CN2265331Y - 行走装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种由轮子和履带行走形式复合改进而成的行走装置，采用行星轮结构，使履带的驱动轮与行星轮同轴并连动，中心轮与行星轮之间可以是轮齿传动，也可是链条传动，同时壳体连接轴的轴心线与中心轮轴的轴心线在同一轴心线上，可以是同心对轴、也可以是同心套轴的形式。该行走装置可以改变不同的工作状态，所以能较好地适应不同工作条件的需要，除可广泛应用于农业机械方面，还可在工程机械等野外作业机械上发挥其应有的作用。
Description
本实用新型涉及一种行走装置，尤其是一种由轮子行走形式和履带行走形式复合改进而成的行走装置。
作为行走装置，长期以来，其比较常用的基本形式是轮子和履带，当然也有其他的形式使用，如步进式的行走装置，但因其有着很大的局限性而未得到广泛的应用。轮子由于结构简单，所以最早得到应用，到目前也是用得最为广泛，但它的通过性不强，所以还是不能较好地适应野外作业的要求。履带的发明也有二百多年的历史，由于它有着较强的通过性，所以在国防机械，工程机械，部分农业机械得到迅速的应用，但由于结构复杂，造价高，应用面还不广泛。纵观种种行走装置无论是轮子式，还是传统履带式的行走装置，在其行走过程中，始终只能是以单一的工作状态起作用，都不能较好地适应不同工况的需要。
本实用新型的目的是提供一种能随时改变工作状态，以能较好地适应不同工作环境需要的行走装置。
为达到以上目的，本实用新型的技术方案是一方面采用行星轮的机构，使履带的驱动轮与行星轮同轴并能连动。中心轮与行星轮之间可以是轮齿传动，也可以是链条传动。行星轮可以是多个。多个行星轮相对于中心轮可以是均匀分布，也可以是非均匀分布。另一方面，用以支持中心轮，行星轮等的壳体固定连接有一条轴，叫壳体连接轴，该壳体连接轴的轴心线与中心轮轴的轴心线在同一条轴心线上。壳体连接轴与中心轮轴可以是同心对轴的结构形式，也可以是同心套轴的结构形式。
本实用新型行走装置的工作过程是这样的：当来自原动力产生的扭矩作用在中心轮轴上使中心轮转动，中心轮带动行星轮转动，行星轮连动驱动轮从而驱动履带而起到行走的作用。另壳体连接轴也在原动力带来扭矩的作用下使壳体转动，这样由壳体支持的行星轮、驱动轮，履带也就随着壳体运动而起到行走的作用。该行走装置，通过对其中心轮轴和壳体连接轴分别分配以不同的扭矩便得到多种的工作状态，以下就典型的三种工作状态加以说明：
1、当只有施予中心轮轴扭矩时，整个装置单纯以履带行走形式行走。
2、当只有施予壳体连接轴扭矩时，整个装置单纯以轮子行走形式实现行走。
3、当同时对中心轮轴和壳体连接轴施予扭矩时，整个装置以轮子和履带复合作用的行走形式实现行走。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
图1是本实用新型行走装置第一个实施方式的结构简图。
图2是图1A-A向旋转剖视图。
图3是本实用新型第一个实施方式的结构原理图。
图4是本实用新型第二个实施方式的结构原理图。
图5是本实用新型第三个实施方式的结构原理图。
在用以说明本行走装置第一实施方式的图1、图2、图3中，该行走装置的行星轮7均匀分布在中心轮6的周围，行星轮7与中心轮6之间有相配合的轮齿，组成齿传动机构，是用轮齿传动的方式来传动的。行星轮7与行星轮轴4回转联动配合，由轴承12支承在壳体1上；中心轮6与中心轮轴9回转联动配合，由轴承11支承在壳体1上；轴承盖2由螺钉5紧固在壳体1相应的位置上；驱动轮3与行星轮轴4实行固定连接；履带8与驱动轮3配合；壳体连接轴10固定连接在壳体1相应的位置上；壳体连接轴10和中心轮轴9分别支承在由该行走装置与之配套机具的相应支承座13上，壳体连接轴10的轴心线与中心轮轴9的轴心线在同一轴心线上，它们之间为对轴同心的形式。
在用以说明本行走装置第二种实施方式的图4中，壳体连接轴10中心内空，中心轮轴9套装在壳体连接轴10内，中心轮轴9由壳体连接轴10支承，即套轴同心的形式；壳体连接轴10支承在与该行走装置相配套机具的相应支承座13上。
在用以说明本行走装置第一种实旋方式的图5中，中心轮与行星轮7之间的传动是通过链14以链传动的方式实现传动的。
当然，本行走装置的结构还可以采用其他的形式，如：对行星轮的传动还可以是带传动，液压传动等；又如：行星轮和驱动轮设置的轮数是可选择的，同样其在中心轮周围的分布也可以是非均匀分布的；再如：壳体连接轴也可以套在中心轮轴内由中心轮轴支承。凡此种种均在本实用新型保护范围之内。
本实用新型的行走装置由于牵引性能和通过性能相对于传统的转子行走装置、履带行走装置都得到较大的提高，可以改变不同的工作状态，所以能较好地适应不同工作条件和环境的需要，除了可广泛应用于农业机械方面，还可在工程机械等野外作业机械上发挥其应有的作用。
Claims (5)
1、一种复合行进式行走装置，由壳体、壳体连接轴、中心轮、行星轮、中心轮轴、驱动轮、履带组成，其特征在于：壳体连接轴10的轴心线与中心轮轴9的轴心线在同一轴心线上，中心轮与行星轮间有一传动机构。
2、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：壳体连接轴10与中心轮轴9之间的关系可以是对轴同心的形式。
3、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：壳体连接轴10与中心轮轴9之间的关系也可以是套轴同心的形式。
4、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：中心轮6与行星轮7之间可以有相配合的轮齿，组成齿传动机构。
5、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：中心轮6与行星轮7之间的传动也可以是由中心轮6和行星轮7上有链齿配合链条14组成的链条传动机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN 96220182 CN2265331Y (zh) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN 96220182 CN2265331Y (zh) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 行走装置 |
Publications (1)
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| CN2265331Y true CN2265331Y (zh) | 1997-10-22 |
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ID=33900567
Family Applications (1)
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| CN 96220182 Expired - Fee Related CN2265331Y (zh) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 行走装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN2265331Y (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102514624A (zh) * | 2011-12-02 | 2012-06-27 | 北京航空航天大学 | 一种工程机械平衡摇臂底盘行走装置 |
| CN110588809A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 西安石油大学 | 一种轮-履式切换式全地形机器人 |
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1996
- 1996-08-06 CN CN 96220182 patent/CN2265331Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102514624A (zh) * | 2011-12-02 | 2012-06-27 | 北京航空航天大学 | 一种工程机械平衡摇臂底盘行走装置 |
| CN102514624B (zh) * | 2011-12-02 | 2013-05-01 | 北京航空航天大学 | 一种工程机械平衡摇臂底盘行走装置 |
| CN110588809A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 西安石油大学 | 一种轮-履式切换式全地形机器人 |
| CN110588809B (zh) * | 2019-10-18 | 2021-12-14 | 西安石油大学 | 一种轮-履式切换式全地形机器人 |
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