CN220996721U - 一种仿海龟外形水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体公开了一种仿海龟外形水下机器人，包括龟甲、躯体、海龟头、海龟鳍、摆臂机构、电池、封装推进器和树莓派夜视相机，每块电池分别与躯体固定连接，并分别位于躯体的上端，两组摆臂机构分别与躯体固定连接，每块海龟鳍分别与对应的摆臂机构固定连接，每个封装推进器分别与躯体固定连接，龟甲与躯体固定连接，并位于躯体的上端，且龟甲盖合躯体，海龟头与龟甲固定连接，并位于龟甲的一端，树莓派夜视相机与海龟头固定连接，并位于海龟头的一端。同时使用两种驱动方式，能更加详细的模拟出海龟游动的状态，能够更好的模拟真实性，提高游客的观赏性。

Description

一种仿海龟外形水下机器人

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种仿海龟外形水下机器人。

背景技术

目前，仿生海龟可以在复杂的水下环境之中进行环境作业、军事侦察和海洋生物的观察，同时还可以应用在景区之中取悦游客，通过其外观吸引游客。

但现有技术中，仿生海龟的驱动装置单一，并且存在海龟在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然，导致观赏性不足。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种仿海龟外形水下机器人，旨在解决现有技术中的仿生海龟的驱动装置单一，并且存在海龟在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然，导致观赏性不足的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种仿海龟外形水下机器人，包括龟甲、躯体、海龟头、海龟鳍、摆臂机构、电池、封装推进器和树莓派夜视相机，所述电池的数量为多块，每块所述电池分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述摆臂机构的数量为两组，两组所述摆臂机构分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述海龟鳍的数量为多块，每块所述海龟鳍分别与对应的所述摆臂机构固定连接，并分别位于所述躯体的周侧，所述封装推进器的数量为多个，每个所述封装推进器分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的下端，所述龟甲与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的上端，且所述龟甲盖合所述躯体，所述海龟头与所述龟甲固定连接，并位于所述龟甲的一端，所述树莓派夜视相机与所述海龟头固定连接，并位于所述海龟头的一端。

其中，每组所述摆臂机构包括电机、蜗杆、蜗杆轴座、蜗轮、支架和摆鳍组件，所述电机与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆轴座与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一端，且所述蜗杆的另一端嵌于所述蜗杆轴座的内部，所述支架的数量为两块，两块所述支架分别与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗轮的两端分别嵌于对应的所述支架的内部，且所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述摆鳍组件的数量为两个，两个所述摆鳍组件分别设置于所述蜗轮的两侧。

其中，每个所述摆鳍组件包括摇块、固定杆组、第一摇杆、第二摇杆、往复杆、旋转杆、旋转轴和臂杆，所述固定杆组与所述支架固定连接，并位于所述支架的一侧，所述摇块与所述蜗轮固定连接，并套设于所述蜗轮的外表壁，所述第一摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第一摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述第二摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第二摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述往复杆设置于所述第一摇杆和所述第二摇杆的一侧，所述旋转杆的数量为多根，每根所述旋转杆分别与所述固定杆组固定连接，并分别位于所述固定杆组的一端，所述旋转轴的数量为多根，每根所述旋转轴分别与对应的所述旋转杆转动连接，并分别位于所述旋转杆的上端，所述臂杆的数量为多根，每根所述臂杆的一端分别贯穿对应的所述旋转轴，并设置于所述往复杆的外表壁，所述海龟鳍与多根所述臂杆固定连接，并位于多根所述臂杆的一端。

其中，所述仿海龟外形水下机器人还包括软体防水胶，所述软体防水胶的数量为多块，每块所述软体防水胶分别与所述龟甲固定连接，并分别嵌于所述龟甲的内部。

其中，所述仿海龟外形水下机器人还包括电机驱动板、STM32板和树莓派控制板，所述电机驱动板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述STM32板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述树莓派控制板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部。

本实用新型的一种仿海龟外形水下机器人的有益效果为：通过所述摆臂机构驱动所述海龟鳍进行摆动，以此达到游动的目的，同时使其海龟在游动过程中更加自然协调，并通过所述封装推进器可以驱动海龟在水中进行上下浮动，起到上浮下降和偏转方向的目的，同时使用两种驱动方式，能更加详细的模拟出海龟游动的状态，能够更好的模拟真实性，提高游客的观赏性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的一种仿海龟外形水下机器人的结构示意图。

