CN221329564U - 割草机 - Google Patents

Abstract

一种割草机，该割草机包括机身主体以及连接于机身主体的升降翻转机构，升降翻转机构包括升降组件和翻转组件，升降组件包括升降驱动装置，翻转组件包括滑座、刀具支架以及连杆组件；滑座配置为在升降驱动装置的驱动下能够实现升降运动，刀具支架配置为连接刀具组件，连杆组件配置为连接滑座和刀具支架，且配置为能够受控处于升降状态或者翻转状态，在连杆组件处于升降状态的情况下，刀具支架处于初始状态，在连杆组件处于翻转状态的情况下，刀具支架处于翻转状态。该割草机通过连杆组件连接滑座和刀具支架，可利用单个升降驱动装置实现刀具组件的自动抬升、自动翻转两种动作。

Description

割草机

技术领域

本公开的实施例涉及一种割草机。

背景技术

园林美化所采用的割草机逐步往自动化控制方向发展，以减少人力成本。目前，市面上的割草机在使用的过程中，需要手动调节割草刀具的割草高度，并且在更换割草刀具或者清理割草刀具的时候，割草刀具拆卸非常费力，动辄需要解锁多个结构，使得割草刀具的更换、清理等工序繁琐。

实用新型内容

本公开至少一实施例提供一种割草机，该割草机包括机身主体以及连接于所述机身主体的升降翻转机构，其中，所述升降翻转机构包括升降组件和翻转组件，升降组件包括升降驱动装置，翻转组件包括滑座、刀具支架以及连杆组件；滑座配置为在所述升降驱动装置的驱动下能够实现升降运动，刀具支架配置为连接刀具组件，连杆组件配置为连接所述滑座和所述刀具支架，且配置为能够受控处于升降状态或者翻转状态，其中，在所述连杆组件处于升降状态的情况下，所述刀具支架处于初始状态，在所述连杆组件处于翻转状态的情况下，所述刀具支架处于翻转状态。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述升降组件还包括升降滑轨，所述滑座滑动连接于所述升降滑轨，且配置为在所述升降驱动装置的驱动下能够沿所述升降滑轨移动，以实现升降运动。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述翻转组件还包括：限位装置，设置在所述升降滑轨的至少一侧，配置为限定升降轨迹与翻转轨迹，其中，所述滑座连接有与所述限位装置配合的限位滑块，当所述限位滑块处于所述升降轨迹，所述连杆组件处于所述升降状态，所述刀具支架处于初始状态，当所述限位滑块处于所述翻转轨迹，所述连杆组件处于所述翻转状态，所述刀具支架处于所述翻转状态。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位挡块，所述连杆组件包括主连杆、第一连杆和第二连杆；主连杆具有第一连接端和第二连接端，其中，所述第一连接端与所述刀具支架铰接，第一连杆具有第三连接端和第四连接端，其中，所述第三连接端与所述第二连接端铰接，且与所述滑座铰接，第二连杆具有第五连接端和第六连接端，其中，所述第五连接端与所述第四连接端铰接，所述第六连接端连接所述刀具支架，其中，所述第一连杆包括与所述限位挡块配合的限位配合部，所述限位配合部配置为能够绕所述限位挡块旋转。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述限位配合部为限位凹槽，所述第一连杆还包括朝向所述限位挡块凸出的凸出部，所述限位滑块设置在所述凸出部上，且与所述限位挡块相对。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述第三连接端与所述第二连接端的铰接位置位于所述限位凹槽处，在所述限位凹槽绕所述限位挡块旋转的情况下，所述主连杆与所述第二连杆相对移动，以推动所述刀具支架翻转。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述刀具支架连接有第一自锁结构，所述主连杆在所述第一连接端具有与所述第一自锁结构配合的第二自锁结构，在所述刀具支架处于初始状态的情况下，所述第一自锁结构与第二自锁结构实现自锁。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述第一自锁结构包括自锁销以及支撑所述自锁销的弹簧，所述自锁销包括第一卡接部，所述第二自锁结构包括能够与所述第一卡接部卡接的第二卡接部。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述连杆组件还包括：第三连杆，具有第七连接端和第八连接端，其中，所述第七连接端与所述第六连接端铰接，所述第八端与所述第一端铰接。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述第三连杆包括朝向所述第一自锁结构设置的推动部，在所述限位滑块移动至所述限位挡块且受力的情况下，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆受力，所述推动部推动所述第一自锁结构，以将所述第一自锁结构和所述第二自锁结构解锁。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位滑轨，所述限位滑轨具有直线部和弯折部，分别配置为限定所述升降轨迹与所述翻转轨迹，所述限位滑块滑动连接于所述限位滑轨。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述连杆组件包括第四连杆和第五连接杆，第四连杆具有相对的第九连接端和第十连接端，其中，所述第九连接端滑动连接于所述限位滑轨，且包括所述限位滑块，所述第十连接端与所述刀具支架铰接，第五连接杆具有相对的第十一连接端和第十二连接端，其中，所述第十一连接端与所述滑座铰接，所述第十二连接端与所述刀具支架铰接，其中，所述第四连杆的中部具有轴孔，所述滑座连接有滑座连杆，所述滑座连杆的端部铰接于所述轴孔。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位滑槽，所述限位滑槽具有开口部，配置为限定所述翻转轨迹。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述限位滑块滑动连接于所述升降滑轨，所述连杆组件包括滑杆、第六连杆以及第七连杆；滑杆具有相对的第十三连接端和第十四连接端以及设置在所述第十三连接端和所述第十四连接端之间的滑动引导部，其中，所述第十三连接端与所述限位滑块的端部铰接，第六连杆具有第十五连接端和第十六连接端，其中，所述第十五连接端与所述第十四连接端铰接，所述第十六连接端与所述刀具支架铰接，第七连杆具有第十五连接端和第十六连接端，其中，所述第十五连接端固定于所述滑座，且滑动连接于所述滑动引导部，所述第十六连接端与所述刀具支架铰接。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述滑杆具有与所述开口部配合的限位转块，在所述限位转块移动到所述开口部的情况下，所述第七连杆的第十五连接端沿所述滑动引导部滑动，所述滑杆带动所述限位转块在所述开口部转动，所述刀具支架翻转。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述升降驱动装置包括驱动电机以及与所述驱动电机的输出端连接的丝杠，所述滑座包括与所述丝杠螺纹连接的传动部。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述升降驱动装置还包括：编码器，配置为记录所述驱动电机的转数，以用于获取所述刀具支架的状态。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机中，所述升降滑轨包括滑块滑轨、光轴滑轨或者滑槽滑轨。

