CN2818332Y - 水下作业自救释放装置 - Google Patents
水下作业自救释放装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2818332Y CN2818332Y CN 200520097153 CN200520097153U CN2818332Y CN 2818332 Y CN2818332 Y CN 2818332Y CN 200520097153 CN200520097153 CN 200520097153 CN 200520097153 U CN200520097153 U CN 200520097153U CN 2818332 Y CN2818332 Y CN 2818332Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- squib
- motor
- fixes
- release gear
- pedestal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种水下作业自救的释放装置，利用快速接头方式连接释放装置和自救信标浮球，钢珠定位，销轴锁紧，一旦需要采取自救作业时，利用控制信号使电机动作，移动销轴，使钢珠不起作用，释放出自救信标浮球。本实用新型还可装有电爆管，在电机发生故障时，可通过控制信号引爆电爆管亦可释放出自救信标浮球，从而大大提高了自救装置的可靠度。本实用新型承受载荷大、连接可靠；重量轻、体积小、安装灵活、方便；检测、控制方便，控制精度高；表面硬度大和抗海水腐蚀能力强；本实用新型为全密封承压结构，可应用于水下机器人和水下工程机械。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水下作业自救的释放装置，可应用于水下机器人、水下工程机械及水下装备。
背景技术
水下机器人、水下工程机械和其它水下装备在作业中会遇到各种突发事件而发生故障，或者在作业完毕后需要自行重新浮上水面。为了进行自救(或自回收)，这些设备通常需要释放带有强力缆绳的信标浮球，或采用抛掉压载重物的方式提供正浮力上浮。
释放装置最早出现在水声释放器中，其工作原理是：装置接收水声命令后打开挂钩、释放重物产生浮力，使应答器或水下测量仪器设备上浮得以回收。
现有的水下作业自救释放装置是采用气压或液压的方式，其存在的主要问题是该自救释放装置无外壳保护，其挂钩暴露在外，使得释放装置的挂钩不能顺利打开，因而造成水声定位系统的应答器或水下测量仪器设备因回收失败而丢失。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足之处，提供一种水下作业自救释放装置，该释放装置承受载荷大、连接可靠，重量轻、体积小，安装方便、灵活，易于检测和控制，且控制精度高。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是，一种水下作业自救释放装置，其特征在于：信标浮球与耳环相固定，耳环为中空结构，壁上嵌有多个可在孔内滑动的钢珠，钢珠直径大于耳环壁厚，第一螺母套在耳环上，并拧紧在释放装置基座上，耳环内装有开有环形槽的销轴，并遮蔽钢珠孔内沿，销轴与第二螺母相固定，销轴与释放装置基座之间滑动连接；力矩电机定子固定在电机基座上，电机基座与电机外壳、减速器外壳相固定，减速器外壳与释放装置基座相固定，电机转轴的一端支承在电机后盖上，电机转轴的另一端支承在电机前盖上，在电机输出轴上装有第二螺母，导向座与减速器外壳相固定，第二螺母与导向座之间滑动连接；减速器钢轮固定在减速器支承上，减速器动环与电机输出轴相固定，电机输出轴支承在减速器外壳上，并通过密封盖进行密封，密封盖与减速器外壳相固定；在力矩电机转轴上装有发信盘，发信盘上粘有多个磁钢，在发信盘圆周径向方向装有霍尔传感器；水密插座与电机外壳相固定，控制信号通过水密插座引入。
为进一步实现上述目的，本实用新型进一步采用的技术方案是，在销轴与第二螺母之间装有电爆管释放装置，其结构为，电爆管装于电爆管管座上，电爆管管座与电爆管基座相固定，电爆管基座与密封座相固定，电爆管基座的上端为空芯结构，销轴伸入其内并置于电爆管管座上，密封座与第二螺母相固定，电爆管基座与释放装置基座之间滑动连接。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
(1)采用快速接头的连接方式，钢珠定位，销轴锁紧，具有承受载荷大，连接可靠、装卸方便的优点。
(2)采用小型化、轻量化、独立结构设计，与水下机器人或水下机械装备本体之间采用螺栓连接，安装灵活、方便。
(3)同时具有机械释放自救信标浮球和电爆管释放自救信标浮球两种功能，且彼此相互独立，增加了装置可靠性。
(4)以力矩电机加谐波减速器作为动力输出，具有减速比高，输出力矩足够大，重量轻、体积小的特点。
(5)以霍尔传感器检测电机转速及销轴位置，采用闭环控制，易于控制，控制精度高。
(6)释放装置为浸水型全密封承压结构方式，能有效防止海水渗入电机和电爆管，保证了工作的可靠性；外壳采用耐海水腐蚀铝合金制作，进行了表面硬质阳极氧化处理，增加了表面硬度和抗海水腐蚀能力。
附图说明
图1是本实用新型一种实施例的结构示意图。
图2是图1中快速接头连接方式的结构示意图。
图3是图1中释放信标时销轴位置的结构示意图。
图4是图1中电机-减速器组件装配的局部放大图。
图5是本实用新型另一种实施例的结构示意图。
图6是图5中电爆管方式的局部放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
