CN2765739Y - 模块式奥运系列步行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块式奥运系列步行机器人，包括塑料模块部件、连接件、齿轮箱、机械手、控制设备、电池。包括塑料模块部件、连接件、齿轮箱，机械手、控制设备、电池。其中塑料模块部件由步行足、支架、动力曲柄、底板、连接套、长连杆、短连杆、步行中足、曲柄、抓斗柄、抓斗长连杆、抓斗短连杆、抓斗片、足套、套管组成；连接件由螺丝销轴、限位螺丝、曲柄螺丝轴、抓斗柄复位杆、阻尼弹片、复位弹片、拔动螺丝、连接板、挡片组成。由塑料模块部件中的模块零件之间和连接件通过不同连接组合可形成至少捌种以上不同功能的步行机器人。它仅用了十六种塑料模块部件和三个齿轮箱，就可以组装出八种以上的奥运系列步行机器人模型来。

Description

模块式奥运系列步行机器人

                        技术领域

本实用新型涉及一种科教智力机器人，尤其是一种模块式步行机器人。

                        背景技术

奥运系列步行机器人是“沪、港、奥”三地青少年近两年刚开展起来的竞赛交流项目，内容有机械篮球、足球、短跑等十几项竞赛。

目前，现有相关科教步行机器人只能一种机器人器材对应一个竞赛项目，功能单一，并且所用的零部件通用性差，互不兼容，重复利用率底、产品缺乏系统性。以及开发、制造成本、使用成本和教学实验成本高，产品性价比低。而国外产品更是价格奇高，模块部件过于繁复，难以普及推广。

                        发明内容

本实用新型是要解决现有科教步行机器人功能单一、零部件互不兼容的技术问题，提供一种模块化、通用化和系列化的多功能奥运系列步行机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：.一种模块式奥运系列步行机器人，包括塑料模块部件、连接件、齿轮箱，机械手、控制设备、电池。其中塑料模块部件由步行足、支架、动力曲柄、底板、连接套、长连杆、短连杆、步行中足、曲柄、抓斗柄、抓斗长连杆、抓斗短连杆、抓斗片、足套、套管组成；连接件由螺丝销轴、限位螺丝、曲柄螺丝轴、抓斗柄复位杆、阻尼弹片、复位弹片、拔动螺丝、连接板、挡片组成，由塑料模块部件中的模块零件之间和连接件通过不同连接组合可形成至少捌种以上不同功能的步行机器人。

槽式四足步行机器人是在底板二端插槽内分别对称向上和向下插有支架，前后支架上通过螺丝销轴分别活动连有步行中足和步行足；步行中足与步行足之间活动连接有套接的长连杆；底板前端下面置有齿轮箱，齿轮箱输出轴的二端装有动力曲柄，动力曲柄与步行中足和长连杆由螺丝销轴活动连接。

连杆式四足步行机器人是在底板前端第二插槽和后端插槽内对称向上插有支架，前后支架上通过螺丝销轴分别活动连有短连杆和后步行足；短连杆的另一端与前步行足活动连接；前步行足与后步行足之间活动连接有套接的长连杆；底板前端上面置有齿轮箱，齿轮箱输出轴的二端装有动力曲柄，动力曲柄与前步行足和长连杆由螺丝销轴活动连接。

交叉连杆式四足步行机器人是在底板中部插槽内对称向上插有支架，前步行足与后步行足内外侧之间分别活动连接长连杆、内外侧长连杆分别与前后步行足用螺销轴活动连接成两个顶角相连的三角形，其中二根长连杆之间由连接板固接，并且连接板与支架通过螺丝销轴活动连接；底板后端上面置有齿轮箱，齿轮箱输出轴的二端装有动力曲柄，动力曲柄与后步行足和长连杆由螺丝销轴活动连接。

六足步行绕障竞速机器人是在二块底板间由短连杆插入底板前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板外插槽和前端第二插槽内分别对称向上插有支架；前后支架上通过螺丝销轴分别活动连有前后步行足；中间支架上活动连接短连杆；短连杆的另一端与中足活动连接；二块底板上对称置有齿轮箱，齿轮箱外侧输出轴上装有动力曲柄，动力曲柄与中足活动连接，中足与前后足之间活动连有长连杆。