例如，本公开至少一实施例提供的割草机还包括刀具组件以及传感器；刀具组件连接于所述刀具支架，传感器设置于所述升降组件或者所述翻转组件，配置为检测所述刀具组件的状态。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为本公开至少一实施例提供的割草机的结构示意图；

图2为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件的结构示意图；

图3为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件处于翻转状态的示意图；

图4A为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件处于升降状态的侧面示意图；

图4B为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件处于翻转状态的侧面示意图；

图5A为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件处于升降状态的后视结构示意图；

图5B为本公开至少一实施例提供的割草机的升降翻转组件处于翻转状态的后视结构示意图；

图6和图7为本公开至少一实施例提供的另一割草机的升降翻转组件的结构示意图；

图8为本公开至少一实施例提供的另一割草机的升降翻转组件处于翻转状态的结构示意图；

图9和图10为本公开至少一实施例提供的再一割草机的升降翻转组件的结构示意图；以及

图11为本公开至少一实施例提供的再一割草机的升降翻转组件处于翻转状态的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

由前面所述，市面上的割草机在使用的过程中，需要手动调节割草刀具的割草高度，并且在更换割草刀具或者清理割草刀具的时候，割草刀具的拆卸非常费力，动辄需要解锁多个结构，使得割草刀具的更换、清理等工序繁琐。

