CN221020989U - 一种车型搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的是一种车型搬运机器人，本实用新型包括下底盘、电源、控制模块和上层抓取机构，下底盘的顶面上安装有支撑杆，支撑杆的顶端安装有上底盘，上底盘的顶面上安装有上层抓取机构，上层抓取机构中安装有摄像头A；下底盘上安装有夹爪抓取机构和激光测距装置；下底盘的顶面还固定安装有安装结构，安装结构中安装有摄像头B；通过摄像头A和摄像头B形成双摄像头的传感系统解决了无法兼顾机器人抓取和移动两方面的信息获取的问题，通过上层抓取机构和夹爪抓取机构的设置，使得本实用新型具有两种抓取搬运方式，适应更多的抓取搬运情况。

Description

一种车型搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的是一种车型搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种能够自动搬运重物的机器人，帮助人们完成重物的搬运任务，提高生产效率和工作安全性；应用领域非常广泛，包括工业生产、仓储物流、医疗保健、建筑施工等。

搬运机器人通常包括机械臂、传感器、控制系统、电源和电气系统，工作时通过视觉传感器和其他传感器感知周围环境，获取物体的位置、形状、重量等信息；根据感知到的物体信息和任务要求，规划机械臂的运动路径，确保机械臂可以准确抓取和搬运物体；根据规划好的路径，控制机械臂的关节和连杆进行运动，使机械臂能够准确抓取和搬运物体；根据规划好的路径和机械臂的控制，使用手爪或夹具抓取物体，并将其搬运到目标位置；根据传感器的反馈信息，对机械臂的运动进行实时调整，以确保抓取和搬运的准确性和安全性；整个过程通常由控制系统自动完成，也可以通过人机交互界面进行人工干预和指导。

但是，现有技术中搬运机器人的摄像头一般无法做到灵活移动，导致机器人无法获得完整的工作所需信息，无法兼顾机器人抓取搬运和车体移动两方面的信息获取，增加了工作失误率。并且，现有技术多采用机械臂结合单个机械夹爪进行目标物体的抓取，一般只有一种抓取搬运方式，容易受目标物体和抓取搬运环境的特殊情况所限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种车型搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种车型搬运机器人，包括下底盘、电源、控制模块和上层抓取机构，所述下底盘的两侧均安装有车轮，所述电源固定安装在下底盘的顶面，下底盘的顶面上在靠近尾端的位置固定设置有方形凹槽，所述控制模块固定安装在所述方形凹槽中，所述下底盘的顶面上在靠近其四个拐角的位置均固定安装有支撑杆，四个所述支撑杆的顶端共同固定安装有上底盘，所述上底盘的顶面上安装有上层抓取机构，所述上层抓取机构中安装有摄像头A；

所述下底盘的顶面上的前端位置安装有夹爪抓取机构和激光测距装置；

所述下底盘的顶面还固定安装有位于电源和激光测距装置之间的安装结构，所述安装结构中安装有摄像头B。

进一步的，所述安装结构包括固定安装在下底盘顶面上的第三舵机，所述第三舵机的输出轴轴端固定安装有V型安装板，所述V型安装板的一端固定安装有第二舵机，所述第二舵机的输出轴轴线与下底盘的顶面平行设置；

所述第二舵机的输出轴轴端固定安装有安装座二，所述安装座二中固定安装有安装座三，所述装座三中固定安装有摄像头B。

进一步的，所述上底盘的顶面上开设有位于所述安装结构正上方的避让槽。

进一步的，所述激光测距装置包括设置在下底盘顶面上靠近前端位置中间处的安装座一，所述安装座一中固定安装有激光测距传感器。

进一步的，所述夹爪抓取机构包括固定安装在下底盘底面上的第一舵机和固定安装在下底盘顶面上的支撑垫杆；

所述第一舵机的输出轴轴端贯穿下底盘至下底盘的上方，且第一舵机的输出轴轴端固定安装有齿轮；所述支撑垫杆上也安装有齿轮，所述齿轮上固定安装有夹爪，且两个齿轮之间啮合安装；

