CN220853488U - 一种滑撬检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种滑撬检测装置，该装置包括：检测台、机器人、视觉分析装置；检测台用于放置滑撬；机器人与检测台相邻设置，机器人设有拍摄装置，机器人用于带动拍摄装置移动至多个预设位置对滑撬拍照以获取到滑撬的图像数据；视觉分析装置与机器人和拍摄装置连接，视觉分析装置用于接收滑撬的图像数据并进行视觉分析处理。该装置将拍摄装置设置在机器人上，通过机器人来控制拍摄装置移动到多个预设位置，并在多个预设位置控制拍摄装置对滑撬进行拍照获取到多个预设位置的滑撬的图像数据，通过视觉分析装置来进行视觉分析处理完成对滑撬的检测，整体上实行了多角度成像，克服了单一视角带和图像噪声干扰，滑撬检测的准确性和稳定性更高。

Description

一种滑撬检测装置

技术领域

本实用新型涉及滑撬检测技术领域，尤其涉及一种滑撬检测装置。

背景技术

在汽车生产制造过程中，滑撬是一个非常重要的零部件，它用于连接汽车的不同部件以确保汽车的生产能够正常进行。因此，为保证汽车生产的质量和安全，在生产制造过程中，滑撬的检测显得非常重要。目前，对滑撬的检测主要有人工检测和机器视觉检测两种方式。人工检测需要耗费大量人力和时间，而且由于人为因素的干扰，检测结果的准确性不能得到保证，而传统的机器视觉检测技术是通过工业相机对滑撬进行拍摄上传电脑进行处理分析，相机都是单一视角，在处理复杂形状和尺寸不规则的滑撬时，检测结果往往会受到图像噪声、光照变化、遮挡等因素的干扰，从而导致检测结果误差较大，影响产品的生产质量。

实用新型内容

提供一种滑撬检测装置，解决现有技术相机视角单一导致检测结果不准确的问题。

本实用新型提供了一种滑撬检测装置，其包括：检测台、机器人、视觉分析装置；所述检测台用于放置滑撬；所述机器人与所述检测台相邻设置，所述机器人设有拍摄装置，所述机器人用于带动所述拍摄装置移动至多个预设位置对滑撬拍照以获取到滑撬的图像数据；所述视觉分析装置与所述机器人和所述拍摄装置连接，所述视觉分析装置用于接收滑撬的图像数据并进行视觉分析处理。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述机器人上还设有运动控制器，所述运动控制器用于控制所述机器人移动至所述多个预设位置以及控制所述拍摄装置拍照。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述拍摄装置包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机相邻设置。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述第一相机和/或所述第二相机为彩色相机或红外相机。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述拍摄装置和/或所述机器人上设有补光灯，所述补光灯用于为所述拍摄装置补充光源。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述检测台上设有多个动滑轮，所述动滑轮转动连接于所述检测台，所述动滑轮用于承托滑撬。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述滑撬检测装置还包括终端显示器，所述终端显示器连接于所述视觉分析装置，所述终端显示器用于显示滑撬的图像数据视觉分析处理的结果。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述机器人数量为至少一个。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述机器人为六轴机器人。

在本实用新型提供的滑撬检测装置中，所述滑撬检测装置还包括安装座，所述安装座与所述检测台相邻设置，所述机器人固定于所述安装座上。

本实用新型提供一种滑撬检测装置，该滑撬检测装置包括：检测台、机器人、视觉分析装置；所述检测台用于放置滑撬；所述机器人与所述检测台相邻设置，所述机器人设有拍摄装置，所述机器人用于带动所述拍摄装置移动至多个预设位置对滑撬拍照以获取到滑撬的图像数据；所述视觉分析装置与所述机器人和所述拍摄装置连接，所述视觉分析装置用于接收滑撬的图像数据并进行视觉分析处理。该装置将拍摄装置设置在机器人上，通过机器人来控制拍摄装置移动到多个预设位置，并在多个预设位置控制拍摄装置对滑撬进行拍照获取到多个预设位置的滑撬的图像数据，通过视觉分析装置来进行视觉分析处理完成对滑撬的检测，在整体上实行了多角度成像，克服了单一视角和图像噪声的干扰，提高了滑撬检测的准确性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的滑撬检测装置的立体结构图；

图2为本实用新型提供的滑撬的轴测图；

图3为本实用新型提供的滑撬检测装置的侧视图；

图4为本实用新型提供的滑撬检测装置的俯视图；

图5为本实用新型提供的滑撬检测装置的实施效果示意图；

图中各附图标记为：

10、机器人；11、拍摄装置；20、检测台；21、动滑轮；30、安装座；40、滑撬。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图5，具体参照图1，其展示了本实用新型提供的滑撬检测装置的一实施例，下面结合说明书附图对该滑撬检测装置的结构及工作原理做详细地说明。滑撬检测装置包括：检测台20、机器人10、视觉分析装置(图中未示出)；检测台20用于放置滑撬40；机器人10与检测台20相邻设置，机器人10设有拍摄装置11，机器人10用于带动拍摄装置11移动至多个预设位置对滑撬40拍照以获取到滑撬40的图像数据；视觉分析装置与机器人10和拍摄装置11连接，视觉分析装置用于接收滑撬40的图像数据并进行视觉分析处理。