本公开至少一实施例提供一种割草机，该割草机包括机身主体以及连接于机身主体的升降翻转机构，其中，升降翻转机构包括升降组件和翻转组件，升降组件包括升降驱动装置，翻转组件包括滑座、刀具支架以及连杆组件；滑座配置为在升降驱动装置的驱动下能够实现升降运动，刀具支架配置为连接刀具组件，连杆组件配置为连接滑座和刀具支架，且配置为能够受控处于升降状态或者翻转状态，在连杆组件处于升降状态的情况下，刀具支架处于初始状态，在连杆组件处于翻转状态的情况下，刀具支架处于翻转状态。

在本公开实施例提供的割草机中，通过连杆组件连接滑座和刀具支架，可利用单个升降驱动装置实现刀具组件的自动抬升、自动翻转两种动作，自动抬升动作可以精确的控制刀具组件的高度，例如离地间隙，自动翻转可以迅速、方便、快捷地翻转刀具组件，以改变刀具组件的状态，例如将刀具组件暴露，以便于清理和更换刀具组件。

下面通过几个具体的实施例对本公开实施例提供的割草机进行说明。

本公开至少一实施例提供一种割草机，图1示出了该割草机的结构示意图，图2示出了该割草机的升降翻转机构的结构示意图。如图1所示，该割草机包括机身主体10以及连接于机身主体10的升降翻转机构20。

例如，机身主体10可以包括壳体以及位于壳体内部的驱动设备(用于驱动割草机行进)、电源设备(用于为割草机供电)以及控制设备(例如控制器)等，机身主体10还连接有运动设备(例如履带)，以驱动割草机行走。本公开的实施例对机身主体10的具体结构不做限定。

例如，如图2所示，升降翻转机构20包括升降组件和翻转组件，升降组件包括升降驱动装置201。例如，在一些示例中，升降驱动装置201可以包括驱动电机以及与驱动电机的输出端连接的丝杠202，驱动电机可以驱动丝杠202转动。例如，丝杠202的延伸方向是竖直方向，或者从竖直方向微倾斜向机身主体10的方向，从而实现升降运动。例如，在一些实施例中，升降驱动装置201还可以包括编码器，配置为记录驱动电机的转数，以用于获取驱动电机的驱动状态，进而获取刀具支架205的状态，例如抬升高度和位置等。

例如，如图2所示，翻转组件包括滑座204、刀具支架205以及连杆组件206。滑座204配置为在升降驱动装置201的驱动下能够实现升降运动。例如，在一些实施例中，滑座204包括与丝杠202螺纹连接的传动部2041，丝杠202与传动部2041螺纹配合，在驱动电机驱动丝杠202转动时，传动部2041可沿丝杠202进行上升或下降。例如，传动部2041可以是滑座204本体的一部分，例如利用滑座204本体的一部分开设螺纹，以与丝杠202螺纹配合，或者，传动部2041也可以是额外连接在滑座204上的单独提供的结构，例如单独提供的丝杆螺母。

例如，如图1和图2所示，刀具支架205配置为连接刀具组件30，也即刀具组件30可以固定在刀具支架205上。连杆组件206配置为连接滑座204和刀具支架205，且配置为能够受控(例如受升降驱动装置201的控制)处于升降状态或者翻转状态。例如，在连杆组件206处于升降状态的情况下，刀具支架205处于初始状态，例如，在该初始状态下，刀具组件30可以处于水平放置状态；在连杆组件206处于翻转状态的情况下，刀具支架205处于翻转状态，例如，在该翻转状态下，刀具组件30可以处于被转动一定角度的状态，例如转动约90度的状态。

例如，如图1所示，割草机还包括刀具组件30，刀具组件30例如通过螺栓等结构固定于刀具支架205。例如，刀具组件30可以包括剪刀式刀具、圆盘式刀具等各种形式的刀具，本公开的实施例对刀具组件30的具体形式不做限定。

在本公开的实施例中，升降翻转组件可以在升降驱动装置201的驱动下实现自动升降、翻转动作，或者，当割草机遇到崎岖路路面时，也可以被动实现升降、翻转动作，例如，当割草机遇到陡坡时，滑座204可以被被动顶起，以适应路面，更好的实现割草效果，并保护刀具组件30。

例如，图2示出的翻转组件中，连杆组件206处于升降状态，刀具支架205处于初始状态；图3示出了上述升降翻转组件处于翻转状态的示意图，在图3示出的翻转组件中，连杆组件206处于翻转状态，刀具支架205处于翻转状态，稍后详细介绍。

