CN221068261U - 一种基于特殊三角轮系的智能车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于特殊三角轮系的智能车，涉及智能机器人设备技术领域，包括：支撑箱，所述支撑箱的顶部安装有旋转夹具组件；本实用新型的有益效果是：设置有三角轮组件、旋转夹具组件和驱动组件，通过外部控制面板进行整体设备控制处理，在正常直线前行状态下，直流无刷电机运转，带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮转动，使得履带整体无法运动，直流有刷电机运转，传动过程中不易生大的轴向和径向力，提高了机械装置的稳定性和运行平衡性，通过六轴机械臂进行正常辅助作业，通过手动拨动拨块，带动支撑滑杆在限位槽内部滑动，直至通过定位卡箍对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

Description

一种基于特殊三角轮系的智能车

技术领域

本实用新型涉及智能机器人设备技术领域，具体为一种基于特殊三角轮系的智能车。

背景技术

排爆机器人作为一类典型的移动式作业机器人，在排除爆炸物的过程中，要能在控制下对爆炸现场进行搜索、探测和转移爆炸物等，这就要求排爆机器人必须能够适应平整路面、台阶、斜坡、沙石路面、崎岖地形、沟壑以及狭窄通道等多种地形环境，具备良好的越障能力及较强的机动性，一般通过智能车进行辅助配合使用，现有的三角轮系配合智能车机器人使用时无法满足所需，因此需要设计一种基于特殊三角轮系的智能车来解决上述出现的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于特殊三角轮系的智能车，以解决上述背景技术中提出无法能够适应平整路面、台阶、斜坡、沙石路面、崎岖地形、沟壑以及狭窄通道等多种地形环境，具备良好的越障能力及较强的机动性，一般通过智能车进行辅助配合使用，现有的三角轮系配合智能车机器人使用时无法满足所需的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于特殊三角轮系的智能车，包括：

支撑箱，所述支撑箱的顶部安装有旋转夹具组件；

移动安装箱，移动安装箱安装于支撑箱的一侧；

支撑板，支撑板安装于支撑箱的另一侧，所述支撑板的顶部安装有六轴机械臂；

三角轮组件，其中两个三角轮组件安装于移动安装箱的两侧，另外两个所述三角轮组件安装于支撑箱的两侧，所述三角轮组件包括加固外盖和履带，所述支撑板和三角轮组件的两侧均安装有履带，所述履带的两侧均套有加固外盖，所述履带的内部安装有第二旋转连接轴，所述第二旋转连接轴的下方安装有旋转主轴，所述旋转主轴的下方安装有两个第一旋转连接轴，所述第一旋转连接轴与第二旋转连接轴之间均套有第一传动皮带，所述旋转主轴和第二旋转连接轴之间套有第二传动皮带；

驱动组件，驱动组件安装于移动安装箱的内部且配合三角轮组件使用。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过外部控制面板进行整体设备控制处理，在正常直线前行状态下，直流无刷电机运转，带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮转动，带动传动轴转动，带动旋转主轴运转，通过第二传动皮带配合带动第二旋转连接轴运转，通过两个第一传动皮带配合带动两个第一旋转连接轴运转，从而驱动履带旋转，实现正常前进，此时直流有刷电机处于锁死状态，三角轮系整体不能旋转，在越障状态下，例如前方有楼梯等，此时会锁死直流无刷电机，使得履带整体无法运动，直流有刷电机运转，带动第二转动齿轮转动，带动第一转动齿轮转动，带动传动轴外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍，三角轮组件在进行安装时，旋转主轴的位置处于固定不变，两个第一旋转连接轴可调节距离，实现行走同步带的张紧，实际使用时可以提供高效的传动效果，通过上述配合传动减少传动过程中的噪音和振动，具有较好的缓冲和减震效果，可以平稳地传递动力，带传动能够吸收和缓解传动中的冲击和振动，降低三角轮组件和驱动组件的负荷和磨损，提高机械装置的使用寿命，相比于其他传动方式，整体的润滑要求较低，减少了润滑剂的使用和维护工作，且轴承负荷均匀分布，传动过程中不易产生大的轴向和径向力，提高了机械装置的稳定性和运行平衡性，通过六轴机械臂进行正常辅助作业，通过手动拨动拨块，带动支撑滑杆在限位槽内部滑动，直至通过定位卡箍对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

