CN220919649U - 一种树干涂白机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种树干涂白机，包括机座、水泵、涂白机构、搅拌机构和控制系统，涂白机构和搅拌机构均连接在机座上，涂白机构包括安装架、喷头、第二驱动件、两个抱爪组件和两根喷淋管，两个抱爪组件一端转动连接在安装架上，第二驱动件连接安装架并用于驱动两个抱爪组件相互靠近或远离，两根喷淋管均呈弧形并且分别连接两个抱爪组件或两根喷淋管分别一体成型在两个抱爪组件上，水泵通过水管分别连接搅拌机构和两根喷淋管，每根喷淋管内侧设有若干喷头，当第二驱动件驱动两个抱爪组件相互靠近时，两个抱爪组件和两根喷淋管环抱树干；以解决现有技术中的树干涂白机需要大量的人工操作以及反复涂刷造成资源的浪费并且不利于树木生长的技术问题。

Description

一种树干涂白机

技术领域

本实用新型涉及涂白机技术领域，具体讲是指一种树干涂白机。

背景技术

现有的树干涂白工作主要是依靠大量人工重复劳作完成的，其工作内容是把涂白剂与水混合后，再将其涂抹在树干上。但人工涂抹不仅效率低下，且涂抹厚度不均匀，无法保证有效涂抹效果，且大量重复性劳作对于人体伤害较大，易造成人员腰肌劳损。虽然市场上有树干涂白装置，但其自动化程度较低，且仍需大量人工操作，并不能做到降本增效。另外，还有一种新型刷树机，包括车体和水箱，车体前方设有竖直伸缩机构，竖直伸缩机构顶部安装有水平伸缩机构，水平伸缩机构末端安装有喷头，水箱内安装有排水泵，水箱通过水管与喷头相连通，将石灰水倒入水箱内，刷树机开到树木旁，控制水平伸缩机构水平方向移动，喷头接近树干，排水泵将水箱内的石灰水泵出来，通过水管从喷头处喷出，人工控制竖直伸缩机构上下移动，喷头实现上下移动，从而石灰水均匀地喷洒在树干上，此种机器的缺陷是：会出现某一区域反复涂刷的现象，浪费资源的同时，影响树木吸收光能，不利于树木生长，而且仅有树干面向喷头的一面受到喷淋，若要喷涂树干背面，则需要调整刷树机的位置至树干背面处，使用较为麻烦。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种树干涂白机，以解决现有技术中的树干涂白机需要大量的人工操作以及反复涂刷造成资源的浪费，不利于树木生长并且仅有树干面向喷头的一面受到喷淋的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种树干涂白机，包括机座、水泵、涂白机构、搅拌机构和控制系统，机座底端连接有若干车轮，机座上连接有用于驱动车轮转动的第一驱动件，涂白机构和搅拌机构均连接在机座上，涂白机构包括安装架、喷头、第二驱动件、两个抱爪组件和两根喷淋管，安装架连接在机座前端，两个抱爪组件一端转动连接在安装架上且转动轴线均竖向设置，两个抱爪组件均自安装架起向前设置，第二驱动件连接安装架并用于驱动两个抱爪组件相互靠近或相互远离，两根喷淋管均呈弧形并且分别连接两个抱爪组件或两根喷淋管分别一体成型在两个抱爪组件上，水泵通过水管分别连接搅拌机构和两根喷淋管，每根喷淋管内侧均沿长度方向设有若干喷头，第一驱动件、第二驱动件和水泵均与控制系统电连接，当第二驱动件驱动两个抱爪组件相互靠近时，两个抱爪组件形成环向封闭或半封闭式结构并使得两根喷淋管形成环形封闭或半封闭式结构，令两个抱爪组件和两根喷淋管环抱树干。

采用上述结构后，本实用新型一种树干涂白机具有以下优点：通过第二驱动件驱动抱爪组件环抱树干，与此同时，两根喷淋管同样环抱树干，使得若干个喷头沿树干周向设置，喷涂时能够做到将涂料均匀喷洒在树干上，减小浪费，也不影响树木生长，并且可适应不同直径的树干，对树干的整个环形侧面均进行喷涂，不管是涂白机的行进还是喷涂均通过驱动件自动或手动控制，提高了自动化程度，减小了人工操作。

