CN220842905U - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人，涉及水下机器人技术领域；而本实用新型包括机器人主体和若干安装框，相邻两个安装框的相对侧活动接触，相邻两个安装框之间设有拼装机构，相邻两个安装框之间还设有开合机构，拼装机构和开合机构相互配合；拼装机构包括若干L型固定板和若干连接板，一组连接板和一组安装框固定连接，一组L型固定板和另一组安装框固定连接，连接板的内部开设有活动腔；本实用新型中，通过将两个安装框套接在机器人主体的中部，两个安装框的相对侧贴合，使拼接块与拼接槽竖直插接，拼接块使连接板固定在L型固定板的内壁，并对两个安装框进行限位固定，从而方便的实现了安装框的拼接固定，进而有效的提高了固定安装框的便捷性。

Description

一种水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

公开号为CN219215350U公开了一种水下机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体的外表面卡合有安装框，且安装框的两端表面皆固定连接有连接块，所述连接块的内部插设有连接螺栓，所述安装框的外侧面抵触有固定块，且固定块的内部铰接有铰接杆，所述铰接杆远离固定块的一端铰接有滑动块，且滑动块的内部插设有固定框，所述固定框的侧面固定连接有保护框。本实用新型通过水下机器人主体在水下移动与物体碰撞时，会使保护框带动导向辊与物体的表面相抵触，从而可以通过缓冲弹簧自身的弹力，可以起到方便缓冲碰撞力的作用，并通过导向辊可以引导作用，提高保护框的防护效果；

然而，该专利中的水下机器人仍存在一些问题：

在该专利中，水下机器人外壁的安装框通过连接块及安装螺栓实现固定，然而在拆卸安装安装框的过程中，需要借助安装工具来操作，从而导致安装框的固定较为不便捷，同时，由于水下机器人在水下作业，容易导致安装螺栓被锈蚀，针对上述问题，发明人提出一种水下机器人用于解决上述问题。

实用新型内容

为了解决水下机器人外壁安装框的安装和拆卸较为不便捷的问题；本实用新型的目的在于提供一种水下机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种水下机器人，包括机器人主体和若干安装框，相邻两个所述安装框的相对侧活动接触，相邻两个所述安装框之间设有拼装机构，相邻两个所述安装框之间还设有开合机构，所述拼装机构和开合机构相互配合；

所述拼装机构包括若干L型固定板和若干连接板，一组所述连接板和一组安装框固定连接，一组所述L型固定板和另一组安装框固定连接，所述连接板的内部开设有活动腔，所述活动腔的内部滑动设有拼接块，所述L型固定板的内壁开设有拼接槽，所述拼接块和拼接槽的内壁竖直插接。

优选地，所述安装框的一侧铰接安装有保护框，所述保护框的内壁转动安装有均匀分布的导向辊。

优选地，所述安装框的内壁固定安装有防滑垫，所述防滑垫的内壁和机器人主体的外壁活动接触。

优选地，一组所述安装框的一侧开设有连接槽，另一组所述安装框的一侧固定连接有连接块，所述连接块和连接槽的内壁水平插接。

优选地，所述连接板远离安装框的一面固定安装有密封圈，所述密封圈远离连接板的一面和L型固定板的下表面活动接触。

优选地，所述活动腔的内壁开设有两个导向槽，所述导向槽的内壁滑动连接有导向块，所述导向块的一侧固定安装有L型连接杆，所述L型连接杆远离导向块的一端和拼接块的一面固定连接。

优选地，所述活动腔的内壁固定安装有两个伸缩杆，所述伸缩杆的外壁活动套设有伸缩弹簧，相邻两个所述伸缩弹簧的一端和一个活动腔的内壁固定连接，相邻两个所述伸缩弹簧的另一端和一个拼接块的一面固定连接。

优选地，所述开合机构包括若干按压块，所述L型固定板的上表面开设有槽口，所述槽口与拼接槽竖直对应，所述按压块和槽口的内壁活动接触，所述按压块的下表面固定安装有推动块，所述推动块远离按压块的一面和拼接块的一面活动接触。

