CN220896990U - 伺服驱动器和伺服系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种伺服驱动器和伺服系统，其中，伺服驱动器包括壳组件，壳组件包括电池仓，电池仓设置有第一开口：弹性件，弹性件与电池仓连接；电池，电池设置于电池仓内，电池远离第一开口的一侧与弹性件接触，电池能够与编码器端子连接；电池盖，电池盖设置于第一开口处，与壳组件转动连接，以打开或关闭电池仓；其中，电池盖关闭电池仓的情况下，电池挤压弹性件，弹性件产生形变。

Description

伺服驱动器和伺服系统

技术领域

本实用新型涉及伺服驱动技术领域，具体提出了一种伺服驱动器和伺服系统。

背景技术

目前，在相关技术中，采用电池为编码器供电，对于电池的布置形式，常将电池置于伺服驱动器内部，然而电池置于伺服驱动器内部，导致了不易对电池进行拆卸，使得对电池更换或维修的操作较为麻烦，影响了伺服驱动器的使用便捷性。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出一种伺服驱动器。

本实用新型的第二方面提出一种伺服系统。

有鉴于此，本实用新型第一方面提供了一种伺服驱动器，包括：壳组件、弹性件、电池和电池盖，其中，弹性件与电池仓连接；电池设置于电池仓内，电池远离第一开口的一侧与弹性件接触，电池能够与编码器端子连接；电池盖设置于第一开口处，与壳组件转动连接，以打开或关闭电池仓；其中，电池盖关闭电池仓的情况下，电池挤压弹性件，弹性件产生形变。

本实用新型所提出的伺服驱动器包括壳组件、弹性件、电池和电池盖，壳组件包括电池仓，电池仓设置有第一开口，电池仓用于容置电池，通过第一开口可以将电池放入电池仓中，也可以将电池从电池仓中取出。

伺服驱动器的弹性件与电池仓连接，弹性件设置于电池仓内，弹性件能够受力变形而产生反作用力。

伺服驱动器的电池是用于提供电能的部件，电池设置于电池仓内，从而使电池得到了容置，实现将电池集成在了伺服驱动器内部，避免电池占用伺服驱动器外部的空间，降低电池对伺服驱动器的外部结构如用于安装的接地螺栓进行设置时的影响。

电池能够与编码器端子连接，实现电能的传输供给，能够保证在出现突然断电等情况时编码器的多圈编码信号不丢失。

电池盖设置于第一开口处，与壳组件转动连接，通过对电池盖施加作用力，可较为容易的打开或关闭电池仓，以便于对电池仓内的电池进行操作，翻盖式设计提高了对电池进行更换的便捷程度，此外，电池盖的设置使得电池在设置于电池仓后被遮盖起来，进而降低了对伺服驱动器外观整洁度的影响，使得伺服驱动器的外观更为美观，避免伺服驱动器显得臃肿。

电池远离第一开口的一侧与弹性件接触，电池盖关闭电池仓的情况下，电池挤压弹性件，弹性件产生形变。弹性件形变后会产生作用力，此作用力在电池盖关闭电池仓后，会被电池限制住而无法释放。

当电池盖打开电池仓时，电池盖不再向电池施加作用力，进而电池也不再挤压弹性件，弹性件开始因恢复形状而向电池释放作用力，进而实现推动电池的至少部分弹出于电池仓，便于使用者对电池进行拿取，提高对电池进行维修更换的便捷性。

综上所述，本实用新型所提出的伺服驱动器，在内部形成了用于容置电池的电池仓，进而实现了将电池集成在伺服驱动器内部，通过编码器端子去供给电能，实现了将电池与编码器线分离，简化了编码器线制作，同时能够保证在出现突然断电等情况时编码器的多圈编码信号不丢失，可以获得更高分辨率和更大的测量范围，保证整个伺服驱动器的正常运行。

电池盖设计成转动翻盖结构，维修更换电池时只需要简单的转动翻盖即可打开电池仓。另外在电池盒里面设计弹性件，可保证在翻盖打开时，弹性件将电池自动弹出，取电池时无需额外工具就能轻松拿出电池，便于对电池进行拆卸，提高了操作人员的操作便捷性，进而提高了伺服驱动器的使用便捷性。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的伺服驱动器还可以具有如下附加技术特征：

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，电池仓远离第一开口的一侧的侧壁为第二壁，第二壁设置有贯通第二壁的缺口，弹性件包括连接臂和凸起，连接臂设置于缺口内，连接臂的第一端与第二壁连接，连接臂的第二端为自由端；凸起设置于连接臂靠近电池的一侧，位于连接臂的第二端，凸出于第二壁靠近电池的一侧的表面。