作为本实用新型的一种优选方案：所述驱动组件包括直流无刷电机和第一锥齿轮，所述移动安装箱的内部固定连接有直流无刷电机，所述直流无刷电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的一侧转动连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮的一侧固定连接有传动轴，所述传动轴的另一端均与对应旋转主轴相连接，所述传动轴的外侧且位于移动安装箱的内部安装有第一转动齿轮。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过直流有刷电机运转，带动第二转动齿轮转动，带动第一转动齿轮转动，带动传动轴外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍，三角轮组件在进行安装时，旋转主轴的位置处于固定不变，两个第一旋转连接轴可调节距离，实现行走同步带的张紧，实际使用时可以提供高效的传动效果。

作为本实用新型的一种优选方案：所述旋转夹具组件包括安装板和支撑杆，所述支撑箱的顶部安装有等距分布的支撑杆，所述支撑杆的外侧均安装有等距分布的安装板，所述支撑杆的顶部一端均安装有支撑盘，所述支撑盘的内部滑动连接有等距分布的支撑滑杆，所述支撑滑杆的顶部一端均固定连接有安装座，所述安装座的内部均滑动连接有伸缩滑杆，所述伸缩滑杆的一端均固定连接有定位卡箍，所述伸缩滑杆的外侧且位于定位卡箍与安装座之间均套有缓冲弹簧。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过手动拨动拨块，带动支撑滑杆在限位槽内部滑动，直至通过定位卡箍对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

作为本实用新型的一种优选方案：所述移动安装箱的内部且位于第一转动齿轮的一侧转动连接有第二转动齿轮，所述第二转动齿轮与第一转动齿轮啮合连接，所述第二转动齿轮的一侧安装有直流有刷电机，所述直流有刷电机的输出端与第二转动齿轮相连接，所述履带的内部安装有等距分布且贯穿两个加固外盖的定位销。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过直流有刷电机运转，带动第二转动齿轮转动，带动第一转动齿轮转动，带动传动轴外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍。

作为本实用新型的一种优选方案：所述传动轴的外侧且位于履带的内部安装有联轴器，所述移动安装箱的顶部安装有配合驱动组件使用的顶盖。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过安装有顶盖对整体起到防护防尘作用。

作为本实用新型的一种优选方案：所述支撑盘的内部开设有配合支撑滑杆滑动的限位槽，其中一个所述安装板的上方均安装有配合支撑滑杆使用的拨块。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过手动拨动拨块，带动支撑滑杆在限位槽内部滑动，直至通过定位卡箍对物品进行定位处理。

作为本实用新型的一种优选方案：所述移动安装箱的外部安装有无线信号收发器，所述无线信号收发器的内部安装有主控板，所述主控板的外侧固定连接有控制芯片，所述直流无刷电机、直流有刷电机和六轴机械臂均与控制芯片电性连接。

采用上述进一步方案的技术效果是：通过设置有控制芯片对直流无刷电机、直流有刷电机和六轴机械臂进行统一控制处理，实现了整体的正常运行。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置有三角轮组件、旋转夹具组件和驱动组件，通过外部控制面板进行整体设备控制处理，在正常直线前行状态下，直流无刷电机运转，带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮转动，带动传动轴转动，带动旋转主轴运转，通过第二传动皮带配合带动第二旋转连接轴运转，通过两个第一传动皮带配合带动两个第一旋转连接轴运转，从而驱动履带旋转，实现正常前进，此时直流有刷电机处于锁死状态，三角轮系整体不能旋转，在越障状态下，例如前方有楼梯等，此时会锁死直流无刷电机，使得履带整体无法运动，直流有刷电机运转，带动第二转动齿轮转动，带动第一转动齿轮转动，带动传动轴外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍，三角轮组件在进行安装时，旋转主轴的位置处于固定不变，两个第一旋转连接轴可调节距离，实现行走同步带的张紧，实际使用时可以提供高效的传动效果，通过上述配合传动减少传动过程中的噪音和振动，具有较好的缓冲和减震效果，可以平稳地传递动力，带传动能够吸收和缓解传动中的冲击和振动，降低三角轮组件和驱动组件的负荷和磨损，提高机械装置的使用寿命，相比于其他传动方式，整体的润滑要求较低，减少了润滑剂的使用和维护工作，且轴承负荷均匀分布，传动过程中不易产生大的轴向和径向力，提高了机械装置的稳定性和运行平衡性，通过六轴机械臂进行正常辅助作业，通过手动拨动拨块，带动支撑滑杆在限位槽内部滑动，直至通过定位卡箍对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型整体结构正视图；

