CN220921356U - 环缝焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种环缝焊接机器人，包括：固定架，固定架的一端用于和待焊接工件连接；回转机构、径向调整机构、轴向调整机构和焊枪模块，回转机构可转动地设置在固定架的另一端，径向调整机构设置在回转机构上，轴向调整机构设置在径向调整机构上，焊枪模块设置在轴向调整机构上；其中，回转机构用于带动焊枪模块环绕待焊接工件的环形焊缝移动，径向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的轴向移动。采用该方案，设置径向调整机构，能够带动焊枪模块沿环形焊缝的径向移动，使得焊枪模块能够焊接更大管径的端面环焊缝，解决了现有技术中的管板自动焊机只能焊接直径50mm以下的管道的问题。

Description

环缝焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种环缝焊接机器人。

背景技术

压力容器与管接头或端盖之间的端面环焊缝，由于空间狭小，焊接工艺复杂，通常由人工或管板自动焊机进行焊接，利用人工焊接经常会面临焊接效率低、焊接质量差等问题；利用管板自动焊机进行焊接，由于此类焊机多焊接直径50mm以下的管道与板材形成的焊缝，存在无法实现更大直径的端面环缝焊接的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种环缝焊接机器人，以解决现有技术中的环缝焊接机器人无法实现更大直径的端面环缝焊接的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种环缝焊接机器人，包括：固定架，固定架的一端用于和待焊接工件连接；回转机构、径向调整机构、轴向调整机构和焊枪模块，回转机构可转动地设置在固定架的另一端，径向调整机构设置在回转机构上，轴向调整机构设置在径向调整机构上，焊枪模块设置在轴向调整机构上；其中，回转机构用于带动焊枪模块环绕待焊接工件的环形焊缝移动，径向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的轴向移动。

进一步地，回转机构包括微调部和转动部，转动部可转动地设置在微调部上，微调部设置在固定架的另一端，微调部用于调整转动部在固定架上的安装位置，径向调整机构设置在转动部上，转动部带动径向调整机构回转运动。

进一步地，微调部包括第一微调结构和第二微调结构，第一微调结构设置在固定架的另一端，第一微调结构相对固定架的位置可调，第二微调结构设置在第一微调结构上，第二微调结构相对第一微调结构的位置可调，转动部设置在第一微调结构上。

进一步地，第一微调结构包括第一固定板和第一微调旋钮，第二微调结构包括第二固定板和第二微调旋钮，第一固定板、第一微调旋钮均设置在固定架的另一端，第一微调旋钮用于调整第一固定板在固定架的另一端上的位置，第二固定板、第二微调旋钮均设置在第一固定板上，第二微调旋钮用于调整第二固定板在第一固定板上的位置，转动部设置在第一固定板上。

进一步地，转动部包括第一驱动电机和转动盘，第一驱动电机的座体和微调部连接，第一驱动电机的输出端和转动盘连接，第一驱动电机带动转动盘转动，径向调整机构和转动盘连接，焊枪模块相对于第一驱动电机的转动轴线偏心设置。

进一步地，径向调整机构为第一直线模组，第一直线模组包括第一安装座、第一导轨座和第一滑台，第一安装座设置在回转机构上，第一导轨座设置在第一安装座上，第一滑台可在第一导轨座上沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构设置在第一滑台上。

进一步地，轴向调整机构为第二直线模组，第二直线模组包括第二安装座、第二导轨座和第二滑台，第二安装座设置在径向调整机构上，第二导轨座设置在第二安装座上，第二滑台可在第二导轨座上沿环形焊缝的轴向移动，焊枪模块设置在第二滑台上。

进一步地，环缝焊接机器人还包括摆动机构，摆动机构设置在轴向调整机构上，摆动机构和焊枪模块连接，摆动机构用于带动焊枪模块摆动。

进一步地，摆动机构包括第二驱动电机和连接板，第二驱动电机的座体设置在轴向调整机构上，第二驱动电机的输出端和连接板的一端连接，连接板的另一端和焊枪模块连接，第二驱动电机带动连接板摆动，连接板带动焊枪模块摆动。