在本实施中，机器人10为工业生产机器人，其可通过编程进行控制，机器人10这里采用六轴结构的机器人，更加灵活且可活动拍摄的范围更广，也可以使用其他轴结构的机器人，如四轴机器人、三轴机器人、双轴机器人等等，在此不做限制；检测台20用来放置滑撬40，台面设计与滑撬40的整体形状相适应，高度可设计为使机器人10工作时活动尺度较小的高度为佳，机器人10活动尺度范围小可节省测试空间，有效利用测试资源；拍摄装置11固定在机器人10上，固定在机器人10的机械臂的末端，拍摄装置11用来对滑撬40进行拍照以获取到滑撬40的图像数据，拍摄装置11通常采用工业相机，如彩色相机、红外相机等，拍摄装置11也可以采用激光扫描仪等能够获取图像数据的装置设备；视觉分析装置用来对拍摄装置11获取到的图像数据进行视觉分析，其可以是计算机系统或是集成了计算机系统的装置设备，其可以对图像数据进行视觉分析处理并作出判断。

通过实施本实施例，通过对机器人10编写含有多个预设位置的特定的程序，机器人10就会按照程序中的生成的轨迹进行运动，带动机器人10上的拍摄装置11到运动到程序中编写好的多个预设位置对滑撬40的相应待测部位进行拍照，拍摄装置11在多个位置多个角度成像，视觉分析装置获取到拍摄装置11拍摄的滑撬40的相应待测部位的图像数据，并对其进行视觉分析处理并自动判断滑撬40的品质，完成滑撬40的检测，整体上有效避免图像噪声的干扰，滑撬40检测的准确性和稳定性更高。

在一实施例中，机器人10上还设有运动控制器(图中未示出)，运动控制器用于控制机器人10移动至多个预设位置以及控制拍摄装置11拍照。具体地，运动控制器为机器人10的核心，通过对其编写相应的轨迹程序，就能控制机器人10整体的运动，这里预先对其编写好滑撬40的待测部位的预设位置的程序以及在预设位置控制拍摄装置11拍照的程序，在机器人10启动时，运动控制器控制机器人10的机械臂运动到预设位置并启动拍摄装置11的拍照功能，可根据滑撬40多个待测部位编写程序，运动控制器控制机器人10的机械臂到多个预设位置进行拍照，控制十分方便灵活。

在一实施例中，拍摄装置11包括第一相机(图中未示出)和第二相机(图中未示出)，第一相机和第二相机相邻设置。具体地，第一相机和第二相机相邻设置用来相互配合拍摄以获取到滑撬40的测试部位的3D形状的图像数据，第一相机和第二相机可以是同一种相机，也可以是不同类型相机，第一相机和第二相机可以是彩色相机、红外相机、激光扫描仪等，整体上通过两个相机相互配合获取到的图像参数更多，进行视觉分析处理得到的结果更加准确有效。

在一实施例中，拍摄装置11和/或机器人10上设有补光灯(图中为示出)，补光灯用于为拍摄装置11补充光源。具体地，补光灯可以固定在拍摄装置11上，也可以固定在机器人10上，只要靠近拍摄装置11的拍摄点设置即可，其能对拍摄装置11的拍摄点提供光源照射，补光灯与机器人10连接，在机器人10控制拍摄装置11拍照时，启动补光程序，补光灯就会朝待测物照射光源，整体上使得拍摄装置11能够更清晰地捕捉到滑撬40的图像数据，保障了在光线不足的场景下的也能对滑撬40进行检测。

在一实施例中，参照图4，检测台20上设有多个动滑轮21，动滑轮21转动连接于检测台20，动滑轮21用于承托滑撬40。检测台20用来放置待测滑撬40，动滑轮21是设置在检测台20的台面上的滚轮结构，多个动滑轮21按照顺序排列，动滑轮21的滚轮表面光滑且与滑撬40两侧形状相适应，滑撬40放置后，滑撬40可以平放在动滑轮21上，在需要调整滑撬40的测试部位时，只需稍微施力拉动或推动滑撬40，动滑轮21发生转动，滑撬40整体就能够移动，并且不会对滑撬40造成损坏，检测调整起来更加方便。