作为改进，涂白机构还包括沿机座前后方向伸缩的伸缩杆，安装架通过伸缩杆连接在机座前端，伸缩杆与控制系统电连接；采用此种结构，通过伸缩杆延长涂白机构的涂白距离，使得涂白机能够停在离树木更远的距离涂白，也能在因树木周围存在杂物而使得涂白机无法靠近树木时进行涂白。

作为改进，涂白机构还包括升降组件，升降组件连接在机座上并用于驱动安装架升降；采用此种结构，通过升降组件扩大纵向的涂白范围。

作为改进，升降组件包括支架、丝杆、滑块、导杆和第三驱动件，支架连接在机座上，丝杆竖向连接在支架上，第三驱动件连接机座并用于驱动丝杆转动，滑块连接丝杆并滑动连接在导杆上，滑块连接安装架，第三驱动件与控制系统电连接；采用此种结构，具有结构简单且稳定的优点，第三驱动件与控制系统连接进一步提高自动化程度。

作为改进，涂白机构还包括若干滚涂组件，每个抱爪组件内侧或每个喷淋管内侧均连接有若干滚涂组件，滚涂组件包括滚筒、两块第一连接块、两块第二连接块、两根导柱和两根弹簧，两块第一连接块均连接抱爪组件或均连接喷淋管，每块第一连接块上均连接有一根导柱且第二连接块滑动连接在导柱上，每根导柱上均套接有弹簧且弹簧两端分别与第一连接块和第二连接块相抵，两个第二连接块之间转动连接有滚筒，滚筒轴线沿水平设置；采用此种结构，通过升降组件驱动，使得滚涂组件能够在树干上竖向移动进行滚涂，丰富涂白方式，并且弹簧与导柱的设置使得滚涂组件能够适用不同直径的树干。

作为改进，抱爪组件包括连接管和两个驱动爪，连接管呈弧形，两个驱动爪一端均与安装架转动连接，连接管连接在两个驱动爪之间，两个驱动爪中的至少其中一个的一端设有轮齿，涂白机构还包括齿轮，齿轮转动连接在安装架上，第二驱动件用于驱动齿轮转动，一组抱爪组件中的轮齿与另一组抱爪组件中的轮齿相互啮合，齿轮与两组抱爪组件中的至少一个轮齿啮合，两根喷淋管分别连接两根连接管或两根喷淋管分别一体成型在两根连接管上；采用此种结构，齿轮转动时带动与其啮合的轮齿所对应的驱动爪转动，一个驱动爪转动以后两个驱动爪便都能转动，从而带动两个连接管相互靠近或远离。

作为改进，搅拌机构包括水箱、端盖、搅拌棒和第四驱动件，水箱连接在机座上，端盖可拆卸连接在水箱上，搅拌棒转动连接在端盖上且搅拌棒下端位于水箱内，第四驱动件连接在端盖上并用于驱动搅拌棒转动，第四驱动件与控制系统电连接，搅拌棒为十字形搅拌棒；采用此种结构，涂白的涂料主要成分为石灰粉，与水混合后很快会产生沉淀，选用十字形搅拌棒能够避免堵塞水管以及保证良好的喷涂效果，将搅拌棒设置在端盖上便于拆卸。

作为改进，机座上连接有超声测距传感器和/或红外传感器和/或视觉传感器，超声测距传感器和/或红外传感器和/或视觉传感器与控制系统电连接；采用此种结构，通过这些传感器可以测定涂白机与树木的距离，确定树木的位置以及规划涂白路径，测量树木的粗细从而自动调节涂白高度以及厚度，进一步提高自动化程度。