图2为本实用新型局部内部结构俯视图；

图3为本实用新型局部内部结构仰视图；

图4为本实用新型三角轮组件结构放大图；

图5为本实用新型旋转夹具组件结构放大图；

图6为本实用新型驱动组件结构放大图。

图中：

1、移动安装箱；2、支撑箱；3、支撑板；

4、三角轮组件；41、加固外盖；42、履带；43、第一传动皮带；44、定位销；45、第二传动皮带；46、旋转主轴；47、第一旋转连接轴；48、第二旋转连接轴；

5、旋转夹具组件；51、安装板；52、支撑杆；53、支撑盘；54、限位槽；55、支撑滑杆；56、伸缩滑杆；57、缓冲弹簧；58、定位卡箍；59、安装座；

6、驱动组件；61、直流无刷电机；62、第一锥齿轮；63、第二锥齿轮；64、第一转动齿轮；65、第二转动齿轮；66、直流有刷电机；

7、六轴机械臂；8、传动轴；9、拨块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，本实用新型提供一种技术方案：一种基于特殊三角轮系的智能车，包括：

支撑箱2，支撑箱2的顶部安装有旋转夹具组件5；

移动安装箱1，移动安装箱1安装于支撑箱2的一侧；

支撑板3，支撑板3安装于支撑箱2的另一侧，支撑板3的顶部安装有六轴机械臂7；

三角轮组件4，其中两个三角轮组件4安装于移动安装箱1的两侧，另外两个三角轮组件4安装于支撑箱2的两侧，三角轮组件4包括加固外盖41和履带42，支撑板3和三角轮组件4的两侧均安装有履带42，履带42的两侧均套有加固外盖41，履带42的内部安装有第二旋转连接轴48，第二旋转连接轴48的下方安装有旋转主轴46，旋转主轴46的下方安装有两个第一旋转连接轴47，第一旋转连接轴47与第二旋转连接轴48之间均套有第一传动皮带43，旋转主轴46和第二旋转连接轴48之间套有第二传动皮带45；

驱动组件6，驱动组件6安装于移动安装箱1的内部且配合三角轮组件4使用。

可以理解的是，本实用新型设置有三角轮组件4、旋转夹具组件5和驱动组件6，通过外部控制面板进行整体设备控制处理，在正常直线前行状态下，直流无刷电机61运转，带动第一锥齿轮62转动，带动第二锥齿轮63转动，带动传动轴8转动，带动旋转主轴46运转，通过第二传动皮带45配合带动第二旋转连接轴48运转，通过两个第一传动皮带43配合带动两个第一旋转连接轴47运转，从而驱动履带42旋转，实现正常前进，此时直流有刷电机66处于锁死状态，三角轮系整体不能旋转，在越障状态下，例如前方有楼梯等，此时会锁死直流无刷电机61，使得履带42整体无法运动，直流有刷电机66运转，带动第二转动齿轮65转动，带动第一转动齿轮64转动，带动传动轴8外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍，三角轮组件4在进行安装时，旋转主轴46的位置处于固定不变，两个第一旋转连接轴47可调节距离，实现行走同步带的张紧，实际使用时可以提供高效的传动效果，通过上述配合传动减少传动过程中的噪音和振动，具有较好的缓冲和减震效果，可以平稳地传递动力，带传动能够吸收和缓解传动中的冲击和振动，降低三角轮组件4和驱动组件6的负荷和磨损，提高机械装置的使用寿命，相比于其他传动方式，整体的润滑要求较低，减少了润滑剂的使用和维护工作，且轴承负荷均匀分布，传动过程中不易产生大的轴向和径向力，提高了机械装置的稳定性和运行平衡性，通过六轴机械臂7进行正常辅助作业，通过手动拨动拨块9，带动支撑滑杆55在限位槽54内部滑动，直至通过定位卡箍58对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧57进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

