CN221245747U - 一种协作机器人自动寻找喷涂设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及喷涂设备技术领域，且公开了一种协作机器人自动寻找喷涂设备，包括设备主体，还包括：位移机构、伸缩机构、调节机构和喷漆枪，所述设备主体的侧面与位移机构的侧面固定连接，所述位移机构的侧面与伸缩机构的侧面固定连接，所述调节机构的侧面与伸缩机构的侧面活动连接，所述喷漆枪的底端与调节机构的顶端固定连接，所述位移机构包括第一安装架，所述第一安装架的侧面与设备主体的侧面连接；本实用新型通过位移机构对伸缩机构在竖直面内的的位置进行调节，并通过伸缩机构对调节机构进行移动使调节机构靠近需要喷漆的工件并保持合适的间距，通过调节机构对喷漆枪与工件的角度进行调节，使喷漆枪与工件保持合适的倾角。
Description
技术领域
本实用新型涉及喷涂设备技术领域，更具体地涉及一种协作机器人自动寻找喷涂设备。
背景技术
在机械生产时为避免工件长时间暴露在空气中被腐蚀对在工件表面喷涂油漆隔绝空气延长使用寿命，同时提高工件的美观度，喷漆是通过喷枪借助空气压力，把漆分散成均匀而微细的雾滴，涂施于被涂物表面的一种方法，在喷涂过程中时尤其扩散到空气中，工作环境差对操作人员身心健康有着严重的影响，随着技术的进步协作机器人代替人工自动对工件表面进行喷涂。
现有技术不足：现有的协作机器人喷漆设备在对工件进行喷漆时灵活性差，不方便对协作机器人的工作区间进行调节，大大年底设备的灵活性，同时无法准确控制喷枪与工件的间距以及角度，影响喷漆的质量。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种协作机器人自动寻找喷涂设备，以解决上述背景技术中存在的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种协作机器人自动寻找喷涂设备，包括设备主体，还包括：位移机构、伸缩机构、调节机构和喷漆枪，所述设备主体的侧面与位移机构的侧面固定连接，所述位移机构的侧面与伸缩机构的侧面固定连接，所述调节机构的侧面与伸缩机构的侧面活动连接，所述喷漆枪的底端与调节机构的顶端固定连接，所述位移机构包括第一安装架，所述第一安装架的侧面与设备主体的侧面连接，所述第一安装架的侧面活动套接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的侧面螺纹连接有安装板，所述第一安装架的侧面固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一蜗杆，所述第一螺纹杆的侧面固定套接有第一蜗齿轮，所述第一蜗齿轮的底端与第一蜗杆的顶端相互啮合。
进一步的，所述安装板的顶端固定连接有第二安装架，所述第二安装架的侧面活动套接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的侧面固定套接有第二蜗齿轮，所述第二安装架的侧面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有第二蜗杆，所述第二蜗杆的顶端与第二蜗齿轮的底端相互啮合，所述伸缩机构包括底座，所述底座的侧面与第二螺纹杆的侧面螺纹连接。
进一步的，所述第一安装架的侧面固定连接有第一限位柱，所述第一限位柱的侧面与安装板的底端活动套接，所述第二安装架的侧面固定连接有第二限位柱，所述第二限位柱的侧面与底座的底端活动套接。
进一步的，所述底座的底端活动套接有第二安装轴，所述第二安装轴的顶端固定连接有安装座，所述底座的底端固定连接有第四电机，所述第四电机的输出轴固定连接有第四蜗杆，所述第四蜗杆的侧面与第四蜗齿轮的侧面相互啮合。