在该技术方案中，电池仓远离第一开口的第一侧的侧壁为第二壁，在第二壁上设置有贯通第二壁的缺口。

弹性件包括连接臂和凸起，其中，连接臂设置于缺口内，连接臂的第一端与第二壁相连接，即连接臂的一端与电池仓远离第一开口的一侧的侧壁相连接。连接臂的第二端为自由端，即连接臂的第二端为没有约束支撑的一端。

弹性件的凸起设置于连接臂靠近电池的一侧，凸起位于连接臂的第二端，凸出于第二壁靠近于电池的一侧的表面。

通过设置弹性件包括连接臂和凸起，在电池仓内形成悬臂梁结构，可保证在电池盖打开时，连接臂和凸起恢复形状锁产生的力作用于电池上以将将电池自动弹出，取电池时无需额外工具就能轻松的拿出电池。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，壳组件包括座体、壳体、电路板和盖体。座体包括第一本体和支撑部，支撑部与第一本体连接；壳体与支撑部连接，壳体与第一本体围设出容纳腔；电路板设置于支撑部上，位于容纳腔内，编码器端子设置于电路板上；盖体与壳体连接，位于容纳腔远离第一本体的一侧，盖体包括第一壁和电池仓，第一壁设置有第一开口，电池仓与第一壁连接，且与第一开口相对。

在该技术方案中，伺服驱动器中的壳组件包括座体、壳体、电路板和盖体。座体包括第一本体和支撑部，第一本体为座体的主体结构件，支撑部与第一本体相连接，支撑部可起到支撑连接的作用。

壳体与支撑部连接，进而使壳体与第一本体间接连接到了一起，壳体与第一本体围设出容纳腔，通过支撑部，使得壳体与座体更易进行组合。

电路板设置于支撑部上，位于容纳腔内，支撑部的设置使得电路板具有了进行安装的位置。电路板可以实现信号传输、电源管理、信号处理、控制与逻辑、数据与转换和电流保护等功能。

编码器端子设置于电路板上，编码器是一种用于转换运动或位置的信号编码器，编码器端子则是编码器用于接收电源供给的接口。编码器端子设置于电路板上，实现与电路板的组合使用，以将物理运动转换为数字信号，从而实现对原始运动信号的测量和控制。

盖体与壳体连接，位于容纳腔远离第一本体的一侧，盖体包括第一壁和电池仓，第一壁设置有第一开口，而电池仓与第一壁连接，且与第一开口相对。盖体为整个伺服驱动器的外部结构中沿重力方向位于最上侧的部件。电池仓用于容纳电池，第一开口可用于供电池进入或移出电池仓。使用者可在伺服驱动器的盖体上通过对电池盖进行操作而对电池进行更换，实现了在伺服驱动器的顶面对电池进行操作，进而也方便使用者观察到电池的情况，方便使用者进行操作。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，盖体还包括通道和线束，通道布置于第一壁靠近壳体的一侧，通道的第一端与电池仓连通，通道的第二端延伸至盖体的端部；线束布置于通道内，线束的第一端与电池连接，线束的第二端能够与编码器端子连接。

在该技术方案中，盖体还包括通道和线束，通道用于供线束穿设，具体地，通道布置于第一壁靠近壳体的一侧，通道的第一端与电池仓连通，通道的第二端延伸至盖体的端部，通道构成了由电池仓至盖体的端部的传输路径。

线束布置于通道内，线束的第一端与电池连接，线束的第二端能够与编码器端子连接，通过线束实现将电能传输至编码器端子进而为编码器所使用。

线束如果直接从盖体正面穿过，对外观影响比较大，同时由于线束在安装过程中的摆动会对其它插头有一定的影响，可能会导致接插件接触不良。本实用新型通过在盖体内布置通道，电池通过线束与编码器端子在底部插入，几乎看不到线束，实现了使线束通过隐藏式通道，从电池接线口出来，此时电池线束的连接器可与编码器端子的线路部分形成空中对接，进而降低电池线束对盖体正面的接线端子的干扰。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，伺服驱动器还包括：第一端子，第一端子设置于通道的第二端，与线束的第二端连接，第一端子能够与编码器端子连接。

在该技术方案中，伺服驱动器还包括第一端子，第一端子设置于通道的第二端，即第一端子设置于通道远离电池仓的一端。第一端子与线束的第二端连接，第一端子能够与编码器端子连接，即线束的第二端是通过第一端子与编码器端子相连接的。

通过设置第一端子与编码器端子的对接导通，实现通过电池为编码器部件的供电，进而实现准确的运动控制。同时，外置电池与编码器端子连接的设置也有效的保证了多圈编码器无论在任何突发情况下的信息采集，可以获得更高分辨率和更大的测量范围。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，第一壁设置有凹槽，凹槽具有第二开口，第二开口朝向第一壁远离壳体的一侧，凹槽位于通道和电池仓的侧方，凹槽与电池仓相对的区域与电池仓连通，凹槽与通道相对的区域与通道连通。