如图1、图2所示，本实用新型为全密封承压结构，信标浮球1通过连接销轴2和耳环3相固定。耳环3为中空结构，壁上嵌有多个可在孔内滑动的钢珠5，钢珠5的直径大于耳环3的壁厚，装配时将内孔直径等于耳环3轴外径的第一螺母4套在耳环3上，并拧紧在释放装置基座6上。耳环3内部装有一根可沿释放装置轴向动作并开有环形槽的销轴7，并遮蔽钢珠5孔内沿，销轴7通过螺钉与第二螺母8相固定，销轴7与释放装置基座6之间滑动连接，通过O形密封圈42与释放装置基座6之间实现动密封。因钢珠5的直径大于耳环3的壁厚，钢珠5被“卡”在第一螺母4上而不能“动作”，使信标浮球1不能脱离第一螺母4。
如图3所示，当需要释放信标浮球1时，使销轴7向上运动，销轴7上的环形槽包含耳环钢珠5孔内沿，在信标浮球1的浮力作用下，钢珠5“滚”向销轴7上的环形槽，钢珠5和第一螺母4之间的约束消除，钢珠5和耳环3一起滑出第一螺母4，随后在信标浮球的向上浮力作用下，信标浮球1、连接销轴2、耳环3和钢珠5一同脱离第一螺母4，完成释放。
如图4所示，电机-减速器组件安装在由电机外壳31、电机基座33、减速器外壳16、密封盖10组成的密封构架内。装配时将电机基座33与电机外壳31、减速器外壳16用螺钉20相固定，电机基座33与电机外壳31之间通过端面密封圈32进行密封，电机基座33与减速器外壳16之间通过端面密封圈34进行密封。减速器外壳16通过螺钉与密封盖10相固定，并通过O形圈40进行密封，减速器外壳16通过螺钉14与释放装置基座6相固定，并通过端面密封圈39进行密封。
力矩电机定子21用螺钉固定在电机基座33上。电机转轴24的一端通过轴承23和轴承挡圈22支承在电机后盖30上，装配时通过螺钉将电机后盖30固定在电机基座33上，电机转轴24的另一端通过轴承37和轴承挡圈38支承在电机前盖35上，装配时通过螺钉将电机前盖35固定在电机基座33上。在电机输出轴17上装有第二螺母8，导向座9通过螺钉与减速器外壳16相固定，第二螺母8与导向座9之间滑动连接，在导向座9的作用下，第二螺母8作上下运动。
减速器钢轮19通过螺钉固定在减速器支承36上，装配时，通过螺钉将减速器支承36固定在电机基座33上。减速器动环18与电机输出轴17用螺钉相固定，电机输出轴17通过轴承15和11，轴承挡圈12和13支承在减速器外壳16上，并通过密封盖10进行密封，密封盖10与电机输出轴17之间通过O形圈41进行密封。
销轴7的运动由装配于释放装置上的力矩电机提供，力矩电机通过谐波减速器减速和扭矩放大后，电机输出轴17低速转动，使销轴7亦产生沿轴向的运动。
在力矩电机转轴24上通过螺母27装有发信盘28，在发信盘28上根据控制要求粘有多个磁钢，在发信盘28圆周径向方向装有接受信号的霍尔传感器29，霍尔传感器29可与电机后盖30相固定。当发信盘28上的每个磁钢通过霍尔传感器29时，都可检测到一个脉冲信号，电机的转数及销轴7位置的检测由霍尔传感器29完成。
水密插座25用螺母26与电机外壳31相固定，通过水密插座25可将电机控制信号引入释放装置。
本实用新型不仅设计了以机械方式释放信标浮球1，还同时设计了以电爆管方式释放信标浮球1。
如图5和图6所示，在销轴7与第二螺母8之间装有电爆管释放装置，其结构为，电爆管47通过接线座45安装于电爆管管座46上，电爆管管座46与电爆管基座49之间用螺纹相固定。电爆管基座49与密封座43用螺钉相固定，且通过O形密封圈44进行静密封，密封座43与第二螺母8用螺钉相固定，并随第二螺母8一起作轴向运动。电爆管基座49的上端为空芯结构，销轴7伸入其内并置于电爆管管座46上，销轴7采用三道O形圈50与电爆管基座49之间静密封，电爆管基座49与释放装置基座6之间滑动连接，通过O形密封圈42与释放装置基座6之间实现动密封。三道O形圈50的作用除防止海水渗入电爆管47外，还使销轴7和电爆管基座49间产生静摩擦力，这个静摩擦力远大于销轴7上下运动时和耳环3之间的摩擦力。
在销轴7与电爆管管座46之间设置止动垫片48。止动垫片48和三道O形圈50一起，保证了在采用机械方式释放浮球时，销轴7和电爆管基座49间不产生相对运动。
通过水密插座25可将电机控制信号、电爆管控制信号引入释放装置。
一旦需要采取自救作业时，先采取机械释放方式。电机控制信号使电机动作，销轴7上升移动，钢珠5滑向销轴7的环形槽，耳环3受钢珠5的约束消失，滑出第一螺母4，随后在信标浮球的向上浮力作用下，信标浮球1、连接销轴2、耳环3和钢珠5一同脱离第一螺母4，完成释放。
如果机械释放方式发生故障，可采用电爆管方式释放信标浮球1。此时引入电爆管控制信号，使电爆管47起爆，由此而产生的高压气体将克服三道O形圈50的静摩擦力和止动垫片48的阻挡力，推动销轴7向上运动，使钢珠5落入销轴7上的环形槽而失去约束力，从而使信标浮球1、连接销轴2、耳环3和钢珠5一同脱离第一螺母4，完成释放。
水下作业自救释放系统主要由信标浮球1、信标浮球释放装置、强力纺纶缆51、连接卡环52和储缆器五个部分组成。信标浮球1搁置在水下机器人浮球座内，下端以快速接头方式和信标浮球释放装置相连，一根零浮力的强力纺纶缆51，其长度大于水下机器人最大潜深，其抗拉强度达数倍机器人重量。强力纺纶缆51盘在储缆器内，它的一端与连接卡环52相连接，另一端与水下机器人相连接。施救时，可利用水面母船通过强力纺纶缆51直接起吊回收水下机器人。释放装置和储缆器为各自独立设备，布置灵活，可分别通过螺栓安装于水下机器人上的适当位置。
Claims (3)
1.一种水下作业自救释放装置，其特征在于：
信标浮球(1)和耳环(3)相固定，耳环(3)为中空结构，壁上嵌有多个可在孔内滑动的钢珠(5)，钢珠(5)直径大于耳环(3)壁厚，第一螺母(4)套在耳环(3)上，并拧紧在释放装置基座(6)上，耳环(3)内装有开有环形槽的销轴(7)，并遮蔽钢珠(5)孔内沿，销轴(7)与第二螺母(8)相固定，销轴(7)与释放装置基座(6)之间滑动连接；
