CN2578058Y - 三自由度并联结构机器人姿态检测装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种三自由度并联结构机器人姿态检测装置，用于机器人姿态参数的综合测量。它由动平台、基平台、移动副及位移传感器、定长杆和球铰组成。这种检测装置采用并联结构，特殊的结构设计可得到被测机器人姿态显式解；与数据采集及处理系统连接，可同时得到三个被测姿态参数值，实现机器人姿态参数的综合测量，提高了测量效率和精度。

Description

三自由度并联结构机器人姿态检测装置
技术领域
本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种三自由度并联结构机器人姿态检测装置，用于机器人姿态参数的综合测量。
背景技术
目前，机器人姿态检测采用通用计量器具，测量手段简单，只能进行单项测量，测量效率极低，测量精度难以保证。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种测量精度高、测量效率高、使用方便的机器人姿态检测装置。
本装置由动平台1、基平台2、移动副3及位移传感器、定长杆4和球铰5组成。动平台上装有四个球铰，其中一个球铰中心位于动平台中心，其余三个球铰中心均布在以动平台中心为圆心的半圆周上，且其中两个球铰中心与动平台中心共线。基平台上装有三个球铰，此三球铰中心和定长杆与基平台的交点共线
定长杆的一端固接于基平台，另一端球铰于动平台中心；一个移动副的一端球铰于基平台中心，另一端连接到动平台共线三个球铰中的一个端点球铰；其余二移动副两端分别连接到基平台的两个端点球铰和动平台的余下二球铰上。动平台随被测物体作三自由度姿态变化时，三移动副杆长亦作相应变化，置于其上的位移传感器可检测出杆长变化量，再根据检测结果即可求出被测物体的姿态变化。
附图说明
图1是本装置的机构原理图。
具体实施方式
本装置采用并联结构，特殊的结构设计通过机构分析可得到被测机器人三个姿态参数的显式解；与数据采集及处理系统连接，可同时得到三个被测姿态参数实时值，实现机器人姿态参数的综合测量，提高了测量效率和精度。
本装置可用于各种工业机器人姿态参数的测量。

Claims (4)

1、一种三自由度并联结构机器人姿态检测装置，其特征在于该装置包括基平台、连接被测物体的动平台、三个移动副及位移传感器，定长杆和球铰移动副两端分别用球铰连接动平台和基平台，定长杆一端固连于基平台，另一端球铰于动平台。
2、根据权利要求1所述的三自由度并联结构机器人姿态检测装置，其特征在于动平台上四个球铰的布置，一个球铰中心位于动平台中心，其余三个球铰中心均布在以动平台中心为圆心的半圆周上，且其中两个球铰中心与动平台中心共线。
3、根据权利要求1所述的三自由度并联结构机器人姿态检测装置，其特征在于基平台上三个球铰的布置，此三球铰中心和定长杆与基平台的交点共线。
4、根据权利要求1所述的三自由度并联结构机器人姿态检测装置，其特征在于移动副及定长杆与基平台和动平台的连接。定长杆的一端固接于基平台，另一端球铰于动平台中心；一个移动副的一端球铰于基平台中心，另一端连接到动平台共线三个球铰中的一个端点球铰；其余二移动副两端分别连接到基平台的两个端点球铰和动平台的余下二球铰。
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