图2是本实用新型的一种仿海龟外形水下机器人的局部结构示意图。

图3是本实用新型的一种仿海龟外形水下机器人的仰视图。

1-龟甲、2-躯体、3-海龟头、4-海龟鳍、5-电机、6-蜗杆、7-蜗杆轴座、8-蜗轮、9-支架、10-摇块、11-固定杆组、12-第一摇杆、13-第二摇杆、14-往复杆、15-旋转杆、16-旋转轴、17-臂杆、18-电池、19-封装推进器、20-树莓派夜视相机、21-软体防水胶、22-电机驱动板、23-STM32板、24-树莓派控制板。

具体实施方式

请参阅图1至图3，本实用新型提供了一种仿海龟外形水下机器人，包括龟甲1、躯体2、海龟头3、海龟鳍4、摆臂机构、电池18、封装推进器19和树莓派夜视相机20，所述电池18的数量为多块，每块所述电池18分别与所述躯体2固定连接，并分别位于所述躯体2的上端，所述摆臂机构的数量为两组，两组所述摆臂机构分别与所述躯体2固定连接，并分别位于所述躯体2的上端，所述海龟鳍4的数量为多块，每块所述海龟鳍4分别与对应的所述摆臂机构固定连接，并分别位于所述躯体2的周侧，所述封装推进器19的数量为多个，每个所述封装推进器19分别与所述躯体2固定连接，并分别位于所述躯体2的下端，所述龟甲1与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的上端，且所述龟甲1盖合所述躯体2，所述海龟头3与所述龟甲1固定连接，并位于所述龟甲1的一端，所述树莓派夜视相机20与所述海龟头3固定连接，并位于所述海龟头3的一端。

进一步地，每组所述摆臂机构包括电机5、蜗杆6、蜗杆轴座7、蜗轮8、支架9和摆鳍组件，所述电机5与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的一侧，所述蜗杆轴座7与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的一侧，所述蜗杆6与所述电机5的输出端固定连接，并位于所述电机5的一端，且所述蜗杆6的另一端嵌于所述蜗杆轴座7的内部，所述支架9的数量为两块，两块所述支架9分别与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的一侧，所述蜗轮8的两端分别嵌于对应的所述支架9的内部，且所述蜗轮8与所述蜗杆6啮合，所述摆鳍组件的数量为两个，两个所述摆鳍组件分别设置于所述蜗轮8的两侧。

进一步地，每个所述摆鳍组件包括摇块10、固定杆组11、第一摇杆12、第二摇杆13、往复杆14、旋转杆15、旋转轴16和臂杆17，所述固定杆组11与所述支架9固定连接，并位于所述支架9的一侧，所述摇块10与所述蜗轮8固定连接，并套设于所述蜗轮8的外表壁，所述第一摇杆12的一端与所述固定杆组11滑动连接，所述第一摇杆12的另一端与所述摇块10转动连接，所述第二摇杆13的一端与所述固定杆组11滑动连接，所述第二摇杆13的另一端与所述摇块10转动连接，所述往复杆14设置于所述第一摇杆12和所述第二摇杆13的一侧，所述旋转杆15的数量为多根，每根所述旋转杆15分别与所述固定杆组11固定连接，并分别位于所述固定杆组11的一端，所述旋转轴16的数量为多根，每根所述旋转轴16分别与对应的所述旋转杆15转动连接，并分别位于所述旋转杆15的上端，所述臂杆17的数量为多根，每根所述臂杆17的一端分别贯穿对应的所述旋转轴16，并设置于所述往复杆14的外表壁，所述海龟鳍4与多根所述臂杆17固定连接，并位于多根所述臂杆17的一端。

进一步地，所述仿海龟外形水下机器人还包括软体防水胶21，所述软体防水胶21的数量为多块，每块所述软体防水胶21分别与所述龟甲1固定连接，并分别嵌于所述龟甲1的内部。