连杆式六足步行足球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端固接有一对支架，二个支架之间活动连有短连杆，短连杆的上端活动连有由二根短连杆套接而成的连杆，长连杆的另一端与一个齿轮箱的内输出轴上的动力曲柄活动连接。

滑槽式六足步行足球机器人是在二块底板间由短连杆插入底板前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板外插槽内分别对称向下插有前后支架，中间槽内分别对称向上插有一支架；前后支架上通过螺丝销轴分别活动连有前后步行足；中间支架上活动连接中足；中足与前后足之间活动连有长连杆；二块底板下面对称置有齿轮箱，齿轮箱外侧输出轴上装有动力曲柄，动力曲柄与中足活动连接；二块底板的前端固接有一对支架，二个支架之间活动连有短连杆，短连杆的中间活动连有由二根短连杆套接而成的连杆，长连杆的另一端与一个齿轮箱的内输出轴上的动力曲柄活动连接。

六足步行投篮机器人是在二块底板间由短连杆插入底板前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板外插槽内分别对称向下插有前后支架，中间槽内分别对称向上插有一支架；前后支架上通过螺丝销轴分别活动连有前后步行足；中间支架上活动连接短连杆；短连杆的另一端与中足活动连接；二块底板下面对称置有齿轮箱，齿轮箱外侧输出轴上装有动力曲柄，动力曲柄与中足活动连接；中足与前后足之间活动连有长连杆；底板前端上面置有齿轮箱，齿轮箱二端输出轴上对称活动连有投篮器臂，固定连接曲柄，曲柄内侧置有曲柄螺丝；抓斗柄上部内侧活动连有由两片抓斗片组成的盛球篮。

六足步行拾球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端置有抓斗式机械捡拾器，其中底板上面前端固接齿轮箱，齿轮箱二端输出轴上对称活动连有抓斗柄，固定连接曲柄，相互位置180度的二个曲柄的另一端外侧分别活动连接抓斗长连杆和抓斗短连杆，内侧固接有拔动螺丝，抓斗长连杆前端与上抓斗片活动连接，抓斗短连杆的前端与下抓斗片通过套管活动连接；二个抓斗柄前端与上下抓斗片活动连接，上抓斗片上置有限位螺丝；抓斗柄之间固接抓斗柄复位杆，抓斗柄复位杆上下分别挡有复位弹片和阻尼弹片，复位弹片和阻尼弹片分别插在齿轮箱上面的缝内。

本实用新型的模块式奥运系列步行机器人采用了模块化、通用化和系列化组合模块，仅用了十六种塑料模块部件和三个齿轮箱，就可以组装出十种以上的奥运系列步行机器人模型来。

本实用新型的最大特点是：

1.零部件模块化，拆装极为方便，重复使用率较高。

2.模块部件通用化，模块部件规格尺寸相互兼容，具有良好的通用性，互换性特点。

3.模块部件功能多样化，一个部件多种用途，提高了利用率。

4.机器人作品系列化，以其良好的通用性，兼容性和多用途特点，通过模块部件的组合变化，可以方便地实现模块部件的功能转换，可以制作出各种不同功能和机械结构的系列化步行机器人。

5.可探究性强，学生可以研究种种组装方法来提高机械模型性能。

                        附图说明

图1是连杆滑槽式四足步行机器人立体组合示意图；

图2是连杆式四足步行机器人立体组合示意图；

图3是交叉连杆式四足步行机器人立体组合示意图；

图4是六足步行绕障竞速机器人立体组合示意图；

图5是连杆式六足步行足球机器人立体组合示意图；

图6是滑槽式六足步行足球机器人立体组合示意图；

图7是六足步行投篮机器人立体组合示意图；

图8是六足步行拾球机器人立体组合示意图；。

图9至图13是抓斗拾球动作过程示意图。

                        具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的描述。

如图1所示，连杆滑槽式四足步行机器人是由在底板4二端插槽内分别对称向上和向下插有支架2，前后支架2上通过螺丝销轴9分别活动连有步行中足8和步行足1；步行中足8与步行足1之间活动连接有套接的长连杆6；底板4前端下面置有齿轮箱21，齿轮箱21输出轴的二端装有动力曲柄3，动力曲柄3与步行中足8和长连杆6由螺丝销轴9活动连接。

