CN220897241U - 采摘车及采摘系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种采摘车及采摘系统，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；车体连接有驱动机构，驱动机构用于驱动车体运动；调节机构与车体连接，调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，调节机构用于调节储物篮的位置，以使储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；采摘机构连接在车体上，采摘机构用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮；通过对采摘机构、驱动机构、调节机构的控制，缩短采摘的路径，提高采摘的效率，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。

Description

采摘车及采摘系统

技术领域

本实用新型涉及智慧农业技术领域，特别涉及一种采摘车及采摘系统。

背景技术

随着葡萄种植面积的推广，葡萄采摘所需求的人工量越来越多，且葡萄成熟的时间较为一致，单次工作时间采摘量大较大，导致人力不足；

公开号为CN113330916A的发明专利中公开提供了一种葡萄采摘机构、一体化装置及方法，包括：机械臂单元和采摘单元；所述采摘单元包括旋转机构、剪切机构和夹持机构，旋转机构上一侧安装剪切机构和夹持机构，剪切机构与夹持机构之间具有设定间距，夹持机构用于夹紧葡萄根部的茎秆，剪切机构用于剪断葡萄茎秆；所述机械臂单元包括依次连接的基座、第一转动臂和第二转动臂，所述第二转动臂的一端连接采摘单元的旋转机构；解决了人工成本高等问题，能有效提高了葡萄采摘效率和精度。

现有的自动采摘设备，通常只能通过控制机械臂的移动，实现对葡萄的剪切，果篮往往距离较远，通过机械臂驱动较长的行程以放置在果篮中，影响生产效率。

实用新型内容

通过长期实践发现，现有自动采摘设备往往只能对机械臂进行控制，无法对果篮位置进行控制，导致机械臂往返形成较长，影响切割以及采摘的效率。本实用新型的目的是提供一种采摘车及采摘系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种采摘车，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；所述车体连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述车体运动；所述调节机构与所述车体连接，所述调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，所述调节机构用于调节所述储物篮的位置，以使所述储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；所述采摘机构连接在所述车体上，所述采摘机构用于对采摘物采摘，并将所述采摘物移动至所述储物篮。

在一个实施例中，所述调节机构包括升降梯；所述升降梯的一端与所述车体连接，所述升降梯的另一端连接有所述储物篮，所述升降梯用于调节所述储物篮相对所述车体的高度位置；当所述车体移动至所述采摘物下方的情况下，所述升降梯用于升高储物篮，以使所述储物篮升高至距离采摘机构的指定距离。

在一个实施例中，所述升降梯背向所述车体一侧设置有安装板；所述安装板连接有传输件，所述传输件连接有所述储物篮；所述传输件用于驱动所述储物篮在朝向指定方向运动。

在一个实施例中，所述安装板上设置有限位气缸和限位块；所述限位块通过所述限位气缸与所述安装板连接；所述限位气缸用于调节所述限位块相对所述安装板的位置；当所述传输件停止工作的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块升高，以使所述限位块抵接所述储物篮的两侧；当所述传输件部驱动所述储物篮的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块降低，以使所述限位块低于所述储物篮。

在一个实施例中，所述车体的一侧设置有连接件，所述连接件用于连接运输车；当所述连接件与所述运输车连接的情况下，所述传输件与所述运输车连通，以将储物篮输送至所述运输车或接受来自所述运输车的储物篮。

在一个实施例中，所述采摘机构包括信息采集器和机械臂；所述信息采集器与所述机械臂电连接，所述机械臂一端连接在所述车体上，所述机械臂的另一端设置有夹持件与剪切件；当所述信息采集器确定采摘物的位置后，所述机械臂驱动所述夹持件至所述采摘物的连接处，所述夹持件用于夹持所述采摘物，所述剪切件用于剪切所述连接处，使采摘物与本体分离，以供所述机械臂带动所述采摘物移动至所述储物篮中。