在一实施例中，滑撬检测装置还包括终端显示器(图中未示出)，终端显示器连接于视觉分析装置，终端显示器用于显示滑撬40的图像数据视觉分析处理的结果。具体地，终端显示器与视觉分析装置连接，通过终端显示器就能够实时显示滑撬40的测试数据，如终端显示器上可显示拍摄装置11拍照获得的图像数据以及视觉分析设备的测试分析结果，如合格率、参数误差、不合格参数等等，终端显示器为具备显示数据功能的装置或设备，其可以是显示屏、触摸屏等等。

在一实施例中，机器人10数量为至少一个。在这里机器人10的数量不做限制，通常采用多个机器人10同时运行对滑撬40进行检测作业，可以有效提高检测效率。

在一实施例中，参照图3，滑撬检测装置还包括安装座30，安装座30与检测台20相邻设置，机器人10固定于安装座上。具体地，安装座30可以与检测台20固定一体，也可以分开固定，安装座30靠近检测台20与检测台20相邻设置，其可以抓地连接，形状可设置成柱形圆台或其他台状结构，在顶部设置多个用来与机器人10底部固定的螺栓孔，机器人10可通过螺栓固定安装在安装座30的顶部，在机器人10大范围进行运动时，机器人10整体也能保持稳定，保障了机器人10稳定精准运动到预设位置进行作业，提高了滑撬40检测的可靠性。

在一实施例中，提供滑撬检测装置的对滑撬40进行检测的流程。首先测试人员对机器人10进行轨迹规划，对机器人10编写相应的运动轨迹和拍摄装置11拍照的程序，使机器人10能够按照多个预设位置进行运动并在多个预设位置通过拍摄装置11对滑撬40进行拍照，如图5所示，这里的多个预设位置包括滑撬40的各个待测部位的位置，拍摄装置11通过拍照获取到滑撬40的图像数据，这些图像数据包括滑撬40的尺寸、形状、位置、角度等特征，滑撬40的图像数据回传到视觉分析装置，视觉分析装置对图像数据进行点云处理，点云处理过程首先是将图像数据进行滤波，通过滤波处理去除点云数据中的噪点，滤波处理后的点云数据再进行降采样处理，在保证检测精度的同时，降低了点云数据的密度，点云数据密度变小后，可以适当提升算法处理速度来进行处理，视觉分析装置将包含了滑撬40的尺寸、形状、位置、角度等这些特征的点云数据进行视觉分析处理，这里的视觉分析装置利用计算机视觉技术，将获取到的点云数据与标准品质的滑撬模型的特征数据进行对比分析，产生一个误差值，视觉分析系统通过判断产生的误差值是否存在预设的误差范围内，若误差存在预设的误差范围内，视觉分析系统则判定为滑撬40品质为合格，若超出了预设的误差范围，视觉分析系统则判定滑撬40品质为为不合格，以此实现了滑撬40的检测。

通过本实施例，机器人10按照编写的程序带动拍摄装置11运动到多个预设位置进行拍照获取到待测滑撬40的多角度多位置的图像数据，视觉分析装置通过计算机视觉技术对滑撬40的图像数据进行点云处理有效去除了数据的噪点，并通过与标准滑撬模型的数据进行误差对比分析从而获得滑撬40的检测结果，滑撬40整体的检测变得十分高效，检测结果更加准确。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种滑撬检测装置，其特征在于，包括：

检测台，所述检测台用于放置滑撬；所述检测台上设有多个动滑轮，所述动滑轮转动连接于所述检测台，所述动滑轮用于承托滑撬；

机器人，与所述检测台相邻设置，所述机器人设有拍摄装置，所述机器人用于带动所述拍摄装置移动至多个预设位置对滑撬拍照以获取到滑撬的图像数据；所述拍摄装置包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机相邻设置；所述第一相机和/或所述第二相机为彩色相机或红外相机；

视觉分析装置，与所述机器人和所述拍摄装置连接，所述视觉分析装置用于接收滑撬的图像数据并进行视觉分析处理；

所述滑撬检测装置还包括终端显示器，所述终端显示器连接于所述视觉分析装置，所述终端显示器用于显示滑撬的图像数据视觉分析处理的结果。

2.根据权利要求1所述的滑撬检测装置，其特征在于，所述机器人上还设有运动控制器，所述运动控制器用于控制所述机器人移动至所述多个预设位置以及控制所述拍摄装置拍照。

3.根据权利要求1所述的滑撬检测装置，其特征在于，所述拍摄装置和/或所述机器人上设有补光灯，所述补光灯用于为所述拍摄装置补充光源。

4.根据权利要求1所述的滑撬检测装置，其特征在于，所述机器人数量为至少一个。

5.根据权利要求1所述的滑撬检测装置，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。

6.根据权利要求1所述的滑撬检测装置，其特征在于，所述滑撬检测装置还包括安装座，所述安装座与所述检测台相邻设置，所述机器人固定于所述安装座上。