CN220882355U - 一种旋转夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种旋转夹爪机构，属于夹爪机构技术领域；旋转夹爪机构包括：安装板、第一安装壳、第二安装壳、丝杠、移动螺母、导向座、铰接座组件、连接座、夹爪组件和辅助连杆；通过转动丝杠，使丝杠带动移动螺母和导向座上下移动，以实现导向座带动铰接座组件上下移动，从而实现铰接座组件通过辅助连杆带动夹爪组件开启或合并，进而实现夹爪组件能够对瓶盖进行夹紧和防松；同时，通过转动连接座，以实现连接座带动夹爪组件转动，从而实现夹爪组件能够带动瓶盖旋拧，进而实现将瓶盖扣设在试剂瓶上或将瓶盖从试剂瓶上取下，以提升产品的适用性。

Description

一种旋转夹爪机构

技术领域

本实用新型属于夹爪机构技术领域，具体涉及一种旋转夹爪机构。

背景技术

在生物医学领域的医疗仪器中，需要将生物化学试剂存放在试剂瓶中，以便于对生物化学试剂进行密封保存。为了尽可能减少人工的参与程度，降低相关人员的工作量，并降低人工参与致使试剂污染的可能性，通常通过夹爪机构对瓶盖进行旋拧。

现有技术(公告号：CN115319785B)公开了一种旋转型夹爪，包括顶板、两个夹爪侧臂和中间板，中间板的底部外壁处固定连接有背板，背板的一侧外壁通过螺栓固定有轴箍，所述中间板的顶部开有圆孔，圆孔内固定连接有轴管，轴管内插接有升降轴，升降轴靠近底端的两侧外壁均固定连接有提拉钩杆，两个提拉钩杆远离升降轴的一端向上弯折。本发明是一种旋转型夹爪，在使用时，可以对物体进行可靠夹持，且可以根据实际需要调节夹爪的方位，提提高了夹爪的可靠性与使用的便利性。

在该现有技术中，两个夹爪只能对物体进行夹持，而无法带动物体进行旋转，无法适用于对试剂瓶进行旋盖操作，降低了产品的适用性。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的两个夹爪只能对物体进行夹持，而无法带动物体进行旋转，无法适用于对试剂瓶进行旋盖操作，降低了产品适用性的问题，本实用新型提供一种旋转夹爪机构，采用转动丝杠，使丝杠带动移动螺母和导向座上下移动，以实现铰接座组件通过辅助连杆带动夹爪组件开启或合并，进而实现夹爪组件能够对瓶盖进行夹紧和防松；同时，使连接座带动夹爪组件转动，从而实现夹爪组件能够带动瓶盖旋拧，进而实现将瓶盖扣设在试剂瓶上或将瓶盖从试剂瓶上取下，以提升产品适用性的效果。其具体技术方案为：

一种旋转夹爪机构，旋转夹爪机构包括：安装板、第一安装壳、第二安装壳、丝杠、移动螺母、导向座、铰接座组件、连接座、夹爪组件和辅助连杆；第一安装壳为中空腔体，第一安装壳固定在安装板的一端上；第二安装壳为中空腔体，第二安装壳固定在安装板的另一端上，且第二安装壳位于第一安装壳的下方；丝杠的外壁上设置有外螺纹，丝杠穿过第一安装壳，且丝杠与第一安装壳转动连接；移动螺母内设置有内螺纹，移动螺母套装在丝杠的外侧；导向座与移动螺母相连接，导向座绕设在丝杠的外侧，且至少部分导向座嵌入第二安装壳内；至少部分铰接座组件嵌入第二安装壳内，且铰接座组件与导向座转动连接；至少部分连接座嵌入第二安装壳内，连接座绕设在铰接座组件和导向座的外侧，且连接座与第二安装壳转动连接；两个夹爪组件与连接座的两端转动连接；两个辅助连杆的一端分别与两个夹爪组件的中部转动连接，且两个辅助连杆的另一端与铰接座组件转动连接；其中，外螺纹与内螺纹相适配。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的旋转夹爪机构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，铰接座组件包括：铰接座本体、浮动轴、第一轴承、第二轴承和压紧螺栓；铰接座本体嵌入连接座内，且铰接座本体同时与两个辅助连杆转动连接；浮动轴嵌入连接座内，浮动轴绕设在导向座的外侧，且浮动轴与铰接座本体相连接；第一轴承套装在导向座的外侧，第一轴承嵌入浮动轴内，且第一轴承的两端分别与导向座和浮动轴相贴合；第二轴承套装在导向座的外侧，第二轴承嵌入浮动轴内，且第二轴承的一端与浮动轴相贴合；压紧螺栓与导向座相连接，且压紧螺栓与第二轴承的另一端相贴合。