例如，在一些实施例中，如图2所示，升降组件还可以包括升降滑轨203，滑座204滑动连接于升降滑轨203，且配置为在升降驱动装置201的驱动下能够沿升降滑轨203移动，以实现升降运动，例如，该运动可以是直线运动或者近似直线的运动。例如，升降滑轨203可以采用滑块滑轨、光轴滑轨或者滑槽滑轨等合适的形式，本公开的实施例对升降滑轨203的具体形式不做限定。例如，在图2的实施例中，采用的是滑块滑轨。

例如，升降滑轨203限定的升降轨道的延伸方向与丝杠202的延伸方向相同，从而限定滑座204的移动自由度，使得滑座204只能沿着升降滑轨203和丝杠202限定的轨迹稳定移动，以提高滑座204的移动稳定性。

例如，在一些实施例中，如图2所示，翻转组件还可以包括限位装置207，限位装置207设置在升降滑轨203的至少一侧，例如设置在升降滑轨203的两侧，且对称设置。限位装置207配置为限定升降轨迹与翻转轨迹。

例如，滑座204连接有与限位装置207配合的限位滑块208，在图2的实施例中，限位滑块208与限位装置207间隔以及相互之间不产生力的相互作用时，限位滑块208的轨迹为限位装置207限定的升降轨迹，当限位滑块208处于升降轨迹，连杆组件206处于升降状态，刀具支架205处于初始状态，也即图2所示的状态；限位滑块208与限位装置207接触以及相互之间产生力的相互作用时，限位滑块208的轨迹为限位装置207限定的翻转轨迹，当限位滑块208处于翻转轨迹，连杆组件206处于翻转状态，刀具支架205处于翻转状态，也即如图3所示的状态。

例如，在图2的实施例中，限位装置207包括设置在升降滑轨203的至少一侧的限位挡块2071，例如设置在升降滑轨203的至少两侧且对称设置的限位挡块2071。此时，限位滑块208位于限位挡块2071之下以及恰好达到限位挡块2071时限位挡块2071限定的轨迹为升降轨迹，限位滑块208达限位挡块2071之后与限位挡块2071产生力的相互作用时限位挡块2071限定的轨迹为翻转轨迹。

例如，在一些实施例中，如图2所示，连杆组件206包括主连杆2061、第一连杆2062和第二连杆2063；主连杆2061具有第一连接端A和第二连接端B，第一连接端A与刀具支架205铰接，第一连杆2062具有第三连接端C和第四连接端D，第三连接端C与第二连接端B铰接，且与滑座204铰接，例如铰接点位于标记BC所指示的位置，第二连杆2063具有第五连接端E和第六连接端F，第五连接端E与第四连接端D铰接，第六连接端F连接刀具支架205。

需要注意的是，在本公开的实施例中，一个结构与另一结构之间的“连接”，可以是直接连接或者是间接连接，只要二者具有一定程度的相互约束即可，一个结构与另一结构之间的“铰接”，可以是直接铰接或者是间接铰接，只要二者可以进行相对转动即可，本公开的实施例对“连接/连接”的具体形式不做限定。

结合图2和图3，第一连杆2062包括与限位挡块2071配合的限位配合部，例如，限位配合部可以为限位凹槽2072，限位配合部(例如限位凹槽2072)配置为能够绕限位挡块2071旋转，此时，第一连杆2062与主连杆2061和第二连杆2063均会发生相对转动，使得滑座204和刀具支架205的相对位置改变，刀具支架205发生翻转。例如，在其他实施例中，限位配合部也可以是其他能够与限位挡块2071配合的形式，例如与限位挡块2071的边缘能够配合的具有弧形边缘或者线形边缘的结构等。

例如，在一些实施例中，如图2和图3所示，第一连杆还2062包括朝向限位挡块2071凸出的凸出部2073，限位滑块208设置在凸出部2073上，且与限位挡块2071相对，从而限位滑块208在达到限位挡块2071时，会首先与限位挡块2071接触，当升降驱动装置201继续驱动上升时，限位挡块2071会对限位滑块208产生阻挡力，使限位滑块208不会继续上升，而是促使限位凹槽2072绕限位挡块2071旋转，实现翻转动作。