请参阅图1、图2、图3、图4和图6，驱动组件6包括直流无刷电机61和第一锥齿轮62，移动安装箱1的内部固定连接有直流无刷电机61，直流无刷电机61的输出端固定连接有第一锥齿轮62，第一锥齿轮62的一侧转动连接有第二锥齿轮63，第二锥齿轮63与第一锥齿轮62啮合连接，第一锥齿轮62的一侧固定连接有传动轴8，传动轴8的另一端均与对应旋转主轴46相连接，传动轴8的外侧且位于移动安装箱1的内部安装有第一转动齿轮64。

可以理解的是，本实用新型通过直流有刷电机66运转，带动第二转动齿轮65转动，带动第一转动齿轮64转动，带动传动轴8外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍，三角轮组件4在进行安装时，旋转主轴46的位置处于固定不变，两个第一旋转连接轴47可调节距离，实现行走同步带的张紧，实际使用时可以提供高效的传动效果。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，旋转夹具组件5包括安装板51和支撑杆52，支撑箱2的顶部安装有等距分布的支撑杆52，支撑杆52的外侧均安装有等距分布的安装板51，支撑杆52的顶部一端均安装有支撑盘53，支撑盘53的内部滑动连接有等距分布的支撑滑杆55，支撑滑杆55的顶部一端均固定连接有安装座59，安装座59的内部均滑动连接有伸缩滑杆56，伸缩滑杆56的一端均固定连接有定位卡箍58，伸缩滑杆56的外侧且位于定位卡箍58与安装座59之间均套有缓冲弹簧57。

可以理解的是，本实用新型通过手动拨动拨块9，带动支撑滑杆55在限位槽54内部滑动，直至通过定位卡箍58对物品进行定位处理，通过缓冲弹簧57进行缓冲防护处理，延长了整体的使用寿命。

请参阅图1、图2、图3、图4和图6，移动安装箱1的内部且位于第一转动齿轮64的一侧转动连接有第二转动齿轮65，第二转动齿轮65与第一转动齿轮64啮合连接，第二转动齿轮65的一侧安装有直流有刷电机66，直流有刷电机66的输出端与第二转动齿轮65相连接，履带42的内部安装有等距分布且贯穿两个加固外盖41的定位销44。

可以理解的是，本实用新型通过直流有刷电机66运转，带动第二转动齿轮65转动，带动第一转动齿轮64转动，带动传动轴8外侧的联轴器旋转，进而带动三角轮系整体旋转，使得机器人可以翻越某些正常前进难以通过的障碍。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，传动轴8的外侧且位于履带42的内部安装有联轴器，移动安装箱1的顶部安装有配合驱动组件6使用的顶盖。

可以理解的是，本实用新型通过安装有顶盖对整体起到防护防尘作用。

请参阅图1、图2、图3和图5，支撑盘53的内部开设有配合支撑滑杆55滑动的限位槽54，其中一个安装板51的上方均安装有配合支撑滑杆55使用的拨块9。

可以理解的是，本实用新型通过手动拨动拨块9，带动支撑滑杆55在限位槽54内部滑动，直至通过定位卡箍58对物品进行定位处理。

请参阅图1、图2、图3、图4和图6，移动安装箱1的外部安装有无线信号收发器，无线信号收发器的内部安装有主控板，主控板的外侧固定连接有控制芯片，直流无刷电机61、直流有刷电机66和六轴机械臂7均与控制芯片电性连接。

可以理解的是，本实用新型通过设置有控制芯片对直流无刷电机61、直流有刷电机66和六轴机械臂7进行统一控制处理，实现了整体的正常运行，无线信号收发器型号为18M88WI2000R，控制芯片型号为M88WI6032D。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：包括：

