CN2816749Y - 带自动精确定位系统的动力平板运输车 - Google Patents

Abstract

一种带自动精确定位系统的动力平板运输车，包括平板车架体，在其两侧下部分别设有驾驶室，位于驾驶室后部两侧的平板车架体上设置悬挂轮组，其中在所述平板车架体同侧前后两点位置上设置测距传感器，和与其连接的可编程控制器。解决了现行操作人员采用目测的方法，提高了定位精度和运输当中的安全问题。

Description

带自动精确定位系统的动力平板运输车

技术领域

本实用新型涉及一种专用动力运输车，具体说是一种带自动精确定位系统的动力平板运输车。

背景技术

目前，对于客运或港口专线的建设所涉及到的大型物件运输。该动力平板运输车包括刚性连接的车架体，在其两侧下部分别带有驾驶室，位于两驾驶室之间的车架体两侧设有悬挂轮组，该悬挂轮组上设有升降油缸构成。与要求动力平板运输车承载大型物件到达某一指定位置或当采用两台平板运输车同载特大型物件过程中，保证两车之间保持相对位置时，一般都是控制运输车到达要求位置之间，采用缓慢移动方式。那么这种控制方式通常需要操作人员的目测来完成。因此，带来运输过程中的定位精度比较低，同时也会带来不安全的因素。

为此，研究开发能够有效解决上述问题的带有定位装置的专用动力平板运输车，目前尚未见到有关报导。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述问题，而提供一种带自动精确定位系统的动力平板运输车。

本新型的发明人经研究发现，通过运输车分别设有测位传感器，具有计算程序的控制器。经控制器数据处理确定动力平板运输车还需运行的位移距离和相对转角。在此完成了本实用新型。

实现本目的的具体技术方案是：一种带自动精确定位系统的动力平板运输车，包括平板车架体，在其两侧下部分别设有驾驶室，位于驾驶室后部两侧的平板车架体上设置悬挂轮组，其中在所述平板车架体同侧前后两点位置上设置测距传感器，和与其连接的可编程控制器。这样当运输车靠近要求位置或靠近参照物指定距离时，其上的侧距传感器测量出距离，把信号传递给可编程控制器，经数据处理后，确定该运输车应运行非指定位置的距离和转角，相对位置转角可达1mm数量级。

在本新型中，所述可编程控制器对测距传感器传递的信号，按设定的公式计算出运输车需要调整的转角α和横向移动的距离x。

其公式为：

$\mathrm{\α}=\arctan \left(\frac{S}{L2-L1}\right)$

               X＝L1·cosα-X₀

α为运输车调整的转角；

X为运输车横向移动距离；

X₀为运输车设定的精确位置距离；

S为测距传感器的两点距离；

L1-L2为运输车的相对参照物的距离。

本实用新型的积极效果是：具有比原动力平板运输车上安装测距传感器通过所设可编程控制器根据公式算出运输车需要调整的转角和横向移动的距离。这样可保证动力平板运输车相对参照物达到指定位置的精确要求。对于运输物件过程中使用多台车辆共同搬运特大型物件时，能确保两车之间相对位置，扩大了动力平板运输车的使用范围。解决了现行操作人员采用目测的方法，提高了定位精度和运输当中的安全问题。

附图说明

图1是本新型的结构示意图。

图2是使用状态测距示意图。

具体实施方式

本实用新型将结合附图实施例作进一步详细说明。

由图1所示的带自动精确定位系统的动力平板运输车。包括由刚性连接的平板车架体3，在其平板车架体3一侧的两点位置上装有测距传感器5。该平板车架体3下部两侧分别设置驾驶室1，由驾驶室1内配置可编程控制器4。而位于两侧驾驶室1之间的平板车架体3两侧安装有悬挂轮组2。所需要运输的大型物件装载在平板车架体1上部，该驾驶室1内配备有操作机构，使其控制运输车的前进、后退、转向、制动、缓慢移动等，均是通过具有工业级精度的可编程控制器4进行控制。

如上所述的可编程控制器4根据设定的计算方法算出运输车需要调整的转角和横向距离，并给执行元件发送动作指令。

如上所述的测距传感器5是选用激光、远红外测距传感器。

图2给出了运输车相对参照物设置的使用状态。该平板运输车运行当中，当接近参照物时，利用其侧向的两个测距传感器5，其两个测距传感器5的间距为S，这时可分别测量出该平板运输车到达指定参照物两点距离L1、L2，并把该两点L1、L2距离的信号传递给可编程控制器。该控制器根据以下计算公式，计算出单板运输车需要调整的转角和横向移动的距离X(设定要求的精确位置是X₀)，并给执行元件发送动作指令。

其公式为

$\mathrm{\α}=\arctan \left(\frac{S}{L2-L1}\right)$

        X＝L1·cosα-X₀

α-为运输车调整的转角；

X-为运输车横向移动的距离；

X₀-为运输车设定的精确位置；

S-为测距传感器的两点距离；

L1-L2-为运输车相对参照物的距离。

另外，对于大型物件需两辆平板运输车搬运时，需要测量出两辆平板运输车的相对距离，其方法与上述相同。

Claims (2)

1、一种带自动精确定位系统的动力平板运输车，包括包括平板车架体，在其两侧下部分别设有驾驶室，位于驾驶室后部两侧的平板车架体上设置悬挂轮组，其特征是在所述平板车架体(3)同侧前后两点位置上设置测距传感器(5)，和与其连接的可编程控制器(4)。

2、根据权利要求1所述的带自动精确定位系统的动力平板运输车，其特征是，所述可编程控制器(4)对测距传感器(5)传递的信号，按设定的公式计算出运输车需要调整的转角α和横向移动的距离x。

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