进一步的，所述安装座的侧面活动套接有第一安装轴，所述第一安装轴的侧面固定连接有第一连接杆，所述安装座的侧面固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接有第三蜗杆，所述第一安装轴的侧面固定套接有第三蜗齿轮，所述第三蜗齿轮的底端与第三蜗杆的顶端相互啮合，所述第一连接杆的侧面活动套接有第三安装轴，所述第三安装轴的侧面固定连接有第二连接杆，所述第一连接杆的侧面固定连接有第五电机，所述第五电机的输出轴固定连接有第五蜗杆，所述第三安装轴的侧面固定套接有第五蜗齿轮，所述第五蜗齿轮的底端与第五蜗杆的顶端相互啮合。
进一步的，所述调节机构包括顶板，所述顶板的侧面固定连接有第四安装轴，所述第四安装轴的侧面与第二连接杆的侧面活动套接，所述顶板的顶端活动套接有第五安装轴，所述第五安装轴的顶端固定连接有固定块，所述固定块的顶端与喷漆枪的底端固定连接，所述第四安装轴的侧面固定套接有第六蜗齿轮，所述第二连接杆的侧面固定连接有第六电机，所述第六电机的输出轴固定连接有第六蜗杆，所述第六蜗杆的侧面与第六蜗齿轮的侧面相互啮合。
进一步的，所述顶板的顶端固定连接有第七电机，所述第七电机的输出轴固定连接有第七蜗杆，所述第五安装轴的侧面固定套接有第七蜗齿轮，所述第七蜗齿轮的侧面与第七蜗杆的侧面相互啮合，所述固定块的顶端固定连接有摄像头。
本实用新型的技术效果和优点：
1.本实用新型通过第一电机带动第一蜗杆转动，通过第一蜗杆与第一蜗齿轮相互啮合带动第一螺纹杆转动，通过螺纹带动安装板上下移动到合适位置，启动第二电机带动第二蜗杆转动，通过第二蜗杆与第二蜗齿轮相互啮合带动第二螺纹杆转动，通过螺纹带动底座横向移动到合适位置，从而使伸缩机构移动到合适位置，方便对喷漆的范围进行调节，有利于提高设备的灵活性。
2.本实用新型通过第四电机带动第四蜗杆转动通过第四蜗杆与第四蜗齿轮相互啮合带动第二安装轴转动，从而带动安装座沿第二安装轴转动到合适角度，第三电机带动第三蜗杆转动，通过第三蜗杆与第三蜗齿轮相互啮带动第一安装轴转动，从而带动第一连接杆沿第一安装轴转动，第五电机带动第五蜗杆转动，通过第五蜗杆与第五蜗齿轮相互啮合带动第三安装轴转动，带动第二连接杆沿第三安装轴转动，使调节机构在以第二安装轴为球中心，第一连接杆与第二连接杆长度和为半径的球形空间内自由移动，对工件进行喷漆作业，有利于提高设备喷漆范围。
3.本实用新型通过第六电机带动第六蜗杆转动，通过第六蜗杆与第六蜗齿轮相互啮合带动第四安装轴转动，从而带动顶板沿第四安装轴转动，第七电机带动第七蜗杆转动通过第七蜗齿轮与第七蜗杆的侧面相互啮合带动第五安装轴转动，从而带动固定块沿第五安装轴转动，摄像头对工件表面进行拍摄，确保喷漆枪与工件的距离以及角度，有利于提高喷漆的质量。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的位移机构结构示意图；
图3为本实用新型的伸缩机构结构示意图；
图4为本实用新型的调节机构结构示意图；
图5为本实用新型的第一安装架结构示意图。
附图标记为：1、设备主体；2、位移机构；201、第一安装架；202、第二安装架；203、第一电机；204、第一蜗杆；205、第一蜗齿轮；206、第一螺纹杆；207、第一限位柱；208、安装板；209、第二蜗杆；210、第二电机；211、第二蜗齿轮；212、第二螺纹杆；213、第二限位柱；3、伸缩机构；301、底座；302、第一连接杆；303、第二连接杆；304、第三蜗齿轮；305、第一安装轴；306、第三蜗杆；307、第三电机；308、第四电机；309、第四蜗齿轮；310、安装座；311、第二安装轴；312、第四蜗杆；313、第三安装轴；314、第五电机；315、第五蜗杆；316、第五蜗齿轮；4、调节机构；401、第四安装轴；402、顶板；403、第六电机；404、第六蜗齿轮；405、第六蜗杆；406、第七蜗齿轮；407、固定块；408、第五安装轴；409、第七蜗杆；410、第七电机；411、摄像头；5、喷漆枪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，另外，在以下的实施方式中记载的各结构的形态只不过是例示，本实用新型所涉及的一种协作机器人自动寻找喷涂设备并不限定于在以下的实施方式中记载的各结构，在本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式都属于本实用新型保护的范围。