在该技术方案中，第一壁设置有凹槽，凹槽具有第二开口，在第二开口的朝向上，第二开口朝向第一壁远离壳体的一侧，即第二开口为指向外侧的开口。

凹槽位于通道和电池仓的侧方，凹槽与电池仓相对的区域与电池仓连通，方便对电池仓进行作用而放置或取出电池。凹槽与通道相对的区域与通道连通，进而便于对线束进行调整。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，电池盖远离凹槽的一侧与第一壁转动连接，电池盖靠近凹槽的一侧能够靠近或远离电池仓。

在该技术方案中，电池盖远离凹槽的一侧与第一壁转动连接，电池盖远离凹槽的一侧形成了具有转轴作用的结构。

电池盖靠近凹槽的一侧能够靠近或远离电池仓，具体地，在使用本实用新型所提出的伺服驱动器时，当电池盖扣设在第一开口处，关闭电池仓时，若需要打开电池仓，对电池盖施加抬升的作用力，电池盖远离凹槽的一侧相对于第一壁转动，电池盖靠近凹槽的一侧向远离电池仓的方向移动，实现便捷的打开电池仓。

在需要关闭电池仓时，对电池盖施加向下的作用力，电池盖远离凹槽的一侧相对于第一壁转动，电池盖靠近凹槽的一侧向靠近电池仓的方向移动，最终电池盖关闭电池仓。

本实用新型通过设置电池盖远离凹槽的一侧与第一壁转动连接，电池盖靠近凹槽的一侧能够靠近或远离电池仓，形成了翻转打开电池仓的结构，进而使打开电池仓的过程便捷。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，凹槽与电池仓相对的区域的横截面呈梯形；凹槽与通道相对的区域的横截面呈V形。

在该技术方案中，凹槽与电池仓相对的区域的横截面呈梯形，便于用户对凹槽进行作用而打开电池盖。凹槽与通道相对的区域的横截面呈V形，进而便于对线束进行布置，也可使线束被隐藏的效果更好。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，伺服驱动器还包括：第一筋条，第一筋条与电池盖连接，位于电池盖靠近电池仓的一侧，且凸出于电池盖靠近电池仓的一侧的表面；其中，电池盖关闭电池仓的情况下，第一筋条与电池相接触。

在该技术方案中，伺服驱动器还包括第一筋条，第一筋条与电池盖连接，位于电池盖靠近电池仓的一侧，且凸出于电池盖靠近电池仓的一侧的表面，即第一筋条设置于电池盖与电池仓相对的面上。

在电池盖关闭电池仓的情况下，第一筋条与电池相接触，第一筋条对电池进行挤压，此时弹性件受力形变，电池被夹紧，进而使电池在电池仓内的被充分固定。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，第一壁设置有连接孔，连接孔沿电池盖的转动轴线延伸，电池盖包括：第二本体，第二本体扣设于电池仓，且与第一开口适配；连接轴，连接轴与第二本体连接，且插设于连接孔内。

在该技术方案中，第一壁设置有连接孔，连接孔延电池盖的转动轴线延伸，即连接孔是一个沿着电池盖的转动轴线的方向开设的孔结构。

电池盖包括第二本体，第二本体扣设于电池仓，且与第一开口适配，第二本体用于关闭和打开电池仓。

电池盖还包括连接轴，连接轴与第二本体连接，且插设于连接孔内。

在使用本实用新型所提出的伺服驱动器时，当第二本体扣设在第一开口处，关闭电池仓时，若需要打开电池仓，对第二本体施加抬升的作用力，连接轴在连接孔内随第二本体转动，实现便捷的打开电池仓。之后在需要关闭电池仓时，对第二本体施加向下的作用力，连接轴在连接孔内随第二本体转动，最终电池盖关闭电池仓。

电池盖的翻盖结构充分简化了开盖和安装工序，且使得伺服驱动器的外观简洁，伺服驱动器的制造成本降低。

在本实用新型的一些技术方案中，可选地，第一壁设置有第三开口，编码器端子与第三开口相对，编码器端子的开口朝向第一壁的外部。

在该技术方案中，第一壁设置有第三开口，编码器端子与第三开口相对，编码器端子通过第三开口外漏于第一壁，编码器端子的开口朝向第一壁的外部，进而便于使用者对编码器端子进行连接，提高了使用者的操作便捷性。

本实用新型第二方面提供了一种伺服系统，包括如上述任一技术方案中的伺服驱动器。

本实用新型第二方面所提出的伺服系统，因包括如上述任一技术方案中的伺服驱动器，因此具有如上述任一技术方案中的全部有益效果。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之一；

