh) * | 2017-08-11 | 2019-02-26 | 中核四0四有限公司 | 一种高辐射地下空间源项调查机器人系统 |
| CN115174849A (zh) * | 2021-04-01 | 2022-10-11 | 中核核电运行管理有限公司 | 一种用于核电站高辐射区域的移动视频监控装置 |
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2006
- 2006-01-05 CN CN 200620000433 patent/CN2871130Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN115174849A (zh) * | 2021-04-01 | 2022-10-11 | 中核核电运行管理有限公司 | 一种用于核电站高辐射区域的移动视频监控装置 |
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