作为改进，机座上连接有收纳盒，控制系统位于收纳盒内；采用此种结构，由收纳盒对控制系统起到保护作用。

作为改进，第一驱动件数量与车轮相同，每个第一驱动件分别驱动一个车轮转动；采用此种结构，每个车轮由独立的第一驱动件驱动，增加涂白机的越障能力。

附图说明

图1为本实用新型中整体的立体结构示意图。

图2为本实用新型中涂白机构部分的立体结构示意图。

图3为本实用新型中滚涂组件部分的立体结构示意图。

图4为本实用新型中另一角度下整体的立体结构示意图。

图5为本实用新型中搅拌棒的立体结构示意图。

附图标记：1、机座；2、水泵；3、涂白机构；31、安装架；32、第二驱动件；33、抱爪组件；331、连接管；332、驱动爪；34、喷淋管；35、喷头；36、伸缩杆；37、升降组件；371、支架；372、丝杆；373、滑块；374、导杆；375、第三驱动件；38、滚涂组件；381、滚筒；382、第一连接块；383、第二连接块；384、导柱；385、弹簧；39、齿轮；4、搅拌机构；41、水箱；42、端盖；43、搅拌棒；5、车轮；6、第一驱动件；7、水管；8、轮齿；9、超声测距传感器；10、收纳盒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型一种树干涂白机作详细说明。

如图1至图5所示，一种树干涂白机，包括机座1、水泵2、涂白机构3、搅拌机构4和控制系统，机座1底端连接有若干车轮5，机座1上连接有用于驱动车轮5转动的第一驱动件6，并且第一驱动件6数量与车轮5相同，每个第一驱动件6分别驱动一个车轮5转动；本实施例中，机座1四角连接共计四个车轮5，每个车轮5由一个独立的第一驱动件6驱动，并且第一驱动件6连接在机座1底端，本实施例中，车轮5为橡胶越野车轮5，两者通过刚性联轴器连接，可以在不同地面情况下行进、转弯、爬坡。

如图1所示，涂白机构3和搅拌机构4均连接在机座1上，搅拌机构4包括水箱41、端盖42、搅拌棒43和第四驱动件，水箱41连接在机座1上，水箱41四周通过限位片固定，即L型的限位片与机座1通过螺栓连接并且三个限位片抵在水箱41三侧外壁上；端盖42可拆卸连接在水箱41上，端盖42与水箱41螺纹连接，搅拌棒43转动连接在端盖42上且搅拌棒43下端位于水箱41内，第四驱动件连接在端盖42上并用于驱动搅拌棒43转动(图中未示出)，第四驱动件与控制系统电连接，如图5所示，本实施例中，搅拌棒43为十字形搅拌棒43。

如图1和图2所示，涂白机构3包括安装架31、第二驱动件32、两个抱爪组件33和两根喷淋管34，安装架31连接在机座1前端并向前伸出，两个抱爪组件33一端转动连接在安装架31上且转动轴线均竖向设置，抱爪组件33整体呈互相靠拢的弧形，两个抱爪组件33均自安装架31起向前设置；第二驱动件32连接安装架31并用于驱动两个抱爪组件33相互靠近或相互远离，使得两个抱爪组件33进行卡爪式运动。抱爪组件33包括连接管331和两个驱动爪332，连接管331呈弧形，两个驱动爪332一端均与安装架31转动连接，连接管331连接在两个驱动爪332之间，即每组抱爪组件33中的两个驱动爪332上下设置，连接管331在上下两个驱动爪332之间，两个驱动爪332中的至少其中一个的一端设有轮齿8，涂白机构3还包括齿轮39，齿轮39转动连接在安装架31上，第二驱动件32用于驱动齿轮39转动，一组抱爪组件33中的轮齿8与另一组抱爪组件33中的轮齿8相互啮合，齿轮39与两组抱爪组件33中的至少一个轮齿8啮合；本实施例中，第二驱动件32连接在安装架31底端，每组抱爪组件33中的位于上方的驱动爪332一端一体成型有轮齿8，并且两个轮齿8相互啮合，齿轮39与其中一个轮齿8啮合，第二驱动件32为电机，启动时带动齿轮39转动，再由齿轮39带动两个驱动爪332同步转动。此外，为了提高第二驱动件32的防水性能，还可在安装架31上设置一个壳体，将第二驱动件32设置在壳体内，防止喷淋过程中的涂白剂打湿第二驱动件32造成损坏。

如图2所示，涂白机构3还包括若干滚涂组件38，每个抱爪组件33内侧或每个喷淋管34内侧均连接有若干滚涂组件38，滚涂组件38包括滚筒381、两块第一连接块382、两块第二连接块383、两根导柱384和两根弹簧385，两块第一连接块382均连接抱爪组件33或均连接喷淋管34，本实施例中，两块第一连接块382均连接抱爪组件33，每块第一连接块382上均连接有一根导柱384且第二连接块383滑动连接在导柱384上，每根导柱384上均套接有弹簧385且弹簧385两端分别与第一连接块382和第二连接块383相抵，两个第二连接块383之间转动连接有滚筒381，滚筒381轴线沿水平设置。