图2示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之二；

图3示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之三；

图4示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之四；

图5示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之五；

图6示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之六；

图7示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之七；

图8示出了根据本实用新型一个实施例的伺服驱动器的结构示意图之八。

其中，图1至图8中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100伺服驱动器，102壳组件，110座体，112第一本体，114支撑部，120壳体，130容纳腔，140电路板，150编码器端子，152开口，160盖体，161第一壁，162第一开口，163电池仓，164第二壁，165缺口，166通道，167线束，168凹槽，169第二开口，170第三开口，171连接孔，180弹性件，182连接臂，184凸起，190电池，200电池盖，202第二本体，204连接轴，210第一端子，220第一筋条。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本实用新型一些实施例的伺服驱动器100和伺服系统。

如图1、图4和图8所示，在本实用新型的一个实施例中，提出了一种伺服驱动器100，其中，伺服驱动器100包括壳组件102、弹性件180、电池190和电池盖200，壳组件102包括电池仓163，电池仓163设置有第一开口162；弹性件180与电池仓163连接；电池190设置于电池仓163内，电池190远离第一开口162的一侧与弹性件180接触，电池190能够与编码器端子150连接；电池盖200设置于第一开口162处，与第一壁161转动连接，以打开或关闭电池仓163；其中，电池盖200关闭电池仓163的情况下，电池190挤压弹性件180，弹性件180产生形变。

在该实施例中，本实用新型所提出的伺服驱动器100包括壳组件102、弹性件180、电池190和电池盖200，壳组件102包括电池仓163，电池仓163设置有第一开口162，电池仓163用于容置电池190，通过第一开口162可以将电池190放入电池仓163中，也可以将电池190从电池仓163中取出。

伺服驱动器100的弹性件180与电池仓163连接，弹性件180设置于电池仓163内，弹性件180能够受力变形而产生反作用力。

伺服驱动器100的电池190是用于提供电能的部件，电池190设置于电池仓163内，从而使电池190得到了容置，实现将电池190集成在了伺服驱动器100内部，避免电池占用伺服驱动器100外部的空间，降低电池190对伺服驱动器100的外部结构如用于安装的接地螺栓进行设置时的影响。

电池190能够与编码器端子150连接，实现电能的传输供给，能够保证在出现突然断电等情况时编码器的多圈编码信号不丢失。

电池盖200设置于第一开口162处，与第一壁161转动连接，通过对电池盖200施加作用力，可较为容易的打开或关闭电池仓163，以便于对电池仓163内的电池190进行操作，翻盖式设计提高了对电池190进行更换的便捷程度，此外，电池盖200的设置使得电池190在设置于电池仓163后被遮盖起来，进而降低了对伺服驱动器100外观整洁度的影响，使得伺服驱动器100的外观更为美观，避免伺服驱动器100显得臃肿。

具体地，电池盖200至于伺服驱动器100的正面下方的右侧。

电池190远离第一开口162的一侧与弹性件180接触，电池盖200关闭电池仓163的情况下，电池190挤压弹性件180，弹性件180产生形变。弹性件180形变后会产生作用力，此作用力在电池盖200关闭电池仓163后，会被电池190限制住而无法释放。

当电池盖200打开电池仓163时，电池盖200不再向电池190施加作用力，进而电池190也不再挤压弹性件180，弹性件180开始因恢复形状而向电池190释放作用力，进而实现推动电池190的至少部分弹出于电池仓163，便于使用者对电池190进行拿取，提高对电池190进行维修更换的便捷性。

综上所述，本实用新型所提出的伺服驱动器100，在内部形成了用于容置电池190的电池仓163，进而实现了将电池190集成在伺服驱动器100内部，通过编码器端子150去供给电能，实现了将电池190与编码器线分离，简化了编码器线制作，同时电池190分置也有效的保证在出现突然断电等情况时编码器的多圈编码信号不丢失，可以获得更高分辨率和更大的测量范围，保证整个伺服驱动器100的正常运行。

电池盖200设计成转动翻盖结构，维修更换电池190时只需要简单的转动翻盖即可打开电池仓163。另外在电池盒里面设计弹性件180，可保证在翻盖打开时，弹性件180将电池190自动弹出，取电池190时无需额外工具就能轻松拿出电池190，提高了操作人员的操作便捷性，进而提高了伺服驱动器100的使用便捷性。

如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，电池仓163远离第一开口162的一侧的侧壁为第二壁164，第二壁164设置有贯通第二壁164的缺口165，弹性件180包括连接臂182和凸起184，连接臂182设置于缺口165内，连接臂182的第一端与第二壁164连接，连接臂182的第二端为自由端；凸起184设置于连接臂182靠近电池190的一侧，位于连接臂182的第二端，凸出于第二壁164靠近电池190的一侧的表面。

在该实施例中，电池仓163远离第一开口162的第一侧的侧壁为第二壁164，在第二壁164上设置有贯通第二壁164的缺口165。

弹性件180包括连接臂182和凸起184，其中，连接臂182设置于缺口165内，连接臂182的第一端与第二壁164相连接，即连接臂182的一端与电池仓163远离第一开口162的一侧的侧壁相连接。连接臂182的第二端为自由端，即连接臂182的第二端为没有约束支撑的一端。