参照图1至图5，本实用新型提供了一种协作机器人自动寻找喷涂设备，包括设备主体1，还包括：位移机构2、伸缩机构3、调节机构4和喷漆枪5，设备主体1的侧面与位移机构2的侧面固定连接，位移机构2的侧面与伸缩机构3的侧面固定连接，调节机构4的侧面与伸缩机构3的侧面活动连接，喷漆枪5的底端与调节机构4的顶端固定连接，位移机构2包括第一安装架201，第一安装架201的侧面与设备主体1的侧面连接，第一安装架201的侧面活动套接有第一螺纹杆206，第一螺纹杆206的侧面螺纹连接有安装板208，第一安装架201的侧面固定连接有第一电机203，第一电机203的输出轴固定连接有第一蜗杆204，第一螺纹杆206的侧面固定套接有第一蜗齿轮205，第一蜗齿轮205的底端与第一蜗杆204的顶端相互啮合，在使用时间设备放置在合适位置，通过位移机构2对伸缩机构3在竖直面内的的位置进行调节，并通过伸缩机构3对调节机构4进行移动使调节机构4靠近需要喷漆的工件并保持合适的间距，通过调节机构4对喷漆枪5与工件的角度进行调节，使喷漆枪5与工件保持合适的倾角，喷漆枪5喷出油漆对工件表面进行加工，第一电机203带动第一蜗杆204转动，通过第一蜗杆204与第一蜗齿轮205相互啮合带动第一螺纹杆206转动，通过螺纹带动安装板208上下移动。
其中，安装板208的顶端固定连接有第二安装架202，第二安装架202的侧面活动套接有第二螺纹杆212，第二螺纹杆212的侧面固定套接有第二蜗齿轮211，第二安装架202的侧面固定连接有第二电机210，第二电机210的输出轴固定连接有第二蜗杆209，第二蜗杆209的顶端与第二蜗齿轮211的底端相互啮合，伸缩机构3包括底座301，底座301的侧面与第二螺纹杆212的侧面螺纹连接，第二电机210带动第二蜗杆209转动，通过第二蜗杆209与第二蜗齿轮211相互啮合带动第二螺纹杆212转动，通过螺纹带动底座301横向移动。
其中，第一安装架201的侧面固定连接有第一限位柱207，第一限位柱207的侧面与安装板208的底端活动套接，第二安装架202的侧面固定连接有第二限位柱213，第二限位柱213的侧面与底座301的底端活动套接，两个第一限位柱207沿第一螺纹杆206中心对称，安装板208移动时沿第一限位柱207的侧面滑动对安装板208进行限位，两个第二限位柱213沿第二螺纹杆212中心对称，底座301移动时底座301沿第二限位柱213的侧面滑动对底座301进行限位。
其中，底座301的底端活动套接有第二安装轴311，第二安装轴311的顶端固定连接有安装座310，底座301的底端固定连接有第四电机308，第四电机308的输出轴固定连接有第四蜗杆312，第四蜗杆312的侧面与第四蜗齿轮309的侧面相互啮合，第四电机308带动第四蜗杆312转动通过第四蜗杆312与第四蜗齿轮309相互啮合带动第二安装轴311转动，从而带动安装座310转动，使伸缩机构3在水平面内转动在合适位置。
其中，安装座310的侧面活动套接有第一安装轴305，第一安装轴305的侧面固定连接有第一连接杆302，安装座310的侧面固定连接有第三电机307，第三电机307的输出轴固定连接有第三蜗杆306，第一安装轴305的侧面固定套接有第三蜗齿轮304，第三蜗齿轮304的底端与第三蜗杆306的顶端相互啮合，第一连接杆302的侧面活动套接有第三安装轴313，第三安装轴313的侧面固定连接有第二连接杆303，第一连接杆302的侧面固定连接有第五电机314，第五电机314的输出轴固定连接有第五蜗杆315，第三安装轴313的侧面固定套接有第五蜗齿轮316，第五蜗齿轮316的底端与第五蜗杆315的顶端相互啮合，第三电机307带动第三蜗杆306转动，通过第三蜗杆306与第三蜗齿轮304相互啮带动第一安装轴305转动，从而带动第一连接杆302沿第一安装轴305转动，第五电机314带动第五蜗杆315转动，通过第五蜗杆315与第五蜗齿轮316相互啮合带动第三安装轴313转动，带动第二连接杆303沿第三安装轴313转动，从而使调节机构4在一定范围内自由移动，调节机构4的移动面为以第一安装轴305为圆心圆形截面，其半径为第一连接杆302和第二连接杆303的长度之和。