进一步地，固定架包括固定法兰盘、第一固定件和第二固定件，第一固定件和固定法兰盘可拆卸连接，第一固定件相对固定法兰盘的位置可调，第二固定件和第一固定件可拆卸连接，第二固定件相对第一固定件的位置可调，第二固定件用于和待焊接工件连接，回转机构可转动地设置在固定法兰盘上，回转机构在固定法兰盘上的位置可调。

进一步地，第一固定件包括第一固定环和多个第一固定轴，第二固定件包括第二固定环和多个第二固定轴，第一固定轴的一端和固定法兰盘连接，第一固定轴的另一端和第一固定环可拆卸连接，第二固定轴的一端和第一固定环可拆卸连接，第二固定轴的另一端和第二固定环连接，多个第一固定轴沿第一固定环的周向分布，多个第二固定轴沿第二固定环的周向分布，第二固定环用于和待焊接工件连接。

进一步地，环缝焊接机器人还包括送丝模块、激光传感器、气体保护装置和光源模块，送丝模块、光源模块均设置在回转机构上，激光传感器设置在轴向调整机构上，气体保护装置设置在焊枪模块上，送丝模块用于输送焊丝，激光传感器用于激光定位，气体保护装置用于吹出保护气，光源模块用于提供光源。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种环缝焊接机器人，包括：固定架，固定架的一端用于和待焊接工件连接；回转机构、径向调整机构、轴向调整机构和焊枪模块，回转机构可转动地设置在固定架的另一端，径向调整机构设置在回转机构上，轴向调整机构设置在径向调整机构上，焊枪模块设置在轴向调整机构上；其中，回转机构用于带动焊枪模块环绕待焊接工件的环形焊缝移动，径向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构用于带动焊枪模块沿环形焊缝的轴向移动。采用该方案，通过设置径向调整机构，这样能够带动焊枪模块沿环形焊缝的径向移动，使得焊枪模块能够焊接更大管径的端面环焊缝，解决了现有技术中的管板自动焊机只能焊接直径50mm以下的管道，利用本方案的环缝焊接机器人能够焊接大于50mm管径的端面环焊缝；并且设置轴向调整机构，能够调节焊枪模块在环形焊缝上的轴向位置；设置回转机构，能够带动焊枪模块环绕待焊接工件的环形焊缝移动；上述设置提高了本方案的环缝焊接机器人的通用性，有效解决了现有技术中的环缝焊接机器人无法实现更大直径的端面环缝焊接的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的环缝焊接机器人的结构示意图；

图2示出了图1中环缝焊接机器人部分结构在第一角度下的示意图；

图3示出了图1中环缝焊接机器人部分结构在第二角度下的示意图；

图4示出了图1中环缝焊接机器人部分结构在第三角度下的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、固定架；11、固定法兰盘；12、第一固定件；121、第一固定环；122、第一固定轴；13、第二固定件；131、第二固定环；132、第二固定轴；

20、回转机构；21、微调部；211、第一微调结构；2111、第一固定板；2112、第一微调旋钮；212、第二微调结构；2121、第二固定板；2122、第二微调旋钮；22、转动部；221、第一驱动电机；222、转动盘；

30、径向调整机构；31、第一安装座；32、第一导轨座；33、第一滑台；

40、轴向调整机构；41、第二安装座；42、第二导轨座；43、第二滑台；

50、摆动机构；51、第二驱动电机；52、连接板；

61、焊枪模块；62、送丝模块；63、激光传感器；64、气体保护装置；65、光源模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实用新型的实施例提供了一种环缝焊接机器人，包括：固定架10，固定架10的一端用于和待焊接工件连接；回转机构20、径向调整机构30、轴向调整机构40和焊枪模块61，回转机构20可转动地设置在固定架10的另一端，径向调整机构30设置在回转机构20上，轴向调整机构40设置在径向调整机构30上，焊枪模块61设置在轴向调整机构40上；其中，回转机构20用于带动焊枪模块61环绕待焊接工件的环形焊缝移动，径向调整机构30用于带动焊枪模块61沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构40用于带动焊枪模块61沿环形焊缝的轴向移动。