在一个实施例中，所述驱动机构包括驱动件和移动件；所述驱动件与所述移动件连接，以驱动所述移动件移动，以带动所述车体移动。

在一个实施例中，所述车体上连接有避障传感器；所述避障传感器与所述驱动机构电连接。

本实用新型另一方面提供一种采摘系统，所述采摘系统至少包括任意一项所述的采摘车和运输车。

在一个实施例中，所述运输车至少包括匹配件和第二传输件；以配合所述采摘车的连接件与传输件；当所述连接件与所述匹配件与所述连接件连接的情况下，所述传输件与所述第二传输件连接；所述传输件用于将储物篮输送至所述第二传输件或接受来自所述第二传输件的储物篮。

本实用新型提供了一种采摘车，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；车体连接有驱动机构，驱动机构用于驱动车体运动；调节机构与车体连接，调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，调节机构用于调节储物篮的位置，以使储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；采摘机构连接在车体上，采摘机构用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮；通过对采摘机构、驱动机构、调节机构的控制，缩短采摘的路径，提高采摘的效率，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施方式的一种采摘车的结构示意图；

图2为本实用新型实施方式的一种采摘车的调节机构结构图；

图3为本实用新型实施方式的一种采摘车的夹持件示意图；

图4为本实用新型实施方式的一种采摘车的驱动机构示意图；

图5为本实用新型实施方式的一种采摘车的调节机构限位块结构图；

附图标记说明：

1、车体；11、连接件；12、避障传感器；2、驱动机构；21、驱动件；22、移动件；3、调节机构；31、升降梯；32、安装板；33、传输件；34、限位气缸；35、限位块；4、采摘机构；41、机械臂；42、夹持件；43、剪切件；5、储物篮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元；“固定”或“固定连接”通常指的是常见的机械连接方式，例如螺纹连接、焊接或粘结等。

图1为本实用新型实施方式的一种采摘车的结构示意图；图2为本实用新型实施方式的一种采摘车的调节机构结构图；请参考图1和图2；

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种采摘车，包括车体1、驱动机构2、调节机构3和采摘机构4；车体1连接有驱动机构2，驱动机构2用于驱动车体1运动；调节机构3与车体1连接，调节机构3背向车体1的一侧连接有储物篮5，调节机构3用于调节储物篮5的位置，以使储物篮5移动至距离采摘机构4的指定距离；采摘机构4连接在车体1上，采摘机构4用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮5。

本实用新型提供了一种采摘车，通过对采摘机构4、驱动机构2、调节机构3的控制，缩短采摘的路径，提高采摘的效率，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。

在本公开实施例中，采摘车包括车体1、驱动机构2、调节机构3和采摘机构4；采摘机构4还包括控制器，控制器用于接受到指令后对驱动机构2、调节机构3和采摘机构4进行控制。其中，车体1可以为采摘车的主要构成结构，可以呈方形；车体1朝向抵接面的一侧连接有驱动机构2，驱动机构2用于驱动车体1相对抵接面移动，其中，抵接面可以为地面。驱动机构2至少包括驱动件21和移动件22；驱动件21与移动件22连接，以驱动移动件22移动，以带动车体1移动；其中，驱动件21可以为驱动电机等；移动件22可以为驱动轮或者履带等。移动件22固定在车体1的底部，对车体1起支撑作用。其中，当移动件22为移动轮的情况下，驱动电机与移动件22传动连接，以带动移动轮转动；移动轮至少为四个；其中一个移动轮为主动轮，连接有该驱动电机；进一步，移动轮的一侧还连接有转向电机，转向电机用于控制移动轮的运动方向，以带动车体1朝向指定方向运动。其中，驱动件21和移动件22以及转向电机皆与控制器电连接；从而在接受指令后控制车体1的行驶路径。

调节机构3与车体1连接，调节机构3背向车体1的一侧连接有储物篮5，调节机构3可以为高度调节机构3，也可以为水平调节机构3；调节机构3用于调节储物篮5的位置，以使储物篮5移动至距离采摘机构4的指定距离；从而降低采摘机构4的运动距离，提高采摘效率、降低能耗，提高采摘机构4的使用寿命，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。进一步，也可以将储物篮5移动至采摘物的下方，通过剪切，使采摘物自然掉落。其中，采摘物至少包括葡萄，也能够用于其他藤生植物，例如黄瓜、丝瓜等。