前步行中足8由动力曲柄3驱动，步行中足8上端滑槽沿滑槽螺销轴垂直上下和水平往复组成的复合运动，使得前步行中足8端部实现抬离地面，向前跨步，着地后蹬成复杂弧线轨迹运动。动力曲柄3通过长连杆6将动力传递给后步行足1，后步行足1端轨迹作往复弧线运动，后步行足1并无蹬地动作，左右曲柄相对位置180度，实现四足交替行走。

如图2所示，连杆式四足步行机器人是在底板4前端第二插槽和后端插槽内对称向上插有支架2，前后支架2上通过螺丝销轴9分别活动连有短连杆7和后步行足1；短连杆7的另一端与前步行足1活动连接；前步行足1与后步行足1之间活动连接有套接的长连杆6；底板4前端上面置有齿轮箱21，齿轮箱21输出轴的二端装有动力曲柄3，动力曲柄3与前步行足1和长连杆6由螺丝销轴9活动连接。

前步行足1上端孔与短连杆7端部孔用螺销轴9连接，短连杆7另一端孔与支架2孔用螺销轴9连接。在动力曲柄3驱动下短连杆7以孔B为圆心，另一孔A作垂直于地面的上下弧线运动。以孔A为圆心前步行足1端作平行于地面的往复弧线运动。两者运动轨迹的复合，带动前步行足1端部抬起、跨步、着地和后蹬，成一个复杂弧线运动轨迹。同样动力曲柄3通过长连杆6将动力传递给后步行足1，后步行足1端轨迹作往复弧线运动，左右曲柄相对位置180度，实现了四足交替行走。

如图3所示，交叉连杆式四足步行机器人是在底板4中部插槽内对称向上插有支架2，前步行足1与后步行足1内外侧之间分别活动连接长连杆6、外侧长连杆6与前后足1之间用螺销轴9活动连接成两个顶角相连的三角形，其中二根长连杆6之间由连接板22固接，并且连接板22与支架2通过螺丝销轴9活动连接；底板4前端上面置有齿轮箱21，齿轮箱21输出轴的二端装有动力曲柄3，动力曲柄3与前步行足1和长连杆6由螺丝销轴9活动连接。

前后步行足1与两个长连杆6用螺销轴9连接成两个顶角相连的三角形。在动力曲柄3的驱动下，后步行足1带动内侧连杆6以连杆6中点螺销孔B为圆心，连杆6另一端与后步行足1相连的螺销孔A作上下弧线运动。以此孔为圆心，后步行足1端作往复弧线运动。两者运动轨迹的复合，带动后步行足1实现跨步行走，其原理与连杆式步行机器人的前步行足相同。所不同的是内侧连杆6延长至前足1并与之相连，省去前足支架2，以连杆中点支架2作支撑。当后步行足1上抬时，带动内侧连杆6后端上升，前端下降，则前步行足1下蹬。当后步行足1前跨时，外侧连杆6带动前步行足1后蹬。前足步行1端运动轨迹也是连杆垂直和水平弧线运动的复合，动力曲柄3相互位置180度，四足交错蹬地奔跑。比只有两足蹬地，两足拖行的机器人步行效率高得多，步行速度也更快，适宜作短跑竞速机器人。

如图4所示，六足步行绕障竞速机器人是在二块底板4间由短连杆7插入底板4前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板4外插槽和前端第二插槽内分别对称向上插有支架2；前后支架2上通过螺丝销轴9分别活动连有前后步行足1；中间支架2上活动连接短连杆7；短连杆7的另一端与中足8活动连接；二块底板4上对称置有齿轮箱21，齿轮箱21外侧输出轴上装有动力曲柄3，动力曲柄3与中足8活动连接，中足8与前后足1之间活动连有长连杆6。