采用该方案，通过设置径向调整机构30，这样能够带动焊枪模块61沿环形焊缝的径向移动，使得焊枪模块61能够焊接更大管径的端面环焊缝，解决了现有技术中的管板自动焊机只能焊接直径50mm以下的管道，利用本方案的环缝焊接机器人能够焊接大于50mm管径的端面环焊缝；并且设置轴向调整机构40，能够调节焊枪模块61在环形焊缝上的轴向位置；设置回转机构20，能够带动焊枪模块61环绕待焊接工件的环形焊缝移动；上述设置提高了本方案的环缝焊接机器人的通用性，有效解决了现有技术中的环缝焊接机器人无法实现更大直径的端面环缝焊接的问题。

其中，回转机构20包括微调部21和转动部22，转动部22可转动地设置在微调部21上，微调部21设置在固定架10的另一端，微调部21用于调整转动部22在固定架10上的安装位置，径向调整机构30设置在转动部22上，转动部22带动径向调整机构30回转运动。

如此设置，通过微调部21能够在安装时对转动部22进行微调，从而保证焊枪模块61能够对准环形焊缝；设置转动部22，能够带动径向调整机构30回转运动，从而实现焊枪模块61的回转。

进一步地，微调部21包括第一微调结构211和第二微调结构212，第一微调结构211设置在固定架10的另一端，第一微调结构211相对固定架10的位置可调，第二微调结构212设置在第一微调结构211上，第二微调结构212相对第一微调结构211的位置可调，转动部22设置在第一微调结构211上。

这样设置，通过第一微调结构211能够调整第一微调结构211相对固定架10的位置；通过第二微调结构212能够调整第二微调结构212相对第一微调结构211的位置，从而实现对转动部22的微调。

在本实施例中，第一微调结构211包括第一固定板2111和第一微调旋钮2112，第二微调结构212包括第二固定板2121和第二微调旋钮2122，第一固定板2111、第一微调旋钮2112均设置在固定架10的另一端，第一微调旋钮2112用于调整第一固定板2111在固定架10的另一端上的位置，第二固定板2121、第二微调旋钮2122均设置在第一固定板2111上，第二微调旋钮2122用于调整第二固定板2121在第一固定板2111上的位置，转动部22设置在第一固定板2111上。

如此设置，可通过旋拧第一微调旋钮2112，可实现对第一固定板2111在固定架10上的位置调整；通过旋拧第二微调旋钮2122，可实现对第二固定板2121在第一固定板2111上的位置的调整。其中，第一微调旋钮2112和第二微调旋钮2122均为螺栓，第一微调旋钮2112、第二微调旋钮2122分别和第一固定板2111、第二固定板2121螺纹配合。

具体地，转动部22包括第一驱动电机221和转动盘222，第一驱动电机221的座体和微调部21连接，第一驱动电机221的输出端和转动盘222连接，第一驱动电机221带动转动盘222转动，径向调整机构30和转动盘222连接，焊枪模块61相对于第一驱动电机221的转动轴线偏心设置。

采用上述设置方式，通过第一驱动电机221能够带动转动盘222转动，转动盘222带动径向调整机构30转动，从而实现转动部22带动焊枪模块61回转的功能。

在本实施例中，径向调整机构30为第一直线模组，第一直线模组包括第一安装座31、第一导轨座32和第一滑台33，第一安装座31设置在回转机构20上，第一导轨座32设置在第一安装座31上，第一滑台33可在第一导轨座32上沿环形焊缝的径向移动，轴向调整机构40设置在第一滑台33上。

