CN2289205Y - 二自由度姿态陀螺仪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为一种二自由度姿态陀螺仪,其内环(3)与外环(4)及外环(4)与底座(5)之间采用滑动轴支承(6),为减小陀螺仪的漂移及起动定位的困难,支承(6)处装有弹性游丝(7),或者使内环组合件(1)(2)(3)重心偏向支承(6)下方,后一种方式适合于稳定水平姿态。弹力或重力产生的回复力矩,可以减小陀螺的漂移,也使陀螺初始位置处于零位而可直接起动。本实用新型用于小型直升飞机特别是航模直升飞机的姿态增稳。
Description
本实用新型涉及一种适用于小型自升飞机特别是航模直升飞机姿态增稳的二自由度姿态陀螺仪。
小型直升飞机特别是航模直升飞机中，为便于操纵，需要使用姿态陀螺仪增稳。由于存在磨擦、阻尼等干扰力矩，陀螺仪会出现漂移，此外陀螺仪起动时还需定位于零点。为尽量减小漂移及实现起动定位，姿态陀螺仪结构十分复杂，制造精度要求高，且重量一般较大，市场上适于小型直升飞机使用的低价位姿态陀螺仪尚为空白。目前也使用阻尼陀螺增稳，如日本生产的Futaba型阻尼陀螺，但直升飞机姿态增稳最适合的不是阻尼陀螺，而是姿态陀螺仪。
本实用新型的目的是要提供一种用于小型自升飞机特别是航模直升飞机姿态增稳的二自由度姿态陀螺仪，其结构简单，价格低，能有效地减小漂移，可直接起动。
本实用新型的目的是这样实现的：陀螺仪内环与外环及外环与底座之间采用滑动轴支承，为减小陀螺仪的漂移及起动定位的困难，支承处装有弹性游丝，或者使内环组合件重心偏向支承下方，后一种方式适合于稳定水平姿态。弹力或重力产生的回复力矩，可以减小陀螺的漂移，也使陀螺初始位置处于零位而可直接起动。
本实用新型采用滑动轴承，且没有复杂的修正及起动限位装置，所以结构特别简单；弹性游丝或重心偏移产生的回复力矩，可以减小陀螺的漂移，也使陀螺初始位置处于零位而可直接起动。
实用新型的具体结构由以下的实施例及其附图给出。
图1是根据本实用新型提出的二自由度姿态陀螺仪示意图。
下面结合图1详细说明依据本实用新型提出的具体装置的细工作情况。
该装置包括电机(1)、飞轮(2)、内环(3)、外环(4)、底座(5)、支承(6)、弹性游丝(7)等部分组成，在利用重心偏移的情况下则没有弹性游丝(7)，这种方式适合于稳定水平姿态。
电机(1)没通电时，由于弹性游丝(7)的弹力或重力的作用，内环组合件(1)(2)(3)处于初始零位，因而可以直接加电起动；工作时，电机(1)带动飞轮(2)高速转动，内环组合件由于陀螺效应而稳定于初始位置，由于干扰力矩的存在，内环组合件的位置将会缓慢漂移，弹力或重力可以限制漂移的增加；当底座(5)姿态或运动速度变化时，弹力或重力的作用将会引起内环组合件进动，但这种进动是十分缓慢的，对于稳定姿态影响不大。
使用时底座(5)与直升飞机机身固连，再加上检测、控制电路，即可稳定直升飞机的姿态。
Claims (1)
1、二自由度姿态陀螺仪，由电机(1)、飞轮(2)、内环(3)、外环(4)、底座(5)、支承(6)、弹性游丝(7)等组成。其特征在于：内环(3)与外环(4)及外环(4)与底座(5)之间采用滑动轴支承，支承(6)处装有弹性游丝(7)，或者使内环组合件(1)(2)(3)重心偏向支承(6)下方，后一种方式适合于稳定水平姿态，弹力或重力产生的回复力矩，可以减小陀螺的漂移，也使陀螺初始位置处于零位而可直接起动。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 96244433 CN2289205Y (zh) | 1996-12-11 | 1996-12-11 | 二自由度姿态陀螺仪 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 96244433 CN2289205Y (zh) | 1996-12-11 | 1996-12-11 | 二自由度姿态陀螺仪 |
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| CN2289205Y true CN2289205Y (zh) | 1998-08-26 |
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Family Applications (1)
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| CN 96244433 Expired - Fee Related CN2289205Y (zh) | 1996-12-11 | 1996-12-11 | 二自由度姿态陀螺仪 |
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| CN (1) | CN2289205Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103189267A (zh) * | 2010-03-16 | 2013-07-03 | Lit汽车公司 | 陀螺稳定式车辆 |
| CN104062071A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-24 | 凌云（宜昌）飞机维修工程有限公司 | 垂直陀螺仪组件静平衡调试器 |
| CN105807782A (zh) * | 2014-12-31 | 2016-07-27 | 马铿杰 | 具有实时显示工作状态的远程控制系统 |
| CN107685784A (zh) * | 2017-07-28 | 2018-02-13 | 安徽工程大学 | 一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置 |
-
1996
- 1996-12-11 CN CN 96244433 patent/CN2289205Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN104062071B (zh) * | 2014-06-27 | 2016-08-17 | 凌云（宜昌）飞机维修工程有限公司 | 垂直陀螺仪组件静平衡调试器 |
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