此项竞赛要求该机器人具有良好的操控性，高速步行性能和机动灵活性。从图4可知，根据要求采用一种小步幅，高步频，底重心的组装方式，这种组装法底板离地面最底，重心自然也最底，这对机器人高速步行的稳定性和操作灵活性都有很大作用。齿轮箱21的减速比采用高速方案，并选择各模块部件适当的连接孔位，底板4与齿轮箱21的相对安装位置，就可以制作出性能良好的绕障机器人。

如图5所示，连杆式六足步行足球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端固接有一对支架2，二个支架2之间活动连有短连杆7，短连杆7的上端活动连有套接的长连杆6，长连杆6的另一端与一个齿轮箱21的内输出轴上的动力曲柄3活动连接。

如图6所示，滑槽式六足步行足球机器人是在二块底板4间由短连杆7插入底板4前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板4外插槽内分别对称向下插有前后支架2，中间槽内分别对称向上插有一支架2；前后支架2上通过螺丝销轴9分别活动连有前后步行足1；中间支架2上活动连接中足8；中足8与前后足1之间活动连有长连杆6；二块底板4下面对称置有齿轮箱21，齿轮箱21外侧输出轴上装有动力曲柄3，动力曲柄3与中足8活动连接；二块底板4的前端固接有一对支架2，二个支架2之间活动连有短连杆7，短连杆7中间活动连有套接的长连杆6，长连杆6的另一端与一个齿轮箱21的内输出轴上的动力曲柄3活动连接。

上述两种形式足球机器人的主要特点是前端装有踢球装置。因为比赛规则规定机器人前足不可踢球，必须用两块45度斜板遮挡。踢球装置开口不得大于3cm。足球机器人需要冲撞对抗能力，同时还要兼顾速度和机动灵活性。所以齿轮箱21一般采用中速方案。

这里给出两种组装方案，一种是滑槽式高重心中速方案。一种是连杆式低重心中速方案。它们的踢球装置动力由其中的一个齿轮箱兼顾提供。

如图7所示，六足步行投篮机器人是在二块底板4间由短连杆7插入底板4前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板4外插槽内分别对称向下插有前后支架2，中间槽内分别对称向上插有一支架2；前后支架2上通过螺丝销轴9分别活动连有前后步行足1；中间支架2上活动连接短连杆7；短连杆7的另一端与中足8活动连接；二块底板4下面对称置有齿轮箱21，齿轮箱21外侧输出轴上装有动力曲柄3，动力曲柄3与中足8活动连接；中足8与前后足1之间活动连有长连杆6；底板4前端上面置有齿轮箱21，齿轮箱21二端输出轴上对称活动连有投篮器臂10，固定连接曲柄11，曲柄11上置有曲柄螺丝轴12；二投篮器臂10上部内活动连有由两片抓斗片19组成的盛球篮。

这是一种连杆式高重心中速方案。采用这种方案是因为底板4上面平坦无物，投篮器可以放平，便于拾球机器人喂球。投篮器离地面较高，投篮器臂10也可短一点。

投篮器结构原理是当曲柄11顺时针转动时，曲柄11内侧螺丝轴20拨动投篮器抬起投篮。当曲柄11逆时针转动时，曲柄11内侧螺丝轴20拨动投篮器]放下。

如图8所示，六足步行拾球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端置有抓斗式机械捡拾器，其中底板4上面固接齿轮箱21，齿轮箱21二端输出轴上对称活动连有抓斗柄13，固定连接曲柄11，二个曲柄11的另一端外侧分别活动连接抓斗长连杆17和抓斗短连杆18，内侧固接有拔动螺丝20，抓斗长连杆17和抓斗短连杆18的前端分别通过套管12与上下抓斗片19活动连接，二个抓斗柄13前端与上下抓斗片19活动连接；上下抓斗片19上面各胶固塑料挡片23，用以防止球从上方落出；上抓斗片19上面还设有限位螺丝10；抓斗柄13之间固接抓斗柄复位杆14，抓斗柄复位杆14上下分别挡有复位弹片16和阻尼弹片15，复位弹片和16阻尼弹片15分别插在齿轮箱21上面的缝内。