这样设置，能够实现轴向调整机构40沿环形焊缝的径向移动的目的，进而实现焊枪模块61沿环形焊缝的径向移动的目的。

具体地，轴向调整机构40为第二直线模组，第二直线模组包括第二安装座41、第二导轨座42和第二滑台43，第二安装座41设置在径向调整机构30上，第二导轨座42设置在第二安装座41上，第二滑台43可在第二导轨座42上沿环形焊缝的轴向移动，焊枪模块61设置在第二滑台43上。

如此设置，能够实现第二滑台43沿环形焊缝的轴向移动的目的，从而实现焊枪模块61沿环形焊缝的轴向移动的目的。

在本实施例中，环缝焊接机器人还包括摆动机构50，摆动机构50设置在轴向调整机构40上，摆动机构50和焊枪模块61连接，摆动机构50用于带动焊枪模块61摆动。

其中，摆动机构50包括第二驱动电机51和连接板52，第二驱动电机51的座体设置在轴向调整机构40上，第二驱动电机51的输出端和连接板52的一端连接，连接板52的另一端和焊枪模块61连接，第二驱动电机51带动连接板52摆动，连接板52带动焊枪模块61摆动。

通过上述连接方式，利用第二驱动电机51带动连接板52摆动，连接板52带动焊枪模块61摆动。

其中，摆动机构50还包括减速机，连接板52包括第一板体和第二板体，第二驱动电机51的输出端和减速机连接，减速机的输出端和第一板体的一端连接，第一板体的另一端和第二板体连接，焊枪模块61和第二板体连接。

这样设置，能够使得焊枪模块61能够实现沿环形焊缝的径向摆动，从而提高了环缝焊接机器人的通用性。

具体地，固定架10包括固定法兰盘11、第一固定件12和第二固定件13，第一固定件12和固定法兰盘11可拆卸连接，第一固定件12相对固定法兰盘11的位置可调，第二固定件13和第一固定件12可拆卸连接，第二固定件13相对第一固定件12的位置可调，第二固定件13用于和待焊接工件连接，回转机构20可转动地设置在固定法兰盘11上，回转机构20在固定法兰盘11上的位置可调。

如此设置，使得第一固定件12相对固定法兰盘11的位置可调，并且第二固定件13相对第一固定件12的位置可调，这样当焊接完成后，可通过调节上述之间的位置达到便于将固定架10收起，从而实现快速拆卸的目的。

其中，第一固定件12包括第一固定环121和多个第一固定轴122，第二固定件13包括第二固定环131和多个第二固定轴132，第一固定轴122的一端和固定法兰盘11连接，第一固定轴122的另一端和第一固定环121可拆卸连接，第二固定轴132的一端和第一固定环121可拆卸连接，第二固定轴132的另一端和第二固定环131连接，多个第一固定轴122沿第一固定环121的周向分布，多个第二固定轴132沿第二固定环131的周向分布，第二固定环131用于和待焊接工件连接。

采用上述设置方式，将第二固定轴132的一端和第一固定环121可拆卸连接，且第一固定轴122的另一端和第一固定环121可拆卸连接，这样设置，能够实现调整第一固定环121和第二固定环131位置的目的。

在本实施例中，环缝焊接机器人还包括送丝模块62、激光传感器63、气体保护装置64和光源模块65，送丝模块62、光源模块65均设置在回转机构20上，激光传感器63设置在轴向调整机构40上，气体保护装置64设置在焊枪模块61上，送丝模块62用于输送焊丝，激光传感器63用于激光定位，气体保护装置64用于吹出保护气，光源模块65用于提供光源。

通过将送丝模块62设置在回转机构20上，这样送丝模块62能够跟随回转机构20一起转动，防止焊丝发生缠绕的情况；将光源模块65设置在回转机构20上，同样也能够跟随回转机构20一起转动；将激光传感器63设置在轴向调整机构40上，这样能够跟随轴向调整机构40一起移动；将气体保护装置64设置在焊枪模块61上，这样能够及时对焊枪模块61在焊接时进行保护，提高焊接质量。