如图2所示，两根喷淋管34均呈弧形并且分别连接两个抱爪组件33，本实施例中，喷淋管34与抱爪组件33之间通过绑带连接(图中未示出)，并且喷淋管34位于抱爪组件33上方。而在一些其他实施例中，两根喷淋管34分别一体成型在两个抱爪组件33上，即两根喷淋管34分别一体成型在两根连接管331上，两根连接管331内部空心形成涂白剂的流通通道，而此时的喷淋管34即连接管331，喷头35连接喷淋管34即连接连接管331，而水管7连接喷淋管34即连接连接管331；此时，滚涂组件38同样也能连接在喷淋管34内侧，第一连接块382连接连接管331即连接喷淋管34。

水泵2通过水管7分别连接搅拌机构4和两根喷淋管34，具体地，水泵2连接在机座1上，一端通过一根水管7连接搅拌机构4的水箱41，另一端通过另一根水管7连接一个三分接头，三分接头两端分别连接两根喷淋管34；每根喷淋管34内侧均沿长度方向设有若干管状的喷头35，当第二驱动件32驱动两个抱爪组件33相互靠近时，两个抱爪组件33形成环向封闭或半封闭式结构并带动两根喷淋管34形成环形封闭或半封闭式结构，使得两个抱爪组件33和两根喷淋管34环抱树干。本实施例中，水泵2与电机分离，有效隔绝液体对电机的破坏。

如图1所示，涂白机构3还包括沿机座1前后方向伸缩的伸缩杆36，安装架31通过伸缩杆36连接在机座1前端，伸缩杆36与控制系统电连接；涂白机构3还包括升降组件37，升降组件37连接在机座1上并用于驱动安装架31升降；升降组件37包括支架371、丝杆372、滑块373、导杆374和第三驱动件375，支架371连接在机座1上，丝杆372竖向连接在支架371上，第三驱动件375连接机座1并用于驱动丝杆372转动，滑块373连接丝杆372并滑动连接在导杆374上，滑块373连接安装架31，第三驱动件375与控制系统电连接。滑块373连接伸缩杆36，而伸缩杆36则连接安装架31，本实施例中，第三驱动件375为步进电机，实现高精度控制，可以准确地控制速度和位置，也可以快速准确地停止与启动，不需要传统的编码器、传感器等附加设备，从而减小了对控制系统的负载；因树干涂白剂为弱碱性，且会对人体造成一定的危害，因此利用伸缩杆36能够实现远距离喷涂，避免涂白剂进入人体内或者直接接触眼睛、体表等对人体造成一定的健康损害，使用伸缩杆36再结合升降组件37能够实现涂白机构3在空间上的斜线运动来贴合树的形状从而达到精准喷涂。

如图1所示，机座1上连接有超声测距传感器9和/或红外传感器和/或视觉传感器，超声测距传感器9和/或红外传感器和/或视觉传感器与控制系统电连接，本实施例中，超声测距传感器9连接在支架371顶端，通过这些传感器还可以测量树干的粗细，并将测量结果反馈至控制系统，通过控制系统调节安装架31的高度，即根据树干粗细调节喷涂高度以及喷涂厚度，此外，还可测量涂白机与树木之间的位置，以及确定树木的位置规划涂白机的行进路线，进一步提高自动化水平。

第一驱动件6、第二驱动件32和水泵2均与控制系统电连接，控制系统包括电机驱动器，机座1上连接有收纳盒10，控制系统位于收纳盒10内，每个电机通过导线连接到一个电机驱动器，电机驱动器呈阵列分布，安装在机座1上的收纳盒10内，收纳盒10为塑胶盒，具有防水防尘的特性，便于维护电子元件；在工作时，可通过智能手机上的通行软件，并设置好指令与按键，将手机与控制系统中的蓝牙模块进行配对，通过手机可以控制涂白机的前进、后退、转弯、喷涂启动与关闭、抱爪组件33的开合与升降的操作，同样也可以利用Arduino控制板中烧写好的程序，自动完成涂白机的一系列操作，而机座1上另外设置锂电池组以供电，锂电池组放置在单独的电池仓中，可以便捷地完成电池的通断电与充电维护。