弹性件180的凸起184设置于连接臂182靠近电池190的一侧，凸起184位于连接臂182的第二端，凸出于第二壁164靠近于电池190的一侧的表面。

通过设置弹性件180包括连接臂182和凸起184，在电池仓163内形成悬臂梁结构，可保证在电池盖200打开时，连接臂182和凸起184恢复形状所产生的力作用于电池190上以将将电池190自动弹出，取电池190时无需额外工具就能轻松的拿出电池190。

具体地，连接臂182的数量为两个，两个连接臂182相背设置，凸起184的数量为两个，一个凸起184设置于一个连接臂182的第二端上。

如图1、图4和图8所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，壳组件102包括座体110、壳体、电路板140和盖体160，座体110包括第一本体112和支撑部114，支撑部114与第一本体112连接；壳体120与支撑部114连接，壳体120与第一本体112围设出容纳腔130；电路板140设置于支撑部114上，位于容纳腔130内；编码器端子150设置于电路板140上；盖体160与壳体120连接，位于容纳腔130远离第一本体112的一侧，盖体160包括第一壁161和电池仓163，第一壁161设置有第一开口162，电池仓163与第一壁161连接，且与第一开口162相对。

在该实施例中，壳组件102包括座体110、壳体120、电路板140、编码器端子150、盖体160、弹性件180、电池190和电池盖200，座体110包括第一本体112和支撑部114，第一本体112为座体110的主体结构件，支撑部114与第一本体112相连接，支撑部114可起到支撑连接的作用。

壳体120与支撑部114连接，进而使壳体120与第一本体112间接连接到了一起，壳体120与第一本体112围设出容纳腔130，通过支撑部114，使得壳体120与座体110更易进行组合。

电路板140设置于支撑部114上，位于容纳腔130内，支撑部114的设置使得电路板140具有了进行安装的位置。电路板140可以实现信号传输、电源管理、信号处理、控制与逻辑、数据与转换和电流保护等功能。

编码器端子150设置于电路板140上，编码器是一种用于转换运动或位置的信号编码器，编码器端子150则是编码器用于接收电源供给的接口。编码器端子150设置于电路板140上，实现与电路板140的组合使用，以将物理运动转换为数字信号，从而实现对原始运动信号的测量和控制。

盖体160与壳体120连接，位于容纳腔130远离第一本体112的一侧，盖体160包括第一壁161和电池仓163，第一壁161设置有第一开口162，而电池仓163与第一壁161连接，且与第一开口162相对。盖体160为整个伺服驱动器100的外部结构中沿重力方向位于最上侧的部件。电池仓163用于容纳电池190，第一开口162可用于供电池190进入或移出电池仓163。

电池盖200设计成转动翻盖结构，维修更换电池190时只需要简单的转动翻盖即可打开电池仓163。另外在电池盒里面设计弹性件180，可保证在翻盖打开时，弹性件180将电池190自动弹出，取电池190时无需额外工具就能轻松拿出电池190，提高了操作人员的操作便捷性，进而提高了伺服驱动器100的使用便捷性。

此外，使用者可在伺服驱动器100的盖体160上通过对电池盖200进行操作而对电池190进行更换，实现了在伺服驱动器100的顶面对电池190进行操作，进而也方便使用者观察到电池190的情况，方便使用者进行操作。

具体地，盖体160的周侧上设置有第一连接部，壳体120上设置有第二连接部，第一连接部和第二连接部相互卡接而实现盖体160与壳体120的连接。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，盖体160还包括通道166和线束167，通道166布置于第一壁161靠近壳体120的一侧，通道166的第一端与电池仓163连通，通道166的第二端延伸至盖体160的端部；线束167布置于通道166内，线束167的第一端与电池190连接，线束167的第二端能够与编码器端子150连接。

在该实施例中，盖体160还包括通道166和线束167，通道166用于供线束167穿设，具体地，通道166布置于第一壁161靠近壳体120的一侧，通道166的第一端与电池仓163连通，通道166的第二端延伸至盖体160的端部，通道166构成了由电池仓163至盖体160的端部的传输路径。

线束167布置于通道166内，线束167的第一端与电池190连接，线束167的第二端能够与编码器端子150连接，通过线束167实现将电能传输至编码器端子150进而为编码器所使用。

线束167如果直接从盖体160正面穿过，对外观影响比较大，同时由于线束167在安装过程中的摆动会对其它插头有一定的影响，可能会导致接插件接触不良。本实用新型通过在盖体160内布置通道166，电池190通过线束167与编码器端子150在底部插入，几乎看不到线束167，实现了使线束167通过隐藏式通道166，从与电池190相连接的一端出来，此时线束167的连接器可与编码器端子150的线路部分形成空中对接，进而降低线束167对盖体160正面的接线端子的干扰。