本方案的优点如下：

1.本方案的焊接机器人是高度集成，由固定架、回转机构、径向调整机构、轴向调整机构，摆动机构、激光传感器、焊枪模块、送丝模块、气体保护装置等部分组成，可以实现端面环焊缝的自动化焊接。

2.本方案的固定架的采用多轴支撑结构，重量轻、刚性好，定位精度高，且具有轴向调整的自由度，方便焊接时焊缝的层间清理操作。

3.本方案装置的焊接机器人本体与固定架的连接具有微调部，用于焊接机器人本体与工件焊缝对心的微调部。微调部可以实现水平和竖直方向调整。

4.焊接机器人本体的回转中心为中空结构，便于水路、气路及电路从中间走线，实现各线路的无缠绕设计。

5.送丝模块集成在焊接机器人本体上，分别由丝盘机构、导丝机构和驱动电机组成。

6.气体保护装置固定在焊枪模块上，可以沿焊枪模块长度方向调整，气体保护装置整体成弧形，与焊缝弧度相匹配，更好的对焊缝进行保护。

7.激光传感器固定在径向调整机构上，可随径向调整机构移动，使用不同直径焊缝，同时激光传感器距离待焊接工件的距离也可以调整移动。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种环缝焊接机器人，其特征在于，包括：

固定架(10)，所述固定架(10)的一端用于和待焊接工件连接；

回转机构(20)、径向调整机构(30)、轴向调整机构(40)和焊枪模块(61)，所述回转机构(20)可转动地设置在所述固定架(10)的另一端，所述径向调整机构(30)设置在所述回转机构(20)上，所述轴向调整机构(40)设置在所述径向调整机构(30)上，所述焊枪模块(61)设置在所述轴向调整机构(40)上；

其中，所述回转机构(20)用于带动所述焊枪模块(61)环绕待焊接工件的环形焊缝移动，所述径向调整机构(30)用于带动所述焊枪模块(61)沿所述环形焊缝的径向移动，所述轴向调整机构(40)用于带动所述焊枪模块(61)沿所述环形焊缝的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述回转机构(20)包括微调部(21)和转动部(22)，所述转动部(22)可转动地设置在所述微调部(21)上，所述微调部(21)设置在所述固定架(10)的另一端，所述微调部(21)用于调整所述转动部(22)在所述固定架(10)上的安装位置，所述径向调整机构(30)设置在所述转动部(22)上，所述转动部(22)带动所述径向调整机构(30)回转运动。

3.根据权利要求2所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述微调部(21)包括第一微调结构(211)和第二微调结构(212)，所述第一微调结构(211)设置在所述固定架(10)的另一端，所述第一微调结构(211)相对所述固定架(10)的位置可调，所述第二微调结构(212)设置在所述第一微调结构(211)上，所述第二微调结构(212)相对所述第一微调结构(211)的位置可调，所述转动部(22)设置在所述第一微调结构(211)上。

4.根据权利要求3所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述第一微调结构(211)包括第一固定板(2111)和第一微调旋钮(2112)，所述第二微调结构(212)包括第二固定板(2121)和第二微调旋钮(2122)，所述第一固定板(2111)、所述第一微调旋钮(2112)均设置在所述固定架(10)的另一端，所述第一微调旋钮(2112)用于调整所述第一固定板(2111)在所述固定架(10)的另一端上的位置，所述第二固定板(2121)、所述第二微调旋钮(2122)均设置在所述第一固定板(2111)上，所述第二微调旋钮(2122)用于调整所述第二固定板(2121)在所述第一固定板(2111)上的位置，所述转动部(22)设置在所述第一固定板(2111)上。