其中，调节机构4包括顶板402，顶板402的侧面固定连接有第四安装轴401，第四安装轴401的侧面与第二连接杆303的侧面活动套接，顶板402的顶端活动套接有第五安装轴408，第五安装轴408的顶端固定连接有固定块407，固定块407的顶端与喷漆枪5的底端固定连接，第四安装轴401的侧面固定套接有第六蜗齿轮404，第二连接杆303的侧面固定连接有第六电机403，第六电机403的输出轴固定连接有第六蜗杆405，第六蜗杆405的侧面与第六蜗齿轮404的侧面相互啮合，第六电机403带动第六蜗杆405转动，通过第六蜗杆405与第六蜗齿轮404相互啮合带动第四安装轴401转动，从而带动顶板402沿第四安装轴401转动，调节喷漆枪5在竖直面内的角度。
其中，顶板402的顶端固定连接有第七电机410，第七电机410的输出轴固定连接有第七蜗杆409，第五安装轴408的侧面固定套接有第七蜗齿轮406，第七蜗齿轮406的侧面与第七蜗杆409的侧面相互啮合，固定块407的顶端固定连接有摄像头411，第七电机410带动第七蜗杆409转动通过第七蜗齿轮406与第七蜗杆409的侧面相互啮合带动第五安装轴408转动，从而带动固定块407沿第五安装轴408转动，调节喷漆枪5在水平面内的角度，并通过摄像头411对工件表面进行拍摄，确保喷漆枪5与工件的距离以及角度。
本实用新型的工作原理：将设备主体1放置到合适位置，启动第一电机203带动第一蜗杆204转动，通过第一蜗杆204与第一蜗齿轮205相互啮合带动第一螺纹杆206转动，通过螺纹带动安装板208上下移动到合适位置，启动第二电机210带动第二蜗杆209转动，通过第二蜗杆209与第二蜗齿轮211相互啮合带动第二螺纹杆212转动，通过螺纹带动底座301横向移动到合适位置，启动第四电机308带动第四蜗杆312转动通过第四蜗杆312与第四蜗齿轮309相互啮合带动第二安装轴311转动，从而带动安装座310沿第二安装轴311转动到合适角度，启动第三电机307带动第三蜗杆306转动，通过第三蜗杆306与第三蜗齿轮304相互啮带动第一安装轴305转动，从而带动第一连接杆302沿第一安装轴305转动，启动第五电机314带动第五蜗杆315转动，通过第五蜗杆315与第五蜗齿轮316相互啮合带动第三安装轴313转动，带动第二连接杆303沿第三安装轴313转动，使喷漆枪5靠近需要喷漆工件，启动第六电机403带动第六蜗杆405转动，通过第六蜗杆405与第六蜗齿轮404相互啮合带动第四安装轴401转动，从而带动顶板402沿第四安装轴401转动，启动第七电机410带动第七蜗杆409转动通过第七蜗齿轮406与第七蜗杆409的侧面相互啮合带动第五安装轴408转动，从而带动固定块407沿第五安装轴408转动，摄像头411对工件表面进行拍摄，确保喷漆枪5与工件的距离以及角度。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种协作机器人自动寻找喷涂设备，包括设备主体(1)，其特征在于，还包括：位移机构(2)、伸缩机构(3)、调节机构(4)和喷漆枪(5)，所述设备主体(1)的侧面与位移机构(2)的侧面固定连接，所述位移机构(2)的侧面与伸缩机构(3)的侧面固定连接，所述调节机构(4)的侧面与伸缩机构(3)的侧面活动连接，所述喷漆枪(5)的底端与调节机构(4)的顶端固定连接，所述位移机构(2)包括第一安装架(201)，所述第一安装架(201)的侧面与设备主体(1)的侧面连接，所述第一安装架(201)的侧面活动套接有第一螺纹杆(206)，所述第一螺纹杆(206)的侧面螺纹连接有安装板(208)，所述第一安装架(201)的侧面固定连接有第一电机(203)，所述第一电机(203)的输出轴固定连接有第一蜗杆(204)，所述第一螺纹杆(206)的侧面固定套接有第一蜗齿轮(205)，所述第一蜗齿轮(205)的底端与第一蜗杆(204)的顶端相