例如，如图2和图3所示，第三连接端C与第二连接端B的铰接位置位于限位凹槽2072处，也即设置在限位凹槽2072旁，从而在限位凹槽2072绕限位挡块2071旋转的情况下，主连杆2061与第二连杆2063相对移动，第二连杆2063推动刀具支架205翻转。

例如，在一些实施例中，如图2和图3所示，刀具支架205连接有第一自锁结构209，图4A和图4B分别示出了升降翻转组件在升降状态和翻转状态的侧面示意图。结合图4A，主连杆2061在第一连接端A具有与第一自锁结构209配合的第二自锁结构210，在刀具支架205处于初始状态的情况下，第一自锁结构209与第二自锁结构210实现自锁，也即如图4A所示的状态。

例如，如图2-图4A所示，第一自锁结构209包括自锁销2091以及支撑自锁销2091的弹簧2092，自锁销2091包括第一卡接部，第二自锁结构210包括能够与第一卡接部卡接的第二卡接部，在第一自锁结构209与第二自锁结构210实现自锁的状态下，第一卡接部与第二卡接部卡接在一起，从而保持刀具支架205处于初始状态，并防止刀具组件30遇到障碍物时被障碍物非预期的翘起。

例如，在一些实施例中，如图4A所示，连杆组件206还可以包括第三连杆2064，第三连杆2064具有第七连接端G和第八连接端H，第七连接端G与第六连接端F铰接，第八端H与第一端A铰接。

例如，如图4A所示，第三连杆2064包括朝向第一自锁结构209设置的推动部2093，在限位滑块208移动至限位挡块2071且受力的情况下，第一连杆2062、第二连杆2063和第三连杆2064受力，推动部2093向第一自锁结构209施加推动力，以推动第一自锁结构209，例如推动自锁销2091，以将第一自锁结构209和第二自锁结构210解锁，例如将第一卡接部与第二卡接部的卡接断开，从而便于刀具支架205从升降状态转变到翻转状态。

例如，图5A和图5B分别示出了升降翻转组件在升降状态和翻转状态的后视结构示意图。结合图2和图3，图4A和图4B以及图5A和图5B，在刀具支架205处于初始状态，结合图1，刀具支架205上连接的刀具组件30可以处于工作状态，例如处于割草状态，此时，第一自锁结构209和第二自锁结构210实现自锁，以保持刀具组件30的稳定。在升降驱动装置201驱动滑座204上升后，刀具支架205带动刀具组件30上升，当限位滑块208达到限位挡块2071且升降驱动装置201继续驱动时，第一自锁结构209和第二自锁结构210受推动部2093的推动以实现解锁，此时，升降驱动装置201继续驱动，限位凹槽2072绕限位挡块2071旋转，此时，第一连杆2062与主连杆2061和第二连杆2063均会发生相对转动，使得滑座204和刀具支架205的相对位置改变，刀具支架205带动刀具组件30发生翻转，此时，可以进行更换刀具组件30以及清理刀具组件30等工作。

例如，当升降翻转组件从翻转状态返回至升降状态后，在第一自锁结构209的弹簧2092的弹力作用下，第一自锁结构209的第一卡接部与第二自锁结构210的第二卡接部会自动实现卡接，以实现第一自锁结构209与第二自锁结构210的自锁。

由此，在本公开实施例提供的割草机中，通过连杆组件206连接滑座204和刀具支架205，可利用单个升降驱动装置201实现刀具组件30的自动抬升、自动翻转两种动作。自动抬升动作可以精确的控制刀具组件30高度，例如离地间隙，以应对崎岖的环境，例如陡峭的山坡；自动翻转可以迅速、方便、快捷地翻转刀具组件30，例如将刀具组件30暴露，以便于清理和更换刀具组件30。

例如，在其他实施例中，限位装置207、限位滑块208以及连杆组件206等构件也可以采用其他形式。

例如，图6和图7示出了本公开至少一实施例提供的另一割草机中升降翻转组件的结构示意图，为了清楚示出，图7相对于图6拆除了一些外部结构，例如限位滑轨2074、第四连杆2065等。