在上述技术方案中，铰接座组件还包括：压块；压块绕设在压紧螺栓的外侧，且压块同时与压紧螺栓和第二轴承相贴合。

在上述技术方案中，夹爪组件包括：夹爪本体、第一连杆和第二连杆；第一连杆的一端与连接座转动连接，且第一连杆的另一端与夹爪本体转动连接；第二连杆的一端与连接座转动连接，第二连杆的另一端与夹爪本体转动连接，且第二连杆位于第一连杆的内侧；其中，第二连杆的中部与辅助连杆转动连接。

在上述技术方案中，旋转夹爪机构还包括：第一电机架、第一电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带；第一电机架呈L形，第一电机架固定在安装板上；第一电机设置有第一输出轴，第一电机固定在第一电机架上，且第一电机的第一输出轴穿过第一电机架；第一同步轮套装在第一电机的第一输出轴的外侧；第二同步轮套装在丝杠的外侧；第一同步带同时套装在第一同步轮和第二同步轮的外侧。

在上述技术方案中，旋转夹爪机构还包括：第二电机架、第二电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带；第二电机架呈L形，第二电机架固定在安装板上；第二电机设置有第二输出轴，第二电机固定在第二电机架上，且第二电机的第二输出轴穿过第二电机架；第三同步轮套装在第二电机的第二输出轴的外侧；第四同步轮套装在连接座的外侧；第二同步带同时套装在第三同步轮和第四同步轮的外侧。

在上述技术方案中，旋转夹爪机构还包括：导向杆；两个导向杆的一端与第一安装壳相连接，两个导向杆的另一端与第二安装壳相连接，且两个导向杆穿过导向座；其中，两个导向杆位于丝杠的两侧。

本实用新型的一种旋转夹爪机构，与现有技术相比，有益效果为：

1.通过转动丝杠，使丝杠带动移动螺母和导向座上下移动，以实现导向座带动铰接座组件上下移动，从而实现铰接座组件通过辅助连杆带动夹爪组件开启或合并，进而实现夹爪组件能够对瓶盖进行夹紧和防松；同时，通过转动连接座，以实现连接座带动夹爪组件转动，从而实现夹爪组件能够带动瓶盖旋拧，进而实现将瓶盖扣设在试剂瓶上或将瓶盖从试剂瓶上取下，以提升产品的适用性。由于铰接座组件与导向座能够相对转动，因此当连接座转动时，连接座将通过夹爪组件和辅助连杆带动铰接座组件转动，此时铰接座组件不会与导向座发生干涉，以提升产品的使用体验。

2.通过使铰接座本体与浮动轴同步移动，同时使浮动轴与导向座既能相对转动，又能使导向座带动浮动轴移动，从而实现导向座与铰接座本体转动连接，即导向座能够带动铰接座本体在连接座内移动，并使导向座能够相对铰接座本体转动，避免当夹爪组件带动铰接座本体转动时，铰接座本体与导向座发生干涉。

3.通过将压块绕设在压紧螺栓的外侧，并使压块同时与压紧螺栓和第二轴承相贴合，以实现压紧螺栓通过压块压动第二轴承移动，从而增大压紧螺栓与第二轴承的接触面积，以确保压紧螺栓压动第二轴承移动，进而提升产品的使用体验。

4.通过第一连杆和第二连杆对夹爪本体进行支撑，以实现第一连杆和第二连杆对夹爪本体组成平行四边形铰链结构，从而实现两个夹爪本体处于平行状态，以提升两个夹爪本体夹持瓶盖的稳定性。

5.通过将第一同步轮套装在第一电机的第一输出轴的外侧，将第二同步轮套装在丝杠的外侧，并将第一同步带同时套装在第一同步轮和第二同步轮的外侧，以实现第一电机通过第一同步轮、第二同步轮和第一同步带带动丝杠转动，从而为转动丝杠提供动力。