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述安装板(208)的顶端固定连接有第二安装架(202)，所述第二安装架(202)的侧面活动套接有第二螺纹杆(212)，所述第二螺纹杆(212)的侧面固定套接有第二蜗齿轮(211)，所述第二安装架(202)的侧面固定连接有第二电机(210)，所述第二电机(210)的输出轴固定连接有第二蜗杆(209)，所述第二蜗杆(209)的顶端与第二蜗齿轮(211)的底端相互啮合，所述伸缩机构(3)包括底座(301)，所述底座(301)的侧面与第二螺纹杆(212)的侧面螺纹连接。
3.根据权利要求2所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述第一安装架(201)的侧面固定连接有第一限位柱(207)，所述第一限位柱(207)的侧面与安装板(208)的底端活动套接，所述第二安装架(202)的侧面固定连接有第二限位柱(213)，所述第二限位柱(213)的侧面与底座(301)的底端活动套接。
4.根据权利要求2所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述底座(301)的底端活动套接有第二安装轴(311)，所述第二安装轴(311)的顶端固定连接有安装座(310)，所述底座(301)的底端固定连接有第四电机(308)，所述第四电机(308)的输出轴固定连接有第四蜗杆(312)，所述第四蜗杆(312)的侧面与第四蜗齿轮(309)的侧面相互啮合。
5.根据权利要求4所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述安装座(310)的侧面活动套接有第一安装轴(305)，所述第一安装轴(305)的侧面固定连接有第一连接杆(302)，所述安装座(310)的侧面固定连接有第三电机(307)，所述第三电机(307)的输出轴固定连接有第三蜗杆(306)，所述第一安装轴(305)的侧面固定套接有第三蜗齿轮(304)，所述第三蜗齿轮(304)的底端与第三蜗杆(306)的顶端相互啮合，所述第一连接杆(302)的侧面活动套接有第三安装轴(313)，所述第三安装轴(313)的侧面固定连接有第二连接杆(303)，所述第一连接杆(302)的侧面固定连接有第五电机(314)，所述第五电机(314)的输出轴固定连接有第五蜗杆(315)，所述第三安装轴(313)的侧面固定套接有第五蜗齿轮(316)，所述第五蜗齿轮(316)的底端与第五蜗杆(315)的顶端相互啮合。
6.根据权利要求5所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述调节机构(4)包括顶板(402)，所述顶板(402)的侧面固定连接有第四安装轴(401)，所述第四安装轴(401)的侧面与第二连接杆(303)的侧面活动套接，所述顶板(402)的顶端活动套接有第五安装轴(408)，所述第五安装轴(408)的顶端固定连接有固定块(407)，所述固定块(407)的顶端与喷漆枪(5)的底端固定连接，所述第四安装轴(401)的侧面固定套接有第六蜗齿轮(404)，所述第二连接杆(303)的侧面固定连接有第六电机(403)，所述第六电机(403)的输出轴固定连接有第六蜗杆(405)，所述第六蜗杆(405)的侧面与第六蜗齿轮(404)的侧面相互啮合。
7.根据权利要求6所述的一种协作机器人自动寻找喷涂设备，其特征在于：所述顶板(402)的顶端固定连接有第七电机(410)，所述第七电机(410)的输出轴固定连接有第七蜗杆(409)，所述第五安装轴(408)的侧面固定套接有第七蜗齿轮(406)，所述第七蜗齿轮(406)的侧面与第七蜗杆(409)的侧面相互啮合，所述固定块(407)的顶端固定连接有摄像头(411)。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
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