5.根据权利要求2所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述转动部(22)包括第一驱动电机(221)和转动盘(222)，所述第一驱动电机(221)的座体和所述微调部(21)连接，所述第一驱动电机(221)的输出端和所述转动盘(222)连接，所述第一驱动电机(221)带动所述转动盘(222)转动，所述径向调整机构(30)和所述转动盘(222)连接，所述焊枪模块(61)相对于所述第一驱动电机(221)的转动轴线偏心设置。

6.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述径向调整机构(30)为第一直线模组，所述第一直线模组包括第一安装座(31)、第一导轨座(32)和第一滑台(33)，所述第一安装座(31)设置在所述回转机构(20)上，所述第一导轨座(32)设置在所述第一安装座(31)上，所述第一滑台(33)可在所述第一导轨座(32)上沿所述环形焊缝的径向移动，所述轴向调整机构(40)设置在所述第一滑台(33)上。

7.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述轴向调整机构(40)为第二直线模组，所述第二直线模组包括第二安装座(41)、第二导轨座(42)和第二滑台(43)，所述第二安装座(41)设置在所述径向调整机构(30)上，所述第二导轨座(42)设置在所述第二安装座(41)上，所述第二滑台(43)可在所述第二导轨座(42)上沿所述环形焊缝的轴向移动，所述焊枪模块(61)设置在所述第二滑台(43)上。

8.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述环缝焊接机器人还包括摆动机构(50)，所述摆动机构(50)设置在所述轴向调整机构(40)上，所述摆动机构(50)和所述焊枪模块(61)连接，所述摆动机构(50)用于带动所述焊枪模块(61)摆动。

9.根据权利要求8所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述摆动机构(50)包括第二驱动电机(51)和连接板(52)，所述第二驱动电机(51)的座体设置在所述轴向调整机构(40)上，所述第二驱动电机(51)的输出端和所述连接板(52)的一端连接，所述连接板(52)的另一端和所述焊枪模块(61)连接，所述第二驱动电机(51)带动所述连接板(52)摆动，所述连接板(52)带动所述焊枪模块(61)摆动。

10.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述固定架(10)包括固定法兰盘(11)、第一固定件(12)和第二固定件(13)，所述第一固定件(12)和所述固定法兰盘(11)可拆卸连接，所述第一固定件(12)相对所述固定法兰盘(11)的位置可调，所述第二固定件(13)和所述第一固定件(12)可拆卸连接，所述第二固定件(13)相对所述第一固定件(12)的位置可调，所述第二固定件(13)用于和待焊接工件连接，所述回转机构(20)可转动地设置在所述固定法兰盘(11)上，所述回转机构(20)在所述固定法兰盘(11)上的位置可调。

11.根据权利要求10所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述第一固定件(12)包括第一固定环(121)和多个第一固定轴(122)，所述第二固定件(13)包括第二固定环(131)和多个第二固定轴(132)，所述第一固定轴(122)的一端和所述固定法兰盘(11)连接，所述第一固定轴(122)的另一端和所述第一固定环(121)可拆卸连接，所述第二固定轴(132)的一端和所述第一固定环(121)可拆卸连接，所述第二固定轴(132)的另一端和所述第二固定环(131)连接，多个所述第一固定轴(122)沿所述第一固定环(121)的周向分布，多个所述第二固定轴(132)沿所述第二固定环(131)的周向分布，所述第二固定环(131)用于和待焊接工件连接。

12.根据权利要求1所述的环缝焊接机器人，其特征在于，所述环缝焊接机器人还包括送丝模块(62)、激光传感器(63)、气体保护装置(64)和光源模块(65)，所述送丝模块(62)、所述光源模块(65)均设置在所述回转机构(20)上，所述激光传感器(63)设置在所述轴向调整机构(40)上，所述气体保护装置(64)设置在所述焊枪模块(61)上，所述送丝模块(62)用于输送焊丝，所述激光传感器(63)用于激光定位，所述气体保护装置(64)用于吹出保护气，所述光源模块(65)用于提供光源。