6.通过将第三同步轮套装在第二电机的第二输出轴的外侧，将第四同步轮套装在连接座的外侧，并将第二同步带同时套装在第三同步轮和第四同步轮的外侧，以实现第二电机通过第三同步轮、第四同步轮和第二同步带带动连接座转动，从而带动夹爪组件转动，进而实现夹爪组件能够对瓶盖进行旋拧。

7.通过将两个导向杆穿过导向座，以实现导向座沿着两个导向杆移动，从而避免导向座在移动时发生偏移，以提升导向座移动的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的一种旋转夹爪机构的立体图；

图2为本实用新型的一种旋转夹爪机构的正视图；

图3为图2的A-A处剖视图；

图4为图3的B处局部放大图；

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10安装板，11第一安装壳，12第二安装壳，13丝杠，14移动螺母，15导向座，16铰接座组件，161铰接座本体，162浮动轴，163第一轴承，164第二轴承，165压紧螺栓，166压块，17连接座，18夹爪组件，181夹爪本体，182第一连杆，183第二连杆，19辅助连杆，20第一电机架，21第一电机，22第一同步轮，23第二同步轮，24第一同步带，25第二电机架，26第二电机，27第三同步轮，28第四同步轮，29第二同步带，30导向杆。

具体实施方式

下面结合具体实施案例和附图1-4对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于这些实施例。

一种旋转夹爪机构，如图1至图4所示，旋转夹爪机构包括：安装板10、第一安装壳11、第二安装壳12、丝杠13、移动螺母14、导向座15、铰接座组件16、连接座17、夹爪组件18和辅助连杆19；第一安装壳11为中空腔体，第一安装壳11固定在安装板10的一端上；第二安装壳12为中空腔体，第二安装壳12固定在安装板10的另一端上，且第二安装壳12位于第一安装壳11的下方；丝杠13的外壁上设置有外螺纹，丝杠13穿过第一安装壳11，且丝杠13与第一安装壳11转动连接；移动螺母14内设置有内螺纹，移动螺母14套装在丝杠13的外侧；导向座15与移动螺母14相连接，导向座15绕设在丝杠13的外侧，且至少部分导向座15嵌入第二安装壳12内；至少部分铰接座组件16嵌入第二安装壳12内，且铰接座组件16与导向座15转动连接；至少部分连接座17嵌入第二安装壳12内，连接座17绕设在铰接座组件16和导向座15的外侧，且连接座17与第二安装壳12转动连接；两个夹爪组件18与连接座17的两端转动连接；两个辅助连杆19的一端分别与两个夹爪组件18的中部转动连接，且两个辅助连杆19的另一端与铰接座组件16转动连接；其中，外螺纹与内螺纹相适配。

通过将第一安装壳11和第二安装壳12固定在安装板10的两端，以实现安装板10对第一安装壳11和第二安装壳12进行支撑；通过将丝杠13穿过第一安装壳11，并使丝杠13与第一安装壳11转动连接，以实现第一安装壳11对丝杠13进行支撑，从而实现丝杠13能够在第一安装壳11内转动。通过将移动螺母14套装在丝杠13的外侧，将导向座15与移动螺母14相连接，并使导向座15绕设在丝杠13的外侧，以实现移动螺母14与丝杠13螺纹连接，并使导向座15与移动螺母14同步移动，从而实现当丝杠13转动时，丝杠13带动移动螺母14和导向座15上下移动。通过将至少部分铰接座组件16嵌入第二安装壳12内，并将铰接座组件16与导向座15转动连接，以实现铰接座组件16与导向座15能够相对转动，同时，还能实现导向座15带动铰接座组件16上下移动。通过将至少部分连接座17嵌入第二安装壳12内，并使连接座17与第二安装壳12转动连接，以实现第二安装壳12对连接座17进行支撑，从而实现连接座17能够在第二安装壳12内转动；同时，通过将连接座17绕设在铰接座组件16和导向座15的外侧，以实现连接座17能够在铰接座组件16和导向座15的外侧转动。