力矩电机定子(21)固定在电机基座(33)上，电机基座(33)与电机外壳(31)、减速器外壳(16)相固定，减速器外壳(16)与释放装置基座(6)相固定，电机转轴(24)的一端支承在电机后盖(30)上，电机转轴(24)的另一端支承在电机前盖(35)上，在电机输出轴(17)上装有第二螺母(8)，导向座(9)与减速器外壳(16)相固定，第二螺母(8)与导向座(9)之间滑动连接；
减速器钢轮(19)固定在减速器支承(36)上，减速器动环(18)与电机输出轴(17)相固定，电机输出轴(17)支承在减速器外壳(16)上，并通过密封盖(10)进行密封，密封盖(10)与减速器外壳(16)相固定；
在力矩电机转轴(24)上装有发信盘(28)，发信盘(28)上粘有多个磁钢，在发信盘(28)圆周径向方向装有霍尔传感器(29)；
水密插座(25)与电机外壳(31)相固定，控制信号通过水密插座(25)引入。
2.根据权利要求1所述的水下作业自救释放装置，其特征在于：在销轴(7)与第二螺母(8)之间装有电爆管释放装置，其结构为，电爆管(47)装于电爆管管座(46)上，电爆管管座(46)与电爆管基座(49)相固定，电爆管基座(49)与密封座(43)相固定，电爆管基座(49)的上端为空芯结构，销轴(7)伸入其内并置于电爆管管座(46)上，密封座(43)与第二螺母(8)相固定，电爆管基座(49)与释放装置基座(6)之间滑动连接。
3.根据权利要求2所述的水下作业自救释放装置，其特征在于：在销轴(7)与电爆管管座(46)之间设置止动垫片(48)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520097153 CN2818332Y (zh) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 水下作业自救释放装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520097153 CN2818332Y (zh) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 水下作业自救释放装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2818332Y true CN2818332Y (zh) | 2006-09-20 |
Family
ID=37004386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 200520097153 Expired - Fee Related CN2818332Y (zh) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 水下作业自救释放装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2818332Y (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101471547B (zh) * | 2007-12-26 | 2010-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种巡线机器人故障释放机构 |
| CN101508333B (zh) * | 2009-03-13 | 2011-01-19 | 武汉海王机电工程技术公司 | 机械式自动对接释放装置 |
| CN102417023A (zh) * | 2011-10-29 | 2012-04-18 | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 | 一种水下拖体自动解脱装置 |
| CN101723070B (zh) * | 2008-10-14 | 2012-07-04 | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 | 一种水下绳索锁放装置 |
| CN102658555A (zh) * | 2012-05-08 | 2012-09-12 | 哈尔滨工程大学 | 气压驱动式水下解脱装置 |
| CN104443301A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-25 | 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 | 航行体打捞浮标布放装置 |
| CN107976699A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于水下机器人的自容式铱星定位装置 |
| CN110203357A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-06 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种rov近水面对接与释放装置 |
| CN113277043A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-08-20 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 一种定位装置及水下设备 |
| CN114465671A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-05-10 | 宜昌测试技术研究所 | 一种可定时声应答释放装置 |
-
2005