支撑箱(2)，所述支撑箱(2)的顶部安装有旋转夹具组件(5)；

移动安装箱(1)，移动安装箱(1)安装于支撑箱(2)的一侧；

支撑板(3)，支撑板(3)安装于支撑箱(2)的另一侧，所述支撑板(3)的顶部安装有六轴机械臂(7)；

三角轮组件(4)，其中两个三角轮组件(4)安装于移动安装箱(1)的两侧，另外两个所述三角轮组件(4)安装于支撑箱(2)的两侧，所述三角轮组件(4)包括加固外盖(41)和履带(42)，所述支撑板(3)和三角轮组件(4)的两侧均安装有履带(42)，所述履带(42)的两侧均套有加固外盖(41)，所述履带(42)的内部安装有第二旋转连接轴(48)，所述第二旋转连接轴(48)的下方安装有旋转主轴(46)，所述旋转主轴(46)的下方安装有两个第一旋转连接轴(47)，所述第一旋转连接轴(47)与第二旋转连接轴(48)之间均套有第一传动皮带(43)，所述旋转主轴(46)和第二旋转连接轴(48)之间套有第二传动皮带(45)；

驱动组件(6)，驱动组件(6)安装于移动安装箱(1)的内部且配合三角轮组件(4)使用。

2.根据权利要求1所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述驱动组件(6)包括直流无刷电机(61)和第一锥齿轮(62)，所述移动安装箱(1)的内部固定连接有直流无刷电机(61)，所述直流无刷电机(61)的输出端固定连接有第一锥齿轮(62)，所述第一锥齿轮(62)的一侧转动连接有第二锥齿轮(63)，所述第二锥齿轮(63)与第一锥齿轮(62)啮合连接，所述第一锥齿轮(62)的一侧固定连接有传动轴(8)，所述传动轴(8)的另一端均与对应旋转主轴(46)相连接，所述传动轴(8)的外侧且位于移动安装箱(1)的内部安装有第一转动齿轮(64)。

3.根据权利要求1所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述旋转夹具组件(5)包括安装板(51)和支撑杆(52)，所述支撑箱(2)的顶部安装有等距分布的支撑杆(52)，所述支撑杆(52)的外侧均安装有等距分布的安装板(51)，所述支撑杆(52)的顶部一端均安装有支撑盘(53)，所述支撑盘(53)的内部滑动连接有等距分布的支撑滑杆(55)，所述支撑滑杆(55)的顶部一端均固定连接有安装座(59)，所述安装座(59)的内部均滑动连接有伸缩滑杆(56)，所述伸缩滑杆(56)的一端均固定连接有定位卡箍(58)，所述伸缩滑杆(56)的外侧且位于定位卡箍(58)与安装座(59)之间均套有缓冲弹簧(57)。

4.根据权利要求2所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述移动安装箱(1)的内部且位于第一转动齿轮(64)的一侧转动连接有第二转动齿轮(65)，所述第二转动齿轮(65)与第一转动齿轮(64)啮合连接，所述第二转动齿轮(65)的一侧安装有直流有刷电机(66)，所述直流有刷电机(66)的输出端与第二转动齿轮(65)相连接，所述履带(42)的内部安装有等距分布且贯穿两个加固外盖(41)的定位销(44)。

5.根据权利要求2所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述传动轴(8)的外侧且位于履带(42)的内部安装有联轴器，所述移动安装箱(1)的顶部安装有配合驱动组件(6)使用的顶盖。

6.根据权利要求3所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述支撑盘(53)的内部开设有配合支撑滑杆(55)滑动的限位槽(54)，其中一个所述安装板(51)的上方均安装有配合支撑滑杆(55)使用的拨块(9)。

7.根据权利要求4所述的基于特殊三角轮系的智能车，其特征在于：所述移动安装箱(1)的外部安装有无线信号收发器，所述无线信号收发器的内部安装有主控板，所述主控板的外侧固定连接有控制芯片，所述直流无刷电机(61)、直流有刷电机(66)和六轴机械臂(7)均与控制芯片电性连接。