优选地，所述L型固定板远离安装框的一面固定安装有橡胶皮套，所述橡胶皮套的内壁和按压块的外壁活动接触。

优选地，所述槽口的内壁固定安装有两个Z型弹性件，相邻两个所述Z型弹性件的一面和一个按压块靠近推动块的一面固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型中，通过将两个安装框套接在机器人主体的中部，两个安装框的相对侧贴合，使拼接块与拼接槽竖直插接，拼接块使连接板固定在L型固定板的内壁，并对两个安装框进行限位固定，从而方便的实现了安装框的拼接固定，进而有效的提高了固定安装框的便捷性；

2、本实用新型中，通过使两个推动块相互靠近，两个推动块使两个拼接块与两个拼接槽脱离，然后背向拉动两个安装框，使两个安装框脱离即可，从而方便的实现了安装框与机器人主体的分离，进而有效的提高了拆卸安装框的便捷性；

3、通过在拼接两个安装框的过程中，使用密封圈及橡胶皮套，当机器人在水下作业时，避免水与拼装机构及开合机构的结构件接触。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型保护框、安装框与机器人主体的整体结构示意图。

图2为本实用新型保护框、安装框与机器人主体的连接结构示意图。

图3为本实用新型安装框与机器人主体的分离结构示意图。

图4为本实用新型安装框的分离结构示意图。

图5为本实用新型图4中的A部放大示意图。

图6为本实用新型L型固定板及连接板的剖切结构示意图。

图7为本实用新型图6中的B部放大示意图。

图8为本实用新型图6中的C部放大示意图。

图9为本实用新型橡胶皮套与按压块的分离结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、安装框；21、防滑垫；22、连接槽；23、连接块；3、保护框；31、导向辊；4、拼装机构；41、L型固定板；42、连接板；421、密封圈；43、活动腔；44、拼接块；45、导向槽；46、导向块；47、L型连接杆；48、拼接槽；49、伸缩杆；491、伸缩弹簧；5、开合机构；51、按压块；52、槽口；53、橡胶皮套；54、推动块；55、Z型弹性件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：如图1-9所示，本实用新型提供了一种水下机器人，包括机器人主体1和若干安装框2，相邻两个安装框2的相对侧活动接触，相邻两个安装框2之间设有拼装机构4，相邻两个安装框2之间还设有开合机构5，拼装机构4和开合机构5相互配合；

拼装机构4包括若干L型固定板41和若干连接板42，一组连接板42和一组安装框2固定连接，一组L型固定板41和另一组安装框2固定连接，连接板42的内部开设有活动腔43，活动腔43的内部滑动设有拼接块44，L型固定板41的内壁开设有拼接槽48，拼接块44和拼接槽48的内壁竖直插接。

通过采用上述技术方案，通过设置拼装机构4，拼装机构4便于实现相邻两个安装框2的拼接，从而提高固定两个安装框2的便捷性，通过设置开合机构5，开合机构5便于实现拼接后的两个安装框2的分离。

安装框2的一侧铰接安装有保护框3，保护框3的内壁转动安装有均匀分布的导向辊31。

通过采用上述技术方案，通过设置保护框3及导向辊31，保护框3及导向辊31对机器人主体1进行防护及导向，此为现有技术，在此不做赘述。

安装框2的内壁固定安装有防滑垫21，防滑垫21的内壁和机器人主体1的外壁活动接触。

通过采用上述技术方案，通过设置防滑垫21，当安装框2被安装在机器人主体1的外壁后，防滑垫21提高拼接后的安装框2的便捷性。

一组安装框2的一侧开设有连接槽22，另一组安装框2的一侧固定连接有连接块23，连接块23和连接槽22的内壁水平插接。

通过采用上述技术方案，通过设置连接块23及连接槽22，在两个安装框2拼接的过程中，连接块23水平插入连接槽22的内部，提高拼接后的两个安装框2的稳定性。

连接板42远离安装框2的一面固定安装有密封圈421，密封圈421远离连接板42的一面和L型固定板41的下表面活动接触。

通过采用上述技术方案，通过设置密封圈421，密封圈421提高连接板42与L型固定板41内壁之间的密封性，避免水进入。

活动腔43的内壁开设有两个导向槽45，导向槽45的内壁滑动连接有导向块46，导向块46的一侧固定安装有L型连接杆47，L型连接杆47远离导向块46的一端和拼接块44的一面固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置导向槽45、导向块46及L型连接杆47，导向块46通过L型连接杆47对拼接块44进行竖直方向的导向，使拼接块44保持竖直方向升降。