具体地，线束167通过焊接的方式与电池190的正负两极相连接。

如图2、图4和图5所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，伺服驱动器100还包括：第一端子210，第一端子210设置于通道166的第二端，与线束167的第二端连接，第一端子210能够与编码器端子150连接。

在该实施例中，伺服驱动器100还包括第一端子210，第一端子210设置于通道166的第二端，即第一端子210设置于通道166远离电池仓163的一端。第一端子210与线束167的第二端连接，第一端子210能够与编码器端子150连接，即线束167的第二端是通过第一端子210与编码器端子150相连接的。

通过设置第一端子210与编码器端子150的对接导通，实现通过电池190为编码器部件的供电，进而实现准确的运动控制。同时，外置电池190与编码器端子150连接的设置也有效的保证了多圈编码器无论在任何突发情况下的信息采集，可以获得更高分辨率和更大的测量范围。

如图4、图5和图7所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，第一壁161设置有凹槽168，凹槽168具有第二开口169，第二开口169朝向第一壁161远离壳体120的一侧，凹槽168位于通道166和电池仓163的侧方，凹槽168与电池仓163相对的区域与电池仓163连通，凹槽168与通道166相对的区域与通道166连通。

在该实施例中，第一壁161设置有凹槽168，凹槽168具有第二开口169，在第二开口169的朝向上，第二开口169朝向第一壁161远离壳体120的一侧，即第二开口169为指向外侧的开口。

凹槽168位于通道166和电池仓163的侧方，凹槽168与电池仓163相对的区域与电池仓163连通，方便对电池仓163进行作用而放置或取出电池190。凹槽168与通道166相对的区域与通道166连通，进而便于对线束167进行调整。

如图4和图5所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，电池盖200远离凹槽168的一侧与第一壁161转动连接，电池盖200靠近凹槽168的一侧能够靠近或远离电池仓163。

在该实施例中，电池盖200远离凹槽168的一侧与第一壁161转动连接，电池盖200远离凹槽168的一侧形成了具有转轴作用的结构。

电池盖200靠近凹槽168的一侧能够靠近或远离电池仓163，具体地，在使用本实用新型所提出的伺服驱动器100时，当电池盖200扣设在第一开口162处，关闭电池仓163时，若需要打开电池仓163，对电池盖200施加抬升的作用力，电池盖200远离凹槽168的一侧相对于第一壁161转动，电池盖200靠近凹槽168的一侧向远离电池仓163的方向移动，实现便捷的打开电池仓163。

在需要关闭电池仓163时，对电池盖200施加向下的作用力，电池盖200远离凹槽168的一侧相对于第一壁161转动，电池盖200靠近凹槽168的一侧向靠近电池仓163的方向移动，最终电池盖200关闭电池仓163。

本实用新型通过设置电池盖200远离凹槽168的一侧与第一壁161转动连接，电池盖200靠近凹槽168的一侧能够靠近或远离电池仓163，形成了翻转打开电池仓163的结构，进而使打开电池仓163的过程便捷。

如图4、图5和图7所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，凹槽168与电池仓163相对的区域的横截面呈梯形；凹槽168与通道166相对的区域的横截面呈V形。

在该实施例中，凹槽168与电池仓163相对的区域的横截面呈梯形，梯形槽方便使用者打开电池盖200。凹槽168与通道166相对的区域的横截面呈V形，进而便于对线束167进行布置，也可使线束167被隐藏的效果更好。

如图5所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，伺服驱动器100还包括：第一筋条220，第一筋条220与电池盖200连接，位于电池盖200靠近电池仓163的一侧，且凸出于电池盖200靠近电池仓163的一侧的表面；其中，电池盖200关闭电池仓163的情况下，第一筋条220与电池相接触。

在该实施例中，伺服驱动器100还包括第一筋条220，第一筋条220与电池盖200连接，位于电池盖200靠近电池仓163的一侧，且凸出于电池盖200靠近电池仓163的一侧的表面，即第一筋条220设置于电池盖200与电池仓163相对的面上。

在电池盖200关闭电池仓163的情况下，第一筋条220与电池190相接触，第一筋条220对电池190进行挤压，此时弹性件180受力形变，电池190被夹紧，进而使电池190在电池仓163内的被充分固定。

具体地，电池仓163远离第一开口162的一侧的侧壁为第二壁164，第二壁164设置有贯通第二壁164的缺口165，弹性件180包括连接臂182和凸起184，连接臂182设置于缺口165内，连接臂182的第一端与第二壁164连接，连接臂182的第二端为自由端；凸起184设置于连接臂182靠近电池190的一侧，位于连接臂182的第二端，凸出于第二壁164靠近电池190的一侧的表面。

在电池盖200关闭电池仓163的情况下，第一筋条220与电池190相接触，第一筋条220对电池190进行挤压，此时凸起184受力形变，电池盖200上的第一筋条220与凸起184在电池盖200盖上时刚好起到压缩的效果，电池190被夹紧，进而使电池190在电池仓163内的被充分固定。