图3为本实用新型实施方式的一种采摘车的夹持件示意图。请参考图3；

采摘机构4连接在车体1上，采摘机构4用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮5；采摘机构4包括信息采集器和机械臂41；信息采集器与机械臂41电连接，其中，信息采集器可以为图像采集器，也可以为超声波采集器等，用于对采摘物进行信息采集，然后通过对采集的信息分析后获得采摘物的位置，通过控制器控制机械臂41对采摘物进行采摘；其中，机械臂41一端连接在车体1上，机械臂41的另一端设置有夹持件42与剪切件43；剪切件43位于夹持件42上方，即远离地面的方向，以使对连接处剪切后，夹持件42仍能夹持采摘物，以实现转移。具体地，当信息采集器确定采摘物的位置后，机械臂41驱动夹持件42至采摘物的连接处，连接处可以为采摘物的梗部，夹持件42用于夹持采摘物，剪切件43用于剪切连接处，即将梗茎进行切断，使采摘物与本体分离，以供机械臂41夹持着分离后的梗部，将其带动采摘物移动至储物篮5中。

图4为本实用新型实施方式的一种采摘车的驱动机构示意图；图5为本实用新型实施方式的一种采摘车的调节机构限位块结构图；请参考图4和图5；

在一个实施例中，调节机构3包括升降梯31；升降梯31的一端与车体1连接，升降梯31的另一端连接有储物篮5，升降梯31用于调节储物篮5相对车体1的高度位置；当车体1移动至采摘物下方的情况下，升降梯31用于升高储物篮5，以使储物篮5升高至距离采摘机构4的指定距离。

在本公开实施例中，升降梯31可以为剪式升降梯31；升降梯31的一端与车体1连接，具体的，是固定连接在车体1上，可以是螺纹连接；升降梯31的另一端连接有储物篮5，具体地，储物篮5抵接在升降梯31上，具体可以通过传输件33与升降梯31连接。升降梯31用于调节储物篮5相对车体1的高度位置；以使储物篮5升高至距离采摘机构4的指定距离。以使其与采摘物以及采摘机构4更近，其中，指定距离将储物篮5升高到指定的高度距离，高度距离可以是距离采摘物的高度距离，也可以是距离机械臂41夹持件42的高度距离，具体地尺寸由工作人员进行设定。当车体1移动至采摘物下方的情况下，升降梯31用于升高储物篮5，当储物篮5中的采摘物放置满后，升降梯31用于降低储物篮5，以方便后续运输。

在一个实施例中，升降梯31背向车体1一侧设置有安装板32；安装板32连接有传输件33，传输件33连接有储物篮5；传输件用于驱动储物篮5在朝向指定方向运动。

在本公开实施例中，升降梯31上还连接有安装板32，以连接传输件33，传输件33可以为输送带，也可以由链条所组成的平移机；传输件可以由一个整体组成，也可以由两侧分别设置分体式的结构组成，当其为分体式的情况下，储物篮5的底部形成有一个凸台，用于嵌入两个分体的传输件之间，以限制其运动副。传输件可以驱动储物篮5沿着其输送带或者链条转动方向移动。转动方向由电机的正转或反转控制。

其中，安装板32上设置有限位气缸34和限位块35；限位块35通过限位气缸34与安装板32连接；限位块35和限位气缸34可以为两组，分别设置在储物篮5移动方向的两侧，从而放置其掉落。限位气缸34用于调节限位块35相对安装板32的位置；具体地，可以调节其相对安装板32的高度。当传输件停止工作的情况下，即采摘车处于采摘状态的情况下，限位气缸34用于驱动限位块35升高，以使限位块35抵接储物篮5的两侧，用于阻止其在传输件运动方向发生移动，从而起到限位作用，当传输件部驱动储物篮5的情况下，限位气缸34用于驱动限位块35降低，以使限位块35低于储物篮5，从而避免阻碍储物篮5运动。

在一个实施例中，车体1的一侧设置有连接件11，连接件11用于连接运输车；当连接件11与运输车连接的情况下，传输件与运输车连通，以将储物篮5输送至运输车或接受来自运输车的储物篮5。