两个所述夹爪远离第一舵机的部分为向内弯曲状。

进一步的，所述下底盘前端的中间位置开设有与所述夹爪配合使用的导向凹槽。

进一步的，所述上层抓取机构包括机械臂，所述机械臂的前端安装有载物盘，所述载物盘上安装有多个真空吸盘，且载物盘上安装有所述摄像头A。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型中通过摄像头A和摄像头B形成双摄像头的传感系统，摄像头A与上层抓取机构配合使用，摄像头B装载于车体前端的安装结构中，两个摄像头相互配合，很好地解决了摄像头无法灵活移动，无法兼顾机器人抓取和移动两方面的信息获取的问题，同时也没有增加繁杂笨重的机械机构，从而灵活地获得更多有利于抓取搬运任务的信息，能够完成更复杂的抓取搬运任务

2、通过上层抓取机构和夹爪抓取机构的设置，使得本实用新型具有两种抓取搬运方式，夹爪抓取机构适合抓取搬运以及推运质量较大的物体，上层抓取机构可以抓取搬运除去质量过大的其他物体，两种方式结合，适应更多的抓取搬运情况，从而提高了搬运机器人的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1是本实用新型中整体结构示意图；

图2是本实用新型中夹爪抓取机构的三维示意图；

图3是本实用新型中安装结构的三维示意图；

图4是本实用新型的工作流程图；

其中，附图标记如下：

1-上层抓取机构，2-控制模块，3-夹爪抓取机构，4-激光测距传感器，5-安装结构，6-电源，7-下底盘，8-上底盘，9-导向凹槽，10-第一舵机，11-夹爪，12-安装座一，13-安装座二，14-摄像头B，15-安装座三，16-第二舵机，17-V型安装板，18-第三舵机，19-车轮，20-支撑杆，21-避让槽，22-支撑垫杆，23-齿轮，24-方形凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种车型搬运机器人，包括下底盘7、电源6、控制模块2和上层抓取机构1，下底盘7的两侧均安装有车轮19，电源6固定安装在下底盘7的顶面，下底盘7的顶面上在靠近尾端的位置固定设置有方形凹槽24，控制模块2固定安装在方形凹槽24中，下底盘7的顶面上在靠近其四个拐角的位置均固定安装有支撑杆20，四个支撑杆20的顶端共同固定安装有上底盘8，上底盘8的顶面上安装有上层抓取机构1，上层抓取机构1中安装有摄像头A；

下底盘7的顶面上的前端位置安装有夹爪抓取机构3和激光测距装置；

下底盘7的顶面还固定安装有位于电源6和激光测距装置之间的安装结构5，安装结构5中安装有摄像头B14。

如图3所示，安装结构5包括固定安装在下底盘7顶面上的第三舵机18，第三舵机18的输出轴轴端固定安装有V型安装板17，V型安装板17的一端固定安装有第二舵机16，第二舵机16的输出轴轴线与下底盘7的顶面平行设置；

第二舵机16的输出轴轴端固定安装有安装座二13，安装座二13中固定安装有安装座三15，装座三15中固定安装有摄像头B14。

通过安装结构5的设置能够通过上下以及左右转动摄像头B14的方式来增加摄像头B14的检测范围，从而提高了本实用新型的灵活性。

如图1所示，上底盘8的顶面上开设有位于安装结构5正上方的避让槽21。

如图2所示，激光测距装置包括设置在下底盘7顶面上靠近前端位置中间处的安装座一12，安装座一12中固定安装有激光测距传感器4。

在夹爪抓取机构3抓取物体时，激光测距装置可精确判断目标物体的位置；当摄像头A和B都没有注意机器人前方情况时，激光测距装置可判断前方是否由物体靠近，若有即控制机器人后退或停止，防止发生碰撞损害机器人。

如图2所示，夹爪抓取机构3包括固定安装在下底盘7底面上的第一舵机10和固定安装在下底盘7顶面上的支撑垫杆22；

第一舵机10的输出轴轴端贯穿下底盘7至下底盘7的上方，且第一舵机10的输出轴轴端固定安装有齿轮23；支撑垫杆22上也安装有齿轮23，齿轮23上固定安装有夹爪11，且两个齿轮23之间啮合安装；