具体地，伺服驱动器100还包括第二筋条，第二筋条与电池盖200连接，与第一筋条220间隔设置与电池盖200靠近电池仓163的一侧且凸出于电池盖200靠近电池仓163的一侧的表面，可更好的实现对电池190的挤压，使电池190的左右端受力均匀。

如图2、图3、图4和图5所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，第一壁161设置有连接孔171，连接孔171沿电池盖200的转动轴线延伸，电池盖200包括：第二本体202，第二本体202扣设于电池仓163，且与第一开口162适配；连接轴204，连接轴204与第二本体202连接，且插设于连接孔171内。

在该实施例中，第一壁161设置有连接孔171，连接孔171延电池盖200的转动轴线延伸，即连接孔171是一个沿着电池盖200的转动轴线的方向开设的孔结构。

电池盖200包括第二本体202，第二本体202扣设于电池仓163，且与第一开口162适配，第二本体202用于关闭和打开电池仓163。

电池盖200还包括连接轴204，连接轴204与第二本体202连接，且插设于连接孔171内。

本实用新型所提出的伺服驱动器100，盖体160内部设置电池仓163，电池190放置于电池仓163内，线束167沿着通道166，由与电池190相连接的一端向外延伸，电池盖200通过连接轴204安装在盖体160上，具体地，连接轴204为转轴。

在使用本实用新型所提出的伺服驱动器100时，当第二本体202扣设在第一开口162处，关闭电池仓163时，若需要打开电池仓163，对第二本体202施加抬升的作用力，连接轴204在连接孔171内随第二本体202转动，实现便捷的打开电池仓163。之后在需要关闭电池仓163时，对第二本体202施加向下的作用力，连接轴204在连接孔171内随第二本体202转动，最终电池盖200关闭电池仓163。

电池盖200的翻盖结构充分简化了开盖和安装工序，且使得伺服驱动器100的外观简洁，伺服驱动器100的制造成本降低。

如图4、图5和图6所示，在本实用新型的一些实施例中，可选地，第一壁161设置有第三开口170，编码器端子150与第三开口170相对，编码器端子150的开口152朝向第一壁161的外部。

在该实施例中，第一壁161设置有第三开口170，编码器端子150与第三开口170相对，编码器端子150通过第三开口170外漏于第一壁161，编码器端子150的开口152朝向第一壁161的外部，进而便于使用者对编码器端子150进行连接，提高了使用者的操作便捷性。

具体地，伺服驱动器100还包括烧录接口、调试口、IO接口及电机接口，上述接口均设置于盖体160上，便于操作人员的使用，也使得伺服驱动器100具备完整的驱动控制功能。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种伺服系统，包括如上述任一实施例中的伺服驱动器100。

在该实施例中，本实用新型所提出的伺服系统，因包括如上述任一实施例中的伺服驱动器100，因此具有如上述任一技术方案中的全部有益效果。

如图7所示，对外接口，包括烧录口、调试口、IO接口及电机接口均置于盖体160上。当伺服驱动器100安装在伺服系统的电气框里时，正面是最容易操作人员操作的，所以将电池190置于盖体160上，方便对电池190进行操作。

具体地，如图2所示，本实用新型在盖体160的内部设计一个内置的电池仓163结构，将电池190放入其中，此电池190的正负极通过线束167焊接在一起，线束167的第二端压接一个第一端子210，与编码器端子150形成对接导通。

线束167从正面穿过时，如果直接从盖体160的正面穿过，对外观影响比较大，同时由于线束167在安装过程中的摆动会对其它插头有一定的影响，可能会导致接插件接触不良，本实用新型充分利于与通道166相对的区域的横截面呈V形的凹槽168的特征使线束167通过隐藏式通道166，从通道166出来，此时第一端子210可与编码器端子150的连接构成空中对接。

如图1所示，本实用新型在电池仓163内将弹性件180设计成悬臂梁结构，在连接臂182的第二端上设置凸起184，将电池190放入电池仓163内时，电池190与凸起184充分接触，此时电池盖200与盖体160设计成转轴销钉结构，将电池盖200固定在盖体160上，形成翻盖结构，既缩小了电池190结构的空间，同时打开方式更简单。

如图3所示，当电池盖200闭合时，第一筋条220起到了挤压电池190的功能，此时凸起184受力形变，电池190被夹紧，保证了电池190在电池仓163内的充分固定的效果。

当操作人员打开电池盖200进行电池190更换时，充分利用了与电池仓163相对的区域的横截面呈梯形的凹槽168的结构特征，电池盖200翻开时，第一筋条220松开对电池190的挤压，此时凸起184让电池190形成回弹，电池190不受力，可轻松拿出电池190进行操作维护，比较方便。