在本公开实施例中，车体1的一侧设置有连接件11，连接件11可以为气动接头，用于配合另外一个气动接头实现快速的连接；并且能够实现定位、自锁等作用。其中，当连接件11与运输车连接的情况下，传输件与运输车连通，具体地，可以是与运输车的储物平台或者运输车上的第二传输件连接，以将存储满葡萄的储物篮5移动至运输车上；也可以通过传输件33反转接受来自运输车的储物篮5。具体的，在基本靠近运输车后，安装于车体1上的连接件11为气动快拆接口母口，启动后产生垂直于侧边定位装置与运输车上的气动快拆接口公口之间的吸力，在吸引对接公口成功后，连接件11停止工作，与运输车上的气动快拆接口公口实现自锁，完成定位与接近过程。

在一个实施例中，车体1上连接有避障传感器12；避障传感器12与驱动机构2电连接。

在本公开实施例中，车体1的前进方向上设置有避障传感器12，避障传感器12与控制器电连接，当避障传感器12检测到障碍物的情况下，控制器控制驱动机构2调整行驶方向，以躲避障碍物。

本实用新型另一方面提供一种采摘系统，采摘系统至少包括任意一项的采摘车和运输车。

在一个实施例中，运输车至少包括匹配件和第二传输件33；以配合采摘车的连接件11与传输件33；当连接件11与匹配件与连接件11连接的情况下，传输件33与第二传输件33连接；传输件33用于将储物篮5输送至第二传输件33或接受来自第二传输件33的储物篮5。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、移动终端、服务器或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种采摘车，其特征在于，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；

所述车体连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述车体运动；

所述调节机构与所述车体连接，所述调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，所述调节机构用于调节所述储物篮的位置，以使所述储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；

所述采摘机构连接在所述车体上，所述采摘机构用于对采摘物采摘，并将所述采摘物移动至所述储物篮。

2.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述调节机构包括升降梯；

所述升降梯的一端与所述车体连接，所述升降梯的另一端连接有所述储物篮，所述升降梯用于调节所述储物篮相对所述车体的高度位置；

当所述车体移动至所述采摘物下方的情况下，所述升降梯用于升高储物篮，以使所述储物篮升高至距离采摘机构的指定距离。

3.根据权利要求2所述的采摘车，其特征在于，所述升降梯背向所述车体一侧设置有安装板；

所述安装板连接有传输件，所述传输件连接有所述储物篮；所述传输件用于驱动所述储物篮在朝向指定方向运动。

4.根据权利要求3所述的采摘车，其特征在于，所述安装板上设置有限位气缸和限位块；

所述限位块通过所述限位气缸与所述安装板连接；所述限位气缸用于调节所述限位块相对所述安装板的位置；

当所述传输件停止工作的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块升高，以使所述限位块抵接所述储物篮的两侧；

当所述传输件驱动所述储物篮的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块降低，以使所述限位块低于所述储物篮。

5.根据权利要求4所述的采摘车，其特征在于，所述车体的一侧设置有连接件，所述连接件用于连接运输车；

当所述连接件与所述运输车连接的情况下，所述传输件与所述运输车连通，以将储物篮输送至所述运输车或接受来自所述运输车的储物篮。

6.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述采摘机构包括信息采集器和机械臂；

所述信息采集器与所述机械臂电连接，所述机械臂一端连接在所述车体上，所述机械臂的另一端设置有夹持件与剪切件；

当所述信息采集器确定采摘物的位置后，所述机械臂驱动所述夹持件至所述采摘物的连接处，所述夹持件用于夹持所述采摘物，所述剪切件用于剪切所述连接处，使采摘物与本体分离，以供所述机械臂带动所述采摘物移动至所述储物篮中。

7.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件和移动件；

所述驱动件与所述移动件连接，以驱动所述移动件移动，以带动所述车体移动。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的采摘车，其特征在于，所述车体上连接有避障传感器；

所述避障传感器与所述驱动机构电连接。

9.一种采摘系统，其特征在于，所述采摘系统至少包括权利要求1-8任意一项所述的采摘车和运输车。

10.根据权利要求9所述的采摘系统，其特征在于，所述运输车至少包括匹配件和第二传输件；以配合所述采摘车的连接件与传输件；

当所述连接件与所述匹配件与所述连接件连接的情况下，所述传输件与所述第二传输件连接；所述传输件用于将储物篮输送至所述第二传输件或接受来自所述第二传输件的储物篮。