两个夹爪11远离第一舵机10的部分为向内弯曲状。

下底盘7前端的中间位置开设有与夹爪11配合使用的导向凹槽9。

夹爪11前端的弯曲状有利于抓取物体，下底盘7前端的导向凹槽9用于在抓取物体时，机器人前进推动物体，物体沿着导向凹槽9边沿进入夹爪11的可抓取区域，便于进行抓取动作。

如图1所示，上层抓取机构1包括机械臂，机械臂的前端安装有载物盘，载物盘上安装有多个真空吸盘，且载物盘上安装有摄像头A。

本实用新型中通过摄像头A和摄像头B14形成双摄像头的传感系统，摄像头A与上层抓取机构1配合使用，摄像头B14装载于车体前端的安装结构5中，两个摄像头相互配合，很好地解决了摄像头无法灵活移动，无法兼顾机器人抓取和移动两方面的信息获取的问题，同时也没有增加繁杂笨重的机械机构，从而灵活地获得更多有利于抓取搬运任务的信息，能够完成更复杂的抓取搬运任务。

通过上层抓取机构1和夹爪抓取机构3的设置，使得本实用新型具有两种抓取搬运方式，夹爪抓取机构3适合抓取搬运以及推运质量较大的物体，上层抓取机构1可以抓取搬运除去质量过大的其他物体，两种方式结合，适应更多的抓取搬运情况，从而提高了搬运机器人的适应性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种车型搬运机器人，包括下底盘（7）、电源（6）、控制模块（2）和上层抓取机构（1），所述下底盘（7）的两侧均安装有车轮（19），所述电源（6）固定安装在下底盘（7）的顶面，下底盘（7）的顶面上在靠近尾端的位置固定设置有方形凹槽（24），所述控制模块（2）固定安装在所述方形凹槽（24）中，其特征在于，所述下底盘（7）的顶面上在靠近其四个拐角的位置均固定安装有支撑杆（20），四个所述支撑杆（20）的顶端共同固定安装有上底盘（8），所述上底盘（8）的顶面上安装有上层抓取机构（1），所述上层抓取机构（1）中安装有摄像头A；

所述下底盘（7）的顶面上的前端位置安装有夹爪抓取机构（3）和激光测距装置；

所述下底盘（7）的顶面还固定安装有位于电源（6）和激光测距装置之间的安装结构（5），所述安装结构（5）中安装有摄像头B（14）。

2.根据权利要求1所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述安装结构（5）包括固定安装在下底盘（7）顶面上的第三舵机（18），所述第三舵机（18）的输出轴轴端固定安装有V型安装板（17），所述V型安装板（17）的一端固定安装有第二舵机（16），所述第二舵机（16）的输出轴轴线与下底盘（7）的顶面平行设置；

所述第二舵机（16）的输出轴轴端固定安装有安装座二（13），所述安装座二（13）中固定安装有安装座三（15），所述装座三（15）中固定安装有摄像头B（14）。

3.根据权利要求1所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述上底盘（8）的顶面上开设有位于所述安装结构（5）正上方的避让槽（21）。

4.根据权利要求1所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述激光测距装置包括设置在下底盘（7）顶面上靠近前端位置中间处的安装座一（12），所述安装座一（12）中固定安装有激光测距传感器（4）。

5.根据权利要求4所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述夹爪抓取机构（3）包括固定安装在下底盘（7）底面上的第一舵机（10）和固定安装在下底盘（7）顶面上的支撑垫杆（22）；

所述第一舵机（10）的输出轴轴端贯穿下底盘（7）至下底盘（7）的上方，且第一舵机（10）的输出轴轴端固定安装有齿轮（23）；所述支撑垫杆（22）上也安装有齿轮（23），所述齿轮（23）上固定安装有夹爪（11），且两个齿轮（23）之间啮合安装；

两个所述夹爪（11）远离第一舵机（10）的部分为向内弯曲状。

6.根据权利要求5所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述下底盘（7）前端的中间位置开设有与所述夹爪（11）配合使用的导向凹槽（9）。

7.根据权利要求1所述的一种车型搬运机器人，其特征在于，所述上层抓取机构（1）包括机械臂，所述机械臂的前端安装有载物盘，所述载物盘上安装有多个真空吸盘，且载物盘上安装有所述摄像头A。