如图6和图7所示，限位装置207包括设置在升降滑轨203的至少一侧的限位滑轨2074，例如，限位装置207包括设置在升降滑轨203的两侧且对称设置的限位滑轨2074。限位滑轨2074具有直线部741和弯折部742，分别配置为限定升降轨迹与翻转轨迹，限位滑块208滑动连接于限位滑轨2074。

例如，当限位滑块208滑动于直线部741时，连杆组件206处于升降状态，刀具支架205处于初始状态，刀具支架205上连接的刀具组件30可以处于工作状态，例如处于割草状态；当限位滑块208滑动于弯折部742时，连杆组件206处于翻转状态，刀具支架205处于翻转状态，刀具支架205上连接的刀具组件30发生翻转，此时，可以进行更换刀具组件30以及清理刀具组件30等工作。

例如，在图6和图7的实施例中，升降滑轨203采用的是滑槽滑轨，例如燕尾槽式滑槽滑轨。

例如，如图6和图7所示，连杆组件206包括第四连杆2065和第五连接杆2066，第四连杆2065具有相对的第九连接端I和第十连接端J，第九连接端I滑动连接于限位滑轨2074，且包括限位滑块208。例如，在一些示例中，第四连杆2065在第九连接端I的端部形成为限位滑块208，或者，在另一些实施例中，也可以额外在第九连接端I提供限位滑块208。第十连接端J与刀具支架205铰接，第五连接杆2066具有相对的第十一连接端K和第十二连接端L，第十一连接端K与滑座204铰接，第十二连接端L与刀具支架205铰接。第四连杆2065的中部具有轴孔X，滑座204连接有滑座连杆2041，滑座连杆2041的端部铰接于轴孔X。

由此，在图6和图7的实施例中，当升降驱动装置201驱动滑座204，且限位滑块208滑动在限位滑轨2074的直线部741时，连杆组件206处于升降状态，刀具支架205处于初始状态；当升降驱动装置201继续驱动滑座204上升，限位滑块208滑动到限位滑轨2074的弯折部742时，连杆组件206处于翻转状态，刀具支架205处于翻转状态，如图8所示。

例如，图9和图10示出了本公开至少一实施例提供的再一割草机中升降翻转组件的结构示意图，为了清楚示出，图10相对于图9拆除了一些外部结构，例如限位滑槽2075。

如图9和图10所示，限位装置207包括设置在升降滑轨203的至少一侧的限位滑槽2075，限位滑槽2075具有开口部751，配置为限定翻转轨迹。例如，在图9和图10的实施例中，升降滑轨203采用的是光轴滑轨，例如，光轴滑轨为两根，且对称设置在丝杠202的两侧。

例如，如图9和图10所示，限位滑块208滑动连接于升降滑轨203，连杆组件206包括滑杆2067、第六连杆2068以及第七连杆2069；滑杆2067具有相对的第十三连接端M和第十四连接端N以及设置在第十三连接端M和第十四连接端N之间的滑动引导部Y，第十三连接端M与限位滑块208的端部铰接，第六连杆2068具有第十五连接端P和第十六连接端Q，第十五连接端P与第十四连接端N铰接，第十六连接端Q与刀具支架205铰接，第七连杆2069具有第十五连接端R和第十六连接端S，第十五连接端R固定于滑座204，且滑动连接于滑动引导部Y，第十六连接端S与刀具支架205铰接。

例如，滑杆2067具有与开口部751配合的限位转块752，限位转块752可以沿限位滑槽2075移动，在限位转块752移动到开口部752的情况下，第七连杆2068的第十五连接端R沿滑动引导部Y滑动，滑杆2067带动限位转块752在开口部751转动，刀具支架205翻转。