在具体使用产品时，先将安装板10与移动臂相连接，通过移动臂带动本产品移动至指定位置处；然后，转动丝杠13，使丝杠13带动移动螺母14和导向座15向下移动，从而使导向座15带动铰接座组件16向下移动；当铰接座组件16向下移动时，铰接座组件16通过辅助连杆19带动夹爪组件18向外侧转动，从而使两个夹爪组件18打开；再后，使两个夹爪组件18位于待旋拧的瓶盖的两侧；再后，反向转动丝杠13，使丝杠13带动移动螺母14和导向座15向上移动，从而使导向座15带动铰接座组件16向上移动；当铰接座组件16向上移动时，铰接座组件16通过辅助连杆19带动夹爪组件18向内侧转动，从而使两个夹爪组件18合并，并使两个夹爪组件18将瓶盖夹紧；再后，转动连接座17，使连接座17带动夹爪组件18转动，从而实现两个夹爪组件18对瓶盖进行旋拧；待对瓶盖旋拧完毕后，通过移动臂对本产品及瓶盖进行移动，并使瓶盖移动至指定位置处；再后，转动丝杠13，使丝杠13带动移动螺母14和导向座15向下移动，从而使两个夹爪组件18打开，进而将瓶盖放下。

反向操作上述方法，也能够将瓶盖旋拧在试剂瓶上。

采用上述结构，通过转动丝杠13，使丝杠13带动移动螺母14和导向座15上下移动，以实现导向座15带动铰接座组件16上下移动，从而实现铰接座组件16通过辅助连杆19带动夹爪组件18开启或合并，进而实现夹爪组件18能够对瓶盖进行夹紧和防松；同时，通过转动连接座17，以实现连接座17带动夹爪组件18转动，从而实现夹爪组件18能够带动瓶盖旋拧，进而实现将瓶盖扣设在试剂瓶上或将瓶盖从试剂瓶上取下，以提升产品的适用性。由于铰接座组件16与导向座15能够相对转动，因此当连接座17转动时，连接座17将通过夹爪组件18和辅助连杆19带动铰接座组件16转动，此时铰接座组件16不会与导向座15发生干涉，以提升产品的使用体验。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，铰接座组件16包括：铰接座本体161、浮动轴162、第一轴承163、第二轴承164和压紧螺栓165；铰接座本体161嵌入连接座17内，且铰接座本体161同时与两个辅助连杆19转动连接；浮动轴162嵌入连接座17内，浮动轴162绕设在导向座15的外侧，且浮动轴162与铰接座本体161相连接；第一轴承163套装在导向座15的外侧，第一轴承163嵌入浮动轴162内，且第一轴承163的两端分别与导向座15和浮动轴162相贴合；第二轴承164套装在导向座15的外侧，第二轴承164嵌入浮动轴162内，且第二轴承164的一端与浮动轴162相贴合；压紧螺栓165与导向座15相连接，且压紧螺栓165与第二轴承164的另一端相贴合。

通过将铰接座本体161嵌入连接座17内，并将铰接座本体161同时与两个辅助连杆19转动连接，以实现当铰接座本体161在连接座17内移动内，铰接座本体161带动两个辅助连杆19转动；通过将浮动轴162与铰接座本体161相连接，并使浮动轴162绕设在导向座15的外侧，以实现浮动轴162与铰接座本体161同步移动。通过将第一轴承163套装在导向座15的外侧，将第一轴承163嵌入浮动轴162内，并使第一轴承163的两端分别与导向座15和浮动轴162相贴合，以实现导向座15与浮动轴162能够相对转动，从而实现当导向座15向铰接座本体161方向移动时，导向座15通过第一轴承163推动浮动轴162移动。通过将第二轴承164套装在导向座15的外侧，将第二轴承164嵌入浮动轴162内，以实现导向座15通过第二轴承164对浮动轴162进行支撑，从而实现导向座15与浮动轴162能够相对转动；通过将压紧螺栓165与导向座15相连，并使压紧螺栓165与第二轴承164相贴合，以实现当导向座15向背离铰接座本体161方向移动时，导向座15通过压紧螺栓165带动浮动轴162移动。

采用上述结构，通过使铰接座本体161与浮动轴162同步移动，同时使浮动轴162与导向座15既能相对转动，又能使导向座15带动浮动轴162移动，从而实现导向座15与铰接座本体161转动连接，即导向座15能够带动铰接座本体161在连接座17内移动，并使导向座15能够相对铰接座本体161转动，避免当夹爪组件18带动铰接座本体161转动时，铰接座本体161与导向座15发生干涉。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，铰接座组件16还包括：压块166；压块166绕设在压紧螺栓165的外侧，且压块166同时与压紧螺栓165和第二轴承164相贴合。