进一步地，所述仿海龟外形水下机器人还包括电机驱动板22、STM32板23和树莓派控制板24，所述电机驱动板22与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的内部，所述STM32板23与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的内部，所述树莓派控制板24与所述躯体2固定连接，并位于所述躯体2的内部。

在本实施方式中，通过所述龟甲1和所述躯体2对所述摆臂机构和所述电池18进行封装，通过所述封装推进器19可以进行升降驱动，所述树莓派夜视相机20可以查看水中的情况，通过所述电机5进行旋转，以此带动所述蜗杆6进行旋转，并由所述蜗杆轴座7对所述蜗杆6的另一端进行支撑，通过所述蜗杆6的旋转带动所述蜗轮8的旋转，以此带动两侧的摇块10进行旋转，所述固定杆组11对所述第一摇杆12和所述第二摇杆13进行支撑，所述摇块10的旋转可以带动所述第一摇杆12和所述第二摇杆13进行张闭运作，以此带动所述往复杆14进行往复移动，并使得所述臂杆17通过所述旋转杆15和所述旋转轴16的支撑进行摆动，以此达到对所述海龟鳍4进行摆动运动，使其海龟在游动过程中更加自然协调，并通过所述封装推进器19可以驱动海龟在水中进行上下浮动，起到上浮下降和偏转方向的目的，同时使用两种驱动方式，能更加详细的模拟出海龟游动的状态，所述软体防水胶21可以防止水体进入至所述龟甲1和所述躯体2之中，所述仿海龟外形水下机器人通过所述电机驱动板22、所述STM32板23和所述树莓派控制板24进行控制，通过以上结构的设置，提高仿生海龟的自然性和观赏性，并且通过两种驱动方式，可以使得海龟的游动更加自然协调。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

包括龟甲、躯体、海龟头、海龟鳍、摆臂机构、电池、封装推进器和树莓派夜视相机，所述电池的数量为多块，每块所述电池分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述摆臂机构的数量为两组，两组所述摆臂机构分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述海龟鳍的数量为多块，每块所述海龟鳍分别与对应的所述摆臂机构固定连接，并分别位于所述躯体的周侧，所述封装推进器的数量为多个，每个所述封装推进器分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的下端，所述龟甲与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的上端，且所述龟甲盖合所述躯体，所述海龟头与所述龟甲固定连接，并位于所述龟甲的一端，所述树莓派夜视相机与所述海龟头固定连接，并位于所述海龟头的一端。

2.如权利要求1所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

每组所述摆臂机构包括电机、蜗杆、蜗杆轴座、蜗轮、支架和摆鳍组件，所述电机与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆轴座与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一端，且所述蜗杆的另一端嵌于所述蜗杆轴座的内部，所述支架的数量为两块，两块所述支架分别与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗轮的两端分别嵌于对应的所述支架的内部，且所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述摆鳍组件的数量为两个，两个所述摆鳍组件分别设置于所述蜗轮的两侧。

3.如权利要求2所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

每个所述摆鳍组件包括摇块、固定杆组、第一摇杆、第二摇杆、往复杆、旋转杆、旋转轴和臂杆，所述固定杆组与所述支架固定连接，并位于所述支架的一侧，所述摇块与所述蜗轮固定连接，并套设于所述蜗轮的外表壁，所述第一摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第一摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述第二摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第二摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述往复杆设置于所述第一摇杆和所述第二摇杆的一侧，所述旋转杆的数量为多根，每根所述旋转杆分别与所述固定杆组固定连接，并分别位于所述固定杆组的一端，所述旋转轴的数量为多根，每根所述旋转轴分别与对应的所述旋转杆转动连接，并分别位于所述旋转杆的上端，所述臂杆的数量为多根，每根所述臂杆的一端分别贯穿对应的所述旋转轴，并设置于所述往复杆的外表壁，所述海龟鳍与多根所述臂杆固定连接，并位于多根所述臂杆的一端。

4.如权利要求3所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

所述仿海龟外形水下机器人还包括软体防水胶，所述软体防水胶的数量为多块，每块所述软体防水胶分别与所述龟甲固定连接，并分别嵌于所述龟甲的内部。

5.如权利要求4所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

所述仿海龟外形水下机器人还包括电机驱动板、STM32板和树莓派控制板，所述电机驱动板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述STM32板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述树莓派控制板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部。