综上所述，本实用新型通过将电池190集成隐藏于伺服驱动器100内的设计，不仅解决多圈编码器信息的丢失问题，还让伺服驱动器100结构更新紧凑，操作人员可操作空间更大，操作人员可以方便的在正面进行安装与更换，也极大了提高了用户体验感。电池盖200的翻盖结构充分简化了安装工序，外观简洁，成本降低。电池仓163的弹性件180的凸起184与第一筋条220的相互作用，使电池190安装更加稳定，同时V形槽的扣手结构打开电池盖200时，电池190会释放弹力，将电池190自动弹出，不需要任何工具辅助，保证了电池190的正常使用，伺服驱动器100的正常工作。此电池190设置不仅使伺服驱动器100结构更加紧凑，成本降低，安装简单，还是外观比较美观，同时此外置电池190也有效的保证了多圈编码器无论在任何突发情况下的信息采集，可以获得更高分辨率和更大的测量范围，保证整个伺服系统的正常运行。

具体地，本实用新型所提出的具有上述电池仓163结构的伺服驱动器100可以扩大应用至除单轴伺服系统以外的两轴伺服系统。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本实用新型和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：

壳组件，所述壳组件包括电池仓，所述电池仓设置有第一开口；

弹性件，所述弹性件与所述电池仓连接；

电池，所述电池设置于所述电池仓内，所述电池远离所述第一开口的一侧与所述弹性件接触，所述电池能够与编码器端子连接；

电池盖，所述电池盖设置于所述第一开口处，与所述壳组件转动连接，以打开或关闭所述电池仓；

其中，所述电池盖关闭所述电池仓的情况下，所述电池挤压所述弹性件，所述弹性件产生形变。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述电池仓远离所述第一开口的一侧的侧壁为第二壁，所述第二壁设置有贯通所述第二壁的缺口，所述弹性件包括：

连接臂，所述连接臂设置于所述缺口内，所述连接臂的第一端与所述第二壁连接，所述连接臂的第二端为自由端；

凸起，所述凸起设置于所述连接臂靠近所述电池的一侧，位于所述连接臂的第二端，凸出于所述第二壁靠近所述电池的一侧的表面。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述壳组件包括：

座体，所述座体包括第一本体和支撑部，所述支撑部与所述第一本体连接；

壳体，所述壳体与所述支撑部连接，所述壳体与所述第一本体围设出容纳腔；

电路板，所述电路板设置于所述支撑部上，位于所述容纳腔内；

所述编码器端子，所述编码器端子设置于所述电路板上；

盖体，所述盖体与所述壳体连接，位于所述容纳腔远离所述第一本体的一侧，所述盖体包括第一壁和所述电池仓，所述第一壁设置有所述第一开口，所述电池仓与所述第一壁连接，且与所述第一开口相对。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，所述盖体还包括：

通道，所述通道布置于所述第一壁靠近所述壳体的一侧，所述通道的第一端与所述电池仓连通，所述通道的第二端延伸至所述盖体的端部；

线束，所述线束布置于所述通道内，所述线束的第一端与所述电池连接，所述线束的第二端能够与所述编码器端子连接。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动器，其特征在于，还包括：

第一端子，所述第一端子设置于所述通道的第二端，与所述线束的第二端连接，所述第一端子能够与所述编码器端子连接。

6.根据权利要求4所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一壁设置有凹槽，所述凹槽具有第二开口，所述第二开口朝向所述第一壁远离所述壳体的一侧，所述凹槽位于所述通道和所述电池仓的侧方，所述凹槽与所述电池仓相对的区域与所述电池仓连通，所述凹槽与所述通道相对的区域与所述通道连通。

7.根据权利要求6所述的伺服驱动器，其特征在于，所述电池盖远离所述凹槽的一侧与所述第一壁转动连接，所述电池盖靠近所述凹槽的一侧能够靠近或远离所述电池仓。

8.根据权利要求6所述的伺服驱动器，其特征在于，所述凹槽与所述电池仓相对的区域的横截面呈梯形；

所述凹槽与所述通道相对的区域的横截面呈V形。

9.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，还包括：

第一筋条，所述第一筋条与所述电池盖连接，位于所述电池盖靠近所述电池仓的一侧，且凸出于所述电池盖靠近所述电池仓的一侧的表面；

其中，所述电池盖关闭所述电池仓的情况下，所述第一筋条与所述电池相接触。

10.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一壁设置有连接孔，所述连接孔沿所述电池盖的转动轴线延伸，所述电池盖包括：

第二本体，所述第二本体扣设于所述电池仓，且与所述第一开口适配；

连接轴，所述连接轴与所述第二本体连接，且插设于所述连接孔内。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一壁设置有第三开口，所述编码器端子与所述第三开口相对，所述编码器端子的开口朝向所述第一壁的外部。

12.一种伺服系统，其特征在于，包括如权利要求1至11中任一项所述的伺服驱动器。