通过将压块166绕设在压紧螺栓165的外侧，并使压块166同时与压紧螺栓165和第二轴承164相贴合，以实现压紧螺栓165通过压块166压动第二轴承164移动，从而增大压紧螺栓165与第二轴承164的接触面积，以确保压紧螺栓165压动第二轴承164移动，进而提升产品的使用体验。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，夹爪组件18包括：夹爪本体181、第一连杆182和第二连杆183；第一连杆182的一端与连接座17转动连接，且第一连杆182的另一端与夹爪本体181转动连接；第二连杆183的一端与连接座17转动连接，第二连杆183的另一端与夹爪本体181转动连接，且第二连杆183位于第一连杆182的内侧；其中，第二连杆183的中部与辅助连杆19转动连接。

通过将第一连杆182的一端与连接座17转动连接，并将第一连杆182的另一端与夹爪本体181转动连接，以实现连接座17通过第一连杆182对夹爪本体181进行支撑；通过将第二连杆183的一端与连接座17转动连接，并将第二连杆183的另一端与夹爪本体181转动连接，以实现连接座17通过第二连杆183对夹爪本体181进行支撑。通过第二连杆183的中部与辅助连杆19转动连接，以实现当铰接座本体161带动辅助连杆19移动时，辅助连杆19带动第二连杆183转动，从而带动夹爪本体181转动。

采用上述结构，通过第一连杆182和第二连杆183对夹爪本体181进行支撑，以实现第一连杆182和第二连杆183对夹爪本体181组成平行四边形铰链结构，从而实现两个夹爪本体181处于平行状态，以提升两个夹爪本体181夹持瓶盖的稳定性。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，旋转夹爪机构还包括：第一电机架20、第一电机21、第一同步轮22、第二同步轮23和第一同步带24；第一电机架20呈L形，第一电机架20固定在安装板10上；第一电机21设置有第一输出轴，第一电机21固定在第一电机架20上，且第一电机21的第一输出轴穿过第一电机架20；第一同步轮22套装在第一电机21的第一输出轴的外侧；第二同步轮23套装在丝杠13的外侧；第一同步带24同时套装在第一同步轮22和第二同步轮23的外侧。

通过将呈L形的第一电机架20固定在安装板10上，将第一电机21固定在第一电机架20上，并使第一电机21的第一输出会走穿过第一电机架20，以实现第一电机架20对第一电机21进行支撑，从而提升第一电机21的稳定性。通过将第一同步轮22套装在第一电机21的第一输出轴的外侧，将第二同步轮23套装在丝杠13的外侧，并将第一同步带24同时套装在第一同步轮22和第二同步轮23的外侧，以实现第一电机21通过第一同步轮22、第二同步轮23和第一同步带24带动丝杠13转动，从而为转动丝杠13提供动力。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，旋转夹爪机构还包括：第二电机架25、第二电机26、第三同步轮27、第四同步轮28和第二同步带29；第二电机架25呈L形，第二电机架25固定在安装板10上；第二电机26设置有第二输出轴，第二电机26固定在第二电机架25上，且第二电机26的第二输出轴穿过第二电机架25；第三同步轮27套装在第二电机26的第二输出轴的外侧；第四同步轮28套装在连接座17的外侧；第二同步带29同时套装在第三同步轮27和第四同步轮28的外侧。

通过将呈L形第二电机架25固定在安装板10上，将第二电机26固定在第二电机架25上，并使第二电机26的第二输出轴穿过第二电机架25，以实现第二电机架25对第二电机26进行支撑，从而提升第二电机26的稳定性。通过将第三同步轮27套装在第二电机26的第二输出轴的外侧，将第四同步轮28套装在连接座17的外侧，并将第二同步带29同时套装在第三同步轮27和第四同步轮28的外侧，以实现第二电机26通过第三同步轮27、第四同步轮28和第二同步带29带动连接座17转动，从而带动夹爪组件18转动，进而实现夹爪组件18能够对瓶盖进行旋拧。

在本实用新型的实施例中，如图1至图4所示，旋转夹爪机构还包括：导向杆30；两个导向杆30的一端与第一安装壳11相连接，两个导向杆30的另一端与第二安装壳12相连接，且两个导向杆30穿过导向座15；其中，两个导向杆30位于丝杠13的两侧。

通过将两个导向杆30的一端与第一安装壳11相连接，将两个导向杆30的另一端与第二安装壳12相连接，以实现第一安装壳11和第二安装壳12对两个导向杆30进行支撑。通过将两个导向杆30穿过导向座15，以实现导向座15沿着两个导向杆30移动，从而避免导向座15在移动时发生偏移，以提升导向座15移动的稳定性。