拾球机器人是采用一种连杆式底重心中速方案。此外和投篮机器人不同的是底板4上的电池盒一个在前部，一个在后部。底板4没有前后下反之分，甚至还可一块底板电池盒在前，一块在后布局，原则是布局配置尽量使机器人的重心靠近中心位置，这样机器人转向比较灵活。如果机器人采用线控方式，布局可用投篮机器人方案将电池盒置于前部。如用遥控方式，则用拾球机器人布局将电池盒置于后部。这是因为装上电池后对重心起到配平作用。另外如果把遥控设备装在电池盒上方，为了便于电池换装，也可将两块底板翻个身使电池盒开口朝下。

抓斗拾球动作过程依次如图9至图13所示。

如图9所示，当左右曲柄11由齿轮箱21动力轴驱动沿逆时针方向转动时，左右长短连杆17，18分别推拉前后两片抓斗片19张开如图10状态，此时连接两抓斗柄13的复位杆14受阻尼弹片16支撑，抓斗不会落下，曲柄11继续转动至图11所示状态，此时抓斗张开最大，抓斗片19上的限位螺丝10阻止抓斗张口过大而上翻；曲柄11继续转动，左右曲柄11上的拔动螺丝20分别向左右抓斗柄13施加下压和上推的力F2，F1，迫使抓斗产生向下低头的力F3。同时复位杆14压迫阻尼弹片15下弯变形，直至整个抓斗滑落拾球如图12所示，此时动力轴反转驱动左右曲柄11沿顺时针方向转动，左右长短连杆17，18分别拉推前后两片抓斗片19合拢至图13所示状态，这时抓斗内应拾到球。曲柄11继续转动，左右曲柄11上的螺丝轴20分别向左右斗柄施加下压和上推的力F2，F1，抓斗产生向上抬头的力F3。直至复位杆14沿阻尼弹片15下弧线上滑至弹片上方，重又回到图9所示状态，复位弹片16会阻止抓斗抬头过高，并使其回到正常位置，等待下一轮循环(图9至图13)所示动作。其中整个抓斗机构和齿轮箱21上的弹片插缝是本实用新型的重要发明点。

Claims (9)

1.一种模块式奥运系列步行机器人，包括塑料模块部件、连接件、齿轮箱(21)，机械手、控制设备、电池，其特征在于，所述塑料模块部件由步行足(1)、支架(2)、动力曲柄(3)、底板(4)、连接套(5)、长连杆(6)、短连杆(7)、步行中足(8)、曲柄(11)、抓斗柄(13)、抓斗长连杆(17)、抓斗短连杆(18)、抓斗片(19)、足套(22)、套管(19)组成，所述连接件由螺丝销轴(9)、限位螺丝(10)、曲柄螺丝轴(12)、抓斗柄复位杆(14)、阻尼弹片(15)、复位弹片(16)、拔动螺丝(20)、连接板(22)、挡片(23)组成，由所述塑料模块部件中的模块零件之间和所述连接件通过不同连接组合可形成至少捌种以上不同功能的步行机器人。

2.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，连杆滑槽式四足步行机器人是在底板(4)二端插槽内分别对称向上和向下插有支架(2)，前后支架(2)上通过螺丝销轴(9)分别活动连有步行中足(8)和步行足(1)；步行中足(8)与步行足(1)之间活动连接有套接的长连杆(6)；底板(4)前端下面置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)输出轴的二端装有动力曲柄(3)，动力曲柄(3)与步行中足(8)和长连杆(6)由螺丝销轴(9)活动连接。

3.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，连杆式四足步行机器人是在底板(4)前端第二插槽和后端插槽内对称向上插有支架(2)，前后支架(2)上通过螺丝销轴(9)分别活动连有短连杆(7)和后步行足(1)；短连杆(7)的另一端与前步行足(1)活动连接；前步行足(1)与后步行足(1)之间活动连接有套接的长连杆(6)；底板(4)前端上面置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)输出轴的二端装有动力曲柄(3)，动力曲柄(3)与前步行足(1)和长连杆(6)由螺丝销轴(9)活动连接。

4.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，交叉连杆式四足步行机器人是在底板(4)中部插槽内对称向上插有支架(2)，前步行足(1)与后步行足(1)内外侧之间分别活动连接长连杆(6)、内外侧长连杆(6)分别与前后步行足(1)用螺销轴活动连接成两个顶角相连的三角形，其中二根长连杆(6)之间由连接板(22)固接，并且连接板(22)与支架(2)通过螺丝销轴(9)活动连接；底板(4)后端上面置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)输出轴的二端装有动力曲柄(3)，动力曲柄(3)与后步行足(1)和长连杆(6)由螺丝销轴(9)活动连接。

5.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，六足步行绕障竞速机器人是在二块底板(4)间由短连杆(7)插入底板(4)前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板(4)外插槽和前端第二插槽内分别对称向上插有支架(2)；前后支架(2)上通过螺丝销轴(9)分别活动连有前后步行足(1)；中间支架(2)上活动连接短连杆(7)；短连杆(7)的另一端与中足(8)活动连接；二块底板(4)上对称置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)外侧输出轴上装有动力曲柄(3，动力曲柄(3)与中足(8)活动连接，中足(8)与前后足(1)之间活动连有长连杆(6)。

6.根据权利要求1或5所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，连杆式六足步行足球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端固接有一对支架(2)，二个支架(2)之间活动连有短连杆(7)，短连杆(7)的上端活动连有由二根短连杆(7)套接而成的连杆，长连杆(6)的另一端与一个齿轮箱(21)的内输出轴上的动力曲柄(3)活动连接。

7.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，滑槽式六足步行足球机器人是在二块底板(4)间由短连杆(7)插入底板(4)前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板(4)外插槽内分别对称向下插有前后支架(2)，中间槽内分别对称向上插有一支架(2)；前后支架(2)上通过螺丝销轴(9)分别活动连有前后步行足(1)；中间支架(2)上活动连接中足(8)；中足(8)与前后足(1)之间活动连有长连杆(6)；二块底板4)下面对称置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)外侧输出轴上装有动力曲柄(3)，动力曲柄(3)与中足(8)活动连接；二块底板(4)的前端固接有一对支架(2)，二个支架(2)之间活动连有短连杆(7)，短连杆(7)的中间活动连有由二根短连杆(7)套接而成的连杆，长连杆(6)的另一端与一个齿轮箱(21)的内输出轴上的动力曲柄(3)活动连接。

8.根据权利要求1所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，六足步行投篮机器人是在二块底板(4)间由短连杆(7)插入底板前后内插槽内固接，形成一体双底板，在底板(4)外插槽内分别对称向下插有前后支架(2)，中间槽内分别对称向上插有一支架(2)；前后支架(2)上通过螺丝销轴(9)分别活动连有前后步行足(1)；中间支架(2)上活动连接短连杆(7)；短连杆(7)的另一端与中足(8)活动连接；二块底板(4)下面对称置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)外侧输出轴上装有动力曲柄(3)，动力曲柄(3)与中足(8)活动连接；中足(8)与前后足(1)之间活动连有长连杆(6)；底板(4)前端上面置有齿轮箱(21)，齿轮箱(21)二端输出轴上对称活动连有抓斗柄(13)，固定连接曲柄(11)，曲柄(11)上置有拔动螺丝(20)；抓斗柄(13)上部内侧活动连有由两片抓斗片(19)组成的盛球篮。

9.根据权利要求1或5所述的模块式奥运系列步行机器人，其特征在于，六足步行拾球机器人是在六足步行绕障竞速机器人的前端置有抓斗式机械捡拾器，其中底板(4)上面前端固接齿轮箱(21)，齿轮箱(21)二端输出轴上对称活动连有抓斗柄(13)，固定连接曲柄(11)，相互位置180度的二个曲柄(11)的另一端外侧分别活动连接抓斗长连杆(17)和抓斗短连杆(18)，内侧固接有拔动螺丝(20)，抓斗长连杆(17)前端与上抓斗片(19)活动连接，抓斗短连杆(18)的前端与下抓斗片(19)通过套管(12)活动连接；二个抓斗柄(13)前端与上下抓斗片(19)活动连接，上抓斗片(19)上置有限位螺丝(10)；抓斗柄(13)之间固接抓斗柄复位杆(14)，抓斗柄复位杆(14)上下分别挡有复位弹片(16)和阻尼弹片(15)，复位弹片(9)和阻尼弹片(9)分别插在齿轮箱(21)上面的缝内。

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