由此，在图9和图10的实施例中，当升降驱动装置201驱动滑座204，且限位转块752滑动在限位滑槽2075的非开口部751时，连杆组件206处于升降状态，刀具支架205处于初始状态，刀具支架205上连接的刀具组件30可以处于工作状态，例如处于割草状态；当升降驱动装置201继续驱动滑座204上升，限位转块752滑动到开口部751，且升降驱动装置201继续驱动，第七连杆2068的第十五连接端R沿滑动引导部Y滑动，限位转块752在开口部751转动，连杆组件206处于翻转状态，刀具支架205处于翻转状态，如图11所示，此时，刀具支架205上连接的刀具组件30发生翻转，可以进行更换刀具组件30以及清理刀具组件30等工作。

例如，在一些实施例中，割草机还可以包括传感器(未示出)；传感器可以设置于升降组件或者翻转组件，配置为检测升降组件或者翻转组件的工作状态，进而检测刀具组件30的状态。

例如，在一些示例中，传感器可以是位移传感器或者接触传感器，例如光电编码器、磁编码器、霍尔元件、微动开关等，安装于升降轨道的两端，用于检测升降翻转组件是否完成预设动作，进而检测刀具组件30处于何种状态；或者，位移传感器或者接触传感器也可以安装在可旋转机构的转轴附近，用于感受角度或角速度的变化，进而获得升降组件或者翻转组件的相关状态信息。或者，传感器可以是电流传感器或电压传感器，设置在在驱动电机201的输出端，通过监控驱动电机的电流和电压来感知是否有负载或者是否发生堵转，用来判断刀具组件30的状态。或者，传感器可以是力学传感器，设置在升降旋转组件上，通过感受材料形变或压力，判断当前状态。本公开的实施例对传感器的具体形式不做限定。

例如，在一些实施例中，割草机还可以包括控制器(未示出)，控制器可以设置在机身主体10内部，控制器配置为与升降驱动装置201和传感器通讯连接，且配置为接传感器的检测信息，并根据传感器的检测信息控制升降驱动装置201，例如控制升降驱动装置201的驱动电机进行正转或者反转，进而控制刀具支架205处于升降状态或者翻转状态，从而实现割草机的自动升降、翻转动作。

例如，控制器可以是中央处理器(CPU)、网络处理器(NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。中央处理元(CPU)可以为X86或ARM架构等。本公开的实施例对控制器的具体形式不做限定。

还有以下几点需要说明：

(1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当一个元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”或者可以存在中间元件。

(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种割草机，其特征在于，包括机身主体以及连接于所述机身主体的升降翻转机构，其中，所述升降翻转机构包括：

升降组件，包括升降驱动装置，以及

翻转组件，包括：

滑座，配置为在所述升降驱动装置的驱动下能够实现升降运动，

刀具支架，配置为连接刀具组件，以及

连杆组件，配置为连接所述滑座和所述刀具支架，且配置为能够受控处于升降状态或者翻转状态，

其中，在所述连杆组件处于升降状态的情况下，所述刀具支架处于初始状态，在所述连杆组件处于翻转状态的情况下，所述刀具支架处于翻转状态。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述升降组件还包括升降滑轨，

所述滑座滑动连接于所述升降滑轨，且配置为在所述升降驱动装置的驱动下能够沿所述升降滑轨移动，以实现升降运动。

3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述翻转组件还包括：

限位装置，设置在所述升降滑轨的至少一侧，配置为限定升降轨迹与翻转轨迹，

其中，所述滑座连接有与所述限位装置配合的限位滑块，

当所述限位滑块处于所述升降轨迹，所述连杆组件处于所述升降状态，所述刀具支架处于初始状态，

当所述限位滑块处于所述翻转轨迹，所述连杆组件处于所述翻转状态，所述刀具支架处于所述翻转状态。

4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位挡块，

所述连杆组件包括：

主连杆，具有第一连接端和第二连接端，其中，所述第一连接端与所述刀具支架铰接，

第一连杆，具有第三连接端和第四连接端，其中，所述第三连接端与所述第二连接端铰接，且与所述滑座铰接，

第二连杆，具有第五连接端和第六连接端，其中，所述第五连接端与所述第四连接端铰接，所述第六连接端连接所述刀具支架，

其中，所述第一连杆包括与所述限位挡块配合的限位配合部，所述限位配合部配置为能够绕所述限位挡块旋转。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述限位配合部为限位凹槽，所述第一连杆还包括朝向所述限位挡块凸出的凸出部，