- 2005-07-12 CN CN 200520097153 patent/CN2818332Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101471547B (zh) * | 2007-12-26 | 2010-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种巡线机器人故障释放机构 |
| CN101723070B (zh) * | 2008-10-14 | 2012-07-04 | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 | 一种水下绳索锁放装置 |
| CN101508333B (zh) * | 2009-03-13 | 2011-01-19 | 武汉海王机电工程技术公司 | 机械式自动对接释放装置 |
| CN102417023A (zh) * | 2011-10-29 | 2012-04-18 | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 | 一种水下拖体自动解脱装置 |
| CN102658555A (zh) * | 2012-05-08 | 2012-09-12 | 哈尔滨工程大学 | 气压驱动式水下解脱装置 |
| CN102658555B (zh) * | 2012-05-08 | 2014-11-05 | 哈尔滨工程大学 | 气压驱动式水下解脱装置 |
| CN104443301A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-25 | 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 | 航行体打捞浮标布放装置 |
| CN107976699A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于水下机器人的自容式铱星定位装置 |
| CN110203357A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-06 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种rov近水面对接与释放装置 |
| CN110203357B (zh) * | 2019-06-20 | 2020-05-05 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种rov近水面对接与释放装置 |
| CN113277043A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-08-20 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 一种定位装置及水下设备 |
| CN114465671A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-05-10 | 宜昌测试技术研究所 | 一种可定时声应答释放装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN2818332Y (zh) | 水下作业自救释放装置 | |
| CN208484811U (zh) | 水下侦察机器人 | |
| CN113401321A (zh) | 一种浅海自浮式声学释放器及回收方法 | |
| CN101462585B (zh) | 水下定深释放装置 | |
| CN108835055A (zh) | 捕捞机器人 | |
| CN107054594B (zh) | 一种由深度触发的分离式液压抛载装置 | |
| CN109606592A (zh) | 一种抛载释放机构 | |
| CN112061350A (zh) | 适用于水下装备的抛载机构以及水下装备 | |
| CN100383021C (zh) | 超小型水下机器人潜浮装置 | |
| CN110356513B (zh) | 一种无人艇用辅助声呐释放和收回机构 | |
| CN108974166B (zh) | 一种磁吸附自适应曲面爬行机器人 | |
| CN108860526A (zh) | 水下侦察机器人 | |
| CN109521473A (zh) | 一种基于压力补偿的活塞式深海声学释放器 | |
| CN208549721U (zh) | 捕捞机器人 | |
| CN208484812U (zh) | 水下机器人 | |
| CN111922660B (zh) | 一种应用于深海设备安装的导向柱 | |
| CN217029572U (zh) | 一种井下巡检机器人防爆外壳的螺栓连接结构 | |
| CN114314396A (zh) | 大深度小型自动排缆水下绞车 | |
| CN110671072B (zh) | 深水卧式连接器压力帽 | |
| CN111030665B (zh) | 一种感应式水下开关 | |
| CN109436261B (zh) | 一种全方位换向划水驱动式水下机器人 | |
| CN86108094A (zh) | 半潜式抗台风多用途海洋平台 | |
| CN209833966U (zh) | 一种磁吸附机器人底盘结构 | |
| CN113002701A (zh) | 一种波浪滑翔机缆绳与浮体的固定锁 | |
| CN215972045U (zh) | 一种浅海自浮式声学释放器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |