CN2704452Y - 变配电设备巡检机器人 - Google Patents

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CN2704452Y CN 200420040968 CN200420040968U CN2704452Y CN 2704452 Y CN2704452 Y CN 2704452Y CN 200420040968 CN200420040968 CN 200420040968 CN 200420040968 U CN200420040968 U CN 200420040968U CN 2704452 Y CN2704452 Y CN 2704452Y
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郑健健
鲁守银
管瑞清
扈敏
张斌
楚光庆
王明瑞
李华东
吕强
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Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种工业用移动机器人，包括一个电机驱动的四轮机器人运载小车及小车上安装的计算机和车载电源，一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元，一个变配电设备检测单元，包括针对电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像系统采集器，电气设备噪声的声音采集器。本实用新型具有机械结构紧凑合理，通用性好的特点，能够代替人自主完成对于各类电气设备和线路的巡检工作，可以广泛应用于电厂、变电站及其他工业领域。

Description

变配电设备巡检机器人
技术领域
本实用新型涉及一种工业用移动机器人，特别用于变配电设备巡检工作的变配电设备巡检机器人。
背景技术
在电力系统中，由于电能生产、输送、分配和使用的连续性，对系统中各设备的安全可靠运行提出很高的要求。传统的变电站安防工作，采用人工巡检的方式，劳动强度大、效率低、检测质量分散。在无人值班变电站中，传统的值班员设备巡视和安防工作，仅由少数固定检测设备替代，设备巡视功能基本无法实现，不能及时发现设备缺陷，造成了很多故障和故障隐患。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种可以在室外工作，替代变配电场所值班人员，能完成变配电设备巡检工作的智能移动机器人，。
本实用新型解决其技术问题的方案是：
变电站巡检机器人包括：
一个电机驱动的四轮机器人运载小车及小车上安装的计算机和车载电源，小车的驱动器与计算机相连，接收计算机的指令，车载电源的蓄电池向小车、计算机及其他设备供电，其特点还包括：一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元装在小车的前部，全球定位系统和激光测距传感器通过串口与计算机相连，全球定位系统包括GPS接收机、串口网关、宽带无线网桥和交换机，宽带无线网桥采用TCP/IP协议，以2.4～2.5吉赫的频率传输系统数据，避免了变电站的强电磁干扰对信息传输的干扰，全球定位系统通过天线将机器人巡检得到的信息通过计算机处理后发回指挥中心，并接收机器人指挥中心的指令；小车上还有一个变配电设备检测单元，包括电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像采集器和电气设备噪声的声音采集器，温度检测器、图像采集器和声音采集器与计算机相连接，将采集到的信息送入计算机处理，并接收计算机的指令。
温度检测器、图像采集器和声音采集器通过云台安装在机器人运载小车上，云台通过解码器和分配器与计算机相连接，计算机程序指挥云台的驱动电机，精确控制器水平旋转和俯仰。
温度检测器为红外热像仪，通过视频服务器与计算机相连接，图像采集器为可见光摄像机，其输出直接与计算机相连接，声音采集器为一定向麦克风，其输出直接与计算机相连接。
本实用新型与已有技术比较，其优点和有益效果有：能够自主完成对于各类电气设备和线路的巡检工作；机械结构紧凑合理，通用性好，可广泛用于发电厂和变电站变配电设备的自动巡检。
附图说明
附图1为本实用新型的结构示意图。各标注号表示为：声音采集器1，解码器2，分配器3，图像采集器4，温度检测器5，视频服务器6，天线7，全球定位系统8，激光测距传感器9，小车驱动器10，计算机11，车载电源12，运载小车13，云台14。
具体实施例
计算机(11)和车载电源(12)安装在小车(13)上，小车驱动器(10)和计算机(11)相连。车载电源(12)的三块12V/75Ah铅酸蓄电池向小车(13)、计算机(11)及其他设备供电。全球定位系统(8)和激光测距传感器(9)组成的导航信息传递单元装在小车(13)的前部；定位系统(8)是北斗星通公司的双频RTK差分的GPS定位系统，它通过串口网关接入宽带无线网桥NW2710(NW6110)，接收指挥中心发送的数据，同时通过串口将处理后的数据送入计算机(11)；激光测距传感器(9)选用的是德国SICK公司的LMS200型，也通过串口接入计算机(11)。变配电设备检测单元中，温度检测器(5)是武汉高德IR230红外热像仪，图像采集器(4)是三星SDZ-160R可见光摄像机，两个摄像机同时安装在一个防护罩内，声音采集器(1)选用的是定向麦克风。红外视频输出到AXIS 2400+的视频服务器(6)，然后接到计算机(11)；可见光视频和麦克风音频直接输出到计算机(11)。红外热像仪(5)、可见光摄像机(4)和麦克风(1)通过云台(14)安装在机器人运载小车(13)上，云台(14)可以水平旋转和上下俯仰，它通过解码器(2)和曼码分配器(3)和计算机(11)相连。

Claims (3)

1、一种变配电设备巡检机器人，包括：
一个电机驱动的四轮机器人运载小车及小车上安装的计算机和车载电源，小车的驱动器与计算机相连，车载电源的蓄电池向小车、计算机及其他设备供电，其特征是：包括一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元装在小车的前部，全球定位系统和激光测距传感器通过串口与计算机相连，全球定位系统包括GPS接收机、串口网关、宽带无线网桥和交换机，宽带无线网桥采用TCP/IP协议，以2.4～2.5吉赫的频率传输系统数据，全球定位系统通过天线将机器人巡检得到的信息通过计算机处理后发回指挥中心，并接收机器人指挥中心的指令；小车上还有一个变配电设备检测单元，包括电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像采集器，电气设备噪声的声音采集器，温度检测器、图像采集器和声音采集器与计算机相连接，将采集到的信息送入计算机处理，并接收计算机的指令。
2、根据权利要求1所述的变配电设备巡检机器人，其特征是：所说的温度检测器、图像采集器和声音采集器，通过云台安装在机器人运载小车上，云台通过解码器和分配器与计算机相连接，计算机程序指挥云台的驱动电机，精确控制云台的水平旋转和俯仰。
3、根据权利要求1或2所述的变配电设备巡检机器人，其特征是：所说的温度检测器为红外热像仪，通过视频服务器与计算机相连接，所说的图像采集器为可见光摄像机，所说的声音采集器为一定向麦克风。
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