使用时，由操作人员首先打开端盖42，在水箱41中加入涂白剂，然后加入清水到达水位线，接通电源，启动控制系统，连接手机蓝牙，打开搅拌棒43的电源，使涂白剂搅拌均匀，完成准备工作；由操作人员控制涂白机行进或者涂白机自动行进，使涂白剂对准待涂白树干之后继续前进，待超声测距传感器9探测与被涂树干的距离，在距离达到设定值后停止前进；启动喷涂程序，伸缩杆36伸出，抱爪组件33闭合，环抱树干，随即水泵2开始工作，喷出涂白剂，并且抱爪组件33在滑块373的带动下上下移动，滚涂组件38同样能够在树干上滚涂，从而实现树干的全向喷涂；在此过程中，也可利用超声与红外功能，自动调整行进路线与喷涂高度，进一步提高自动化水平。

本实用新型具有以下优点：

1、涂白剂自动搅拌功能:搅拌装置4位于机座1的后侧，能够实现自动化控制，防止桶内储存的涂白剂形成沉淀而降低喷涂效率，而将第四驱动件固定在水箱41上部，搅拌装置4在运行中具有良好的稳定性，减少设备故障和损坏的发生，搅拌装置4在使用过程中产生的噪音对设备和操作者都会造成影响，需要尽可能降低噪音水平，使用步进电机与丝杆372的传动方式，可以有效减轻机器运行噪音。

2、能够远程控制涂白机自动化喷涂：用来避免人工涂白时会不慎沾上涂白剂，从而对衣物或是人身健康造成危害的问题，同时也最大程度节省了人力。

3、全方位喷涂：对于人工涂白往往需要重复涂抹涂白剂不仅效率低下，且会对人体造成损害，本实用新型能够一次性喷涂完成，不必多次重复喷涂，可以喷涂直径为10cm--40cm的树干，通过增大抱爪组件3的尺寸以及水泵2的功率可进一步增大喷涂的直径范围；为了确保涂白剂能渗入树皮沟壑中，设计中在喷涂涂白剂的功能基础上增加的滚涂功能，在节约涂料的同时，保证了涂白的一致性、均匀性、渗透性。

4、综合涂白效率：对比传统人工使用刷子刷树，需要大量重复操作，常使工作人员感到疲惫且危害身体健康，本实用新型可以实现自动化喷涂树干，且传统人工刷树常常浪费大量时间用于休息与补刷涂白剂，本实用新型可以实现无劳累，一次性喷涂的效果是传统人工所无法比拟的。

5、保护果树生长环境：本实用新型在保护环境方面具有减少化学物质使用量、避免土壤和水源污染、减少空气污染、节约能源消耗和减少废弃物产生等优点。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述一种实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种树干涂白机，其特征在于，包括机座(1)、水泵(2)、涂白机构(3)、搅拌机构(4)和控制系统，所述机座(1)底端连接有若干车轮(5)，所述机座(1)上连接有用于驱动所述车轮(5)转动的第一驱动件(6)，所述涂白机构(3)和所述搅拌机构(4)均连接在所述机座(1)上，所述涂白机构(3)包括安装架(31)、第二驱动件(32)、两个抱爪组件(33)和两根喷淋管(34)，所述安装架(31)连接在所述机座(1)前端，两个所述抱爪组件(33)一端转动连接在所述安装架(31)上且转动轴线均竖向设置，两个所述抱爪组件(33)均自所述安装架(31)起向前设置，所述第二驱动件(32)连接所述安装架(31)并用于驱动两个所述抱爪组件(33)相互靠近或相互远离，两根所述喷淋管(34)均呈弧形并且分别连接两个所述抱爪组件(33)或两根所述喷淋管(34)分别一体成型在两个所述抱爪组件(33)上，所述水泵(2)通过水管(7)分别连接所述搅拌机构(4)和两根所述喷淋管(34)，每根所述喷淋管(34)内侧均沿长度方向设有若干喷头(35)，所述第一驱动件(6)、所述第二驱动件(32)和所述水泵(2)均与所述控制系统电连接，当所述第二驱动件(32)驱动两个所述抱爪组件(33)相互靠近时，两个所述抱爪组件(33)形成环向封闭或半封闭式结构并使得两根所述喷淋管(34)形成环形封闭或半封闭式结构，令两个所述抱爪组件(33)和两根所述喷淋管(34)环抱树干。