在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述旋转夹爪机构包括：

安装板；

第一安装壳，所述第一安装壳为中空腔体，所述第一安装壳固定在所述安装板的一端上；

第二安装壳，所述第二安装壳为中空腔体，所述第二安装壳固定在所述安装板的另一端上，且所述第二安装壳位于所述第一安装壳的下方；

丝杠，所述丝杠的外壁上设置有外螺纹，所述丝杠穿过所述第一安装壳，且所述丝杠与所述第一安装壳转动连接；

移动螺母，所述移动螺母内设置有内螺纹，所述移动螺母套装在所述丝杠的外侧；

导向座，所述导向座与所述移动螺母相连接，所述导向座绕设在所述丝杠的外侧，且至少部分所述导向座嵌入所述第二安装壳内；

铰接座组件，至少部分所述铰接座组件嵌入所述第二安装壳内，且所述铰接座组件与所述导向座转动连接；

连接座，至少部分所述连接座嵌入所述第二安装壳内，所述连接座绕设在所述铰接座组件和所述导向座的外侧，且所述连接座与所述第二安装壳转动连接；

夹爪组件，两个所述夹爪组件与所述连接座的两端转动连接；

辅助连杆，两个所述辅助连杆的一端分别与两个所述夹爪组件的中部转动连接，且两个所述辅助连杆的另一端与所述铰接座组件转动连接；

其中，所述外螺纹与所述内螺纹相适配。

2.根据权利要求1所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述铰接座组件包括：

铰接座本体，所述铰接座本体嵌入所述连接座内，且所述铰接座本体同时与两个所述辅助连杆转动连接；

浮动轴，所述浮动轴嵌入所述连接座内，所述浮动轴绕设在所述导向座的外侧，且所述浮动轴与所述铰接座本体相连接；

第一轴承，所述第一轴承套装在所述导向座的外侧，所述第一轴承嵌入所述浮动轴内，且所述第一轴承的两端分别与所述导向座和所述浮动轴相贴合；

第二轴承，所述第二轴承套装在所述导向座的外侧，所述第二轴承嵌入所述浮动轴内，且所述第二轴承的一端与所述浮动轴相贴合；

压紧螺栓，所述压紧螺栓与所述导向座相连接，且所述压紧螺栓与所述第二轴承的另一端相贴合。

3.根据权利要求2所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述铰接座组件还包括：

压块，所述压块绕设在所述压紧螺栓的外侧，且所述压块同时与所述压紧螺栓和所述第二轴承相贴合。

4.根据权利要求3所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述夹爪组件包括：

夹爪本体；

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述连接座转动连接，且所述第一连杆的另一端与所述夹爪本体转动连接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述连接座转动连接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪本体转动连接，且所述第二连杆位于所述第一连杆的内侧；

其中，所述第二连杆的中部与所述辅助连杆转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述旋转夹爪机构还包括：

第一电机架，所述第一电机架呈L形，所述第一电机架固定在所述安装板上；

第一电机，所述第一电机设置有第一输出轴，所述第一电机固定在所述第一电机架上，且所述第一电机的第一输出轴穿过所述第一电机架；

第一同步轮，所述第一同步轮套装在所述第一电机的第一输出轴的外侧；

第二同步轮，所述第二同步轮套装在所述丝杠的外侧；

第一同步带，所述第一同步带同时套装在所述第一同步轮和所述第二同步轮的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述旋转夹爪机构还包括：

第二电机架，所述第二电机架呈L形，所述第二电机架固定在所述安装板上；

第二电机，所述第二电机设置有第二输出轴，所述第二电机固定在所述第二电机架上，且所述第二电机的第二输出轴穿过所述第二电机架；

第三同步轮，所述第三同步轮套装在所述第二电机的第二输出轴的外侧；

第四同步轮，所述第四同步轮套装在所述连接座的外侧；

第二同步带，所述第二同步带同时套装在所述第三同步轮和所述第四同步轮的外侧。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种旋转夹爪机构，其特征在于，所述旋转夹爪机构还包括：

导向杆，两个所述导向杆的一端与所述第一安装壳相连接，两个所述导向杆的另一端与所述第二安装壳相连接，且两个所述导向杆穿过所述导向座；

其中，两个所述导向杆位于所述丝杠的两侧。