所述限位滑块设置在所述凸出部上，且与所述限位挡块相对。

6.根据权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述第三连接端与所述第二连接端的铰接位置位于所述限位凹槽处，

在所述限位凹槽绕所述限位挡块旋转的情况下，所述主连杆与所述第二连杆相对移动，以推动所述刀具支架翻转。

7.根据权利要求4-6任一所述的割草机，其特征在于，所述刀具支架连接有第一自锁结构，所述主连杆在所述第一连接端具有与所述第一自锁结构配合的第二自锁结构，

在所述刀具支架处于初始状态的情况下，所述第一自锁结构与第二自锁结构实现自锁。

8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述第一自锁结构包括自锁销以及支撑所述自锁销的弹簧，所述自锁销包括第一卡接部，

所述第二自锁结构包括能够与所述第一卡接部卡接的第二卡接部。

9.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述连杆组件还包括：

第三连杆，具有第七连接端和第八连接端，其中，所述第七连接端与所述第六连接端铰接，所述第八连接端与所述第一连接端铰接。

10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，所述第三连杆包括朝向所述第一自锁结构设置的推动部，

在所述限位滑块移动至所述限位挡块且受力的情况下，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆受力，所述推动部推动所述第一自锁结构，以将所述第一自锁结构和所述第二自锁结构解锁。

11.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位滑轨，所述限位滑轨具有直线部和弯折部，分别配置为限定所述升降轨迹与所述翻转轨迹，

所述限位滑块滑动连接于所述限位滑轨。

12.根据权利要求11所述的割草机，其特征在于，所述连杆组件包括：

第四连杆，具有相对的第九连接端和第十连接端，其中，所述第九连接端滑动连接于所述限位滑轨，且包括所述限位滑块，所述第十连接端与所述刀具支架铰接，

第五连接杆，具有相对的第十一连接端和第十二连接端，其中，所述第十一连接端与所述滑座铰接，所述第十二连接端与所述刀具支架铰接，

其中，所述第四连杆的中部具有轴孔，所述滑座连接有滑座连杆，所述滑座连杆的端部铰接于所述轴孔。

13.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述限位装置包括设置在所述升降滑轨的至少一侧的限位滑槽，所述限位滑槽具有开口部，配置为限定所述翻转轨迹。

14.根据权利要求13所述的割草机，其特征在于，所述限位滑块滑动连接于所述升降滑轨，

所述连杆组件包括：

滑杆，具有相对的第十三连接端和第十四连接端以及设置在所述第十三连接端和所述第十四连接端之间的滑动引导部，其中，所述第十三连接端与所述限位滑块的端部铰接，

第六连杆，具有第十五连接端和第十六连接端，其中，所述第十五连接端与所述第十四连接端铰接，所述第十六连接端与所述刀具支架铰接，

第七连杆，具有第十五连接端和第十六连接端，其中，所述第十五连接端固定于所述滑座，且滑动连接于所述滑动引导部，所述第十六连接端与所述刀具支架铰接。

15.根据权利要求14所述的割草机，其特征在于，所述滑杆具有与所述开口部配合的限位转块，

在所述限位转块移动到所述开口部的情况下，所述第七连杆的第十五连接端沿所述滑动引导部滑动，所述滑杆带动所述限位转块在所述开口部转动，所述刀具支架翻转。

16.根据权利要求1-6任一所述的割草机，其特征在于，所述升降驱动装置包括驱动电机以及与所述驱动电机的输出端连接的丝杠，

所述滑座包括与所述丝杠螺纹连接的传动部。

17.根据权利要求16所述的割草机，其特征在于，所述升降驱动装置还包括：

编码器，配置为记录所述驱动电机的转数，以用于获取所述刀具支架的状态。

18.根据权利要求2-6任一所述的割草机，其特征在于，所述升降滑轨包括滑块滑轨、光轴滑轨或者滑槽滑轨。

19.根据权利要求1-6任一所述的割草机，其特征在于，还包括：

刀具组件，连接于所述刀具支架，以及

传感器，设置于所述升降组件或者所述翻转组件，配置为检测所述刀具组件的状态。