2.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述涂白机构(3)还包括沿所述机座(1)前后方向伸缩的伸缩杆(36)，所述安装架(31)通过所述伸缩杆(36)连接在所述机座(1)前端，所述伸缩杆(36)与所述控制系统电连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述涂白机构(3)还包括升降组件(37)，所述升降组件(37)连接在所述机座(1)上并用于驱动所述安装架(31)升降。

4.根据权利要求3所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述升降组件(37)包括支架(371)、丝杆(372)、滑块(373)、导杆(374)和第三驱动件(375)，所述支架(371)连接在所述机座(1)上，所述丝杆(372)竖向连接在所述支架(371)上，所述第三驱动件(375)连接所述机座(1)并用于驱动所述丝杆(372)转动，所述滑块(373)连接所述丝杆(372)并滑动连接在所述导杆(374)上，所述滑块(373)连接所述安装架(31)，所述第三驱动件(375)与所述控制系统电连接。

5.根据权利要求3所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述涂白机构(3)还包括若干滚涂组件(38)，每个所述抱爪组件(33)内侧或每个所述喷淋管(34)内侧均连接有若干所述滚涂组件(38)，所述滚涂组件(38)包括滚筒(381)、两块第一连接块(382)、两块第二连接块(383)、两根导柱(384)和两根弹簧(385)，两块所述第一连接块(382)均连接所述抱爪组件(33)或均连接所述喷淋管(34)，每块所述第一连接块(382)上均连接有一根所述导柱(384)且所述第二连接块(383)滑动连接在所述导柱(384)上，每根所述导柱(384)上均套接有所述弹簧(385)且所述弹簧(385)两端分别与所述第一连接块(382)和所述第二连接块(383)相抵，两个所述第二连接块(383)之间转动连接有所述滚筒(381)，所述滚筒(381)轴线沿水平设置。

6.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述抱爪组件(33)包括连接管(331)和两个驱动爪(332)，所述连接管(331)呈弧形，两个所述驱动爪(332)一端均与所述安装架(31)转动连接，所述连接管(331)连接在两个所述驱动爪(332)之间，两个所述驱动爪(332)中的至少其中一个的一端设有轮齿(8)，所述涂白机构(3)还包括齿轮(39)，所述齿轮(39)转动连接在所述安装架(31)上，所述第二驱动件(32)用于驱动所述齿轮(39)转动，一组所述抱爪组件(33)中的所述轮齿(8)与另一组所述抱爪组件(33)中的所述轮齿(8)相互啮合，所述齿轮(39)与两组所述抱爪组件(33)中的至少一个所述轮齿(8)啮合，两根所述喷淋管(34)分别连接两根所述连接管(331)或两根所述喷淋管(34)分别一体成型在两根所述连接管(331)上。

7.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述搅拌机构(4)包括水箱(41)、端盖(42)、搅拌棒(43)和第四驱动件，所述水箱(41)连接在所述机座(1)上，所述端盖(42)可拆卸连接在所述水箱(41)上，所述搅拌棒(43)转动连接在所述端盖(42)上且所述搅拌棒(43)下端位于所述水箱(41)内，第四驱动件连接在所述端盖(42)上并用于驱动所述搅拌棒(43)转动，第四驱动件与所述控制系统电连接，所述搅拌棒(43)为十字形搅拌棒(43)。

8.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述机座(1)上连接有超声测距传感器(9)和/或红外传感器和/或视觉传感器，所述超声测距传感器(9)和/或所述红外传感器和/或所述视觉传感器与所述控制系统电连接。

9.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述机座(1)上连接有收纳盒(10)，所述控制系统位于所述收纳盒(10)内。

10.根据权利要求1所述的一种树干涂白机，其特征在于，所述第一驱动件(6)数量与所述车轮(5)相同，每个所述第一驱动件(6)分别驱动一个所述车轮(5)转动。