活动腔43的内壁固定安装有两个伸缩杆49，伸缩杆49的外壁活动套设有伸缩弹簧491，相邻两个伸缩弹簧491的一端和一个活动腔43的内壁固定连接，相邻两个伸缩弹簧491的另一端和一个拼接块44的一面固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置伸缩杆49及伸缩弹簧491，伸缩杆49及伸缩弹簧491的伸展状态使拼接块44竖直向上，同时，当向下按压拼接块44时，拼接块44竖直下降移动至活动腔43内，拼接块44使伸缩杆49及伸缩弹簧491收缩。

开合机构5包括若干按压块51，L型固定板41的上表面开设有槽口52，槽口52与拼接槽48竖直对应，按压块51和槽口52的内壁活动接触，按压块51的下表面固定安装有推动块54，推动块54远离按压块51的一面和拼接块44的一面活动接触。

通过采用上述技术方案，通过设置按压块51及推动块54，当向下按压按压块51时，按压块51通过推动块54向下推动拼接块44，使拼接块44与拼接槽48脱离。

L型固定板41远离安装框2的一面固定安装有橡胶皮套53，橡胶皮套53的内壁和按压块51的外壁活动接触。

通过采用上述技术方案，通过设置橡胶皮套53，橡胶皮套53提高按压块51与槽口52之间的密封性，避免水进入槽口52内。

槽口52的内壁固定安装有两个Z型弹性件55，相邻两个Z型弹性件55的一面和一个按压块51靠近推动块54的一面固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置Z型弹性件55，向下按压按压块51时，Z型弹性件55收缩，当停止向下按压按压块51时，Z型弹性件55复位，推动按压块51及推动块54竖直上升。

工作原理：当需要将安装框2固定在机器人主体1的外壁时，工作人员首先将相邻的两组安装框2拼接在机器人主体1的中部，使两个连接块23水平插入至两个连接槽22内，在此过程中，同时相向按压两个拼接块44，使两个拼接块44相互靠近，两个拼接块44使四个伸缩杆49及四个伸缩弹簧491收缩，且两个拼接块44移动至对应的活动腔43内，然后使相邻的两个安装框2的相对侧处于贴合状态，随着四个伸缩杆49及四个伸缩弹簧491的自动伸展，四个伸缩杆49及四个伸缩弹簧491使两个拼接块44相互远离，并使两个拼接块44分别竖直插入至对应的拼接槽48内，此时，两个拼接块44使两个连接板42固定在两个L型固定板41的内壁，并对相邻的两个安装框2进行限位固定，从而方便的实现了安装框2的拼接固定，进而有效的提高了固定安装框2的便捷性；

当需要使安装框2与机器人主体1分离时，工作人员同时相向按压两个橡胶皮套53，此时两个按压块51使两个推动块54相互靠近，同时，四个Z型弹性件55被压缩，两个推动块54使两个拼接块44相互靠近，并使两个拼接块44与两个拼接槽48脱离，然后背向拉动两个安装框2，使两个安装框2脱离即可，从而方便的实现了安装框2与机器人主体1的分离，进而有效的提高了拆卸安装框2的便捷性。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种水下机器人，包括机器人主体(1)和若干安装框(2)，其特征在于：相邻两个所述安装框(2)的相对侧活动接触，相邻两个所述安装框(2)之间设有拼装机构(4)，相邻两个所述安装框(2)之间还设有开合机构(5)，所述拼装机构(4)和开合机构(5)相互配合；

所述拼装机构(4)包括若干L型固定板(41)和若干连接板(42)，一组所述连接板(42)和一组安装框(2)固定连接，一组所述L型固定板(41)和另一组安装框(2)固定连接，所述连接板(42)的内部开设有活动腔(43)，所述活动腔(43)的内部滑动设有拼接块(44)，所述L型固定板(41)的内壁开设有拼接槽(48)，所述拼接块(44)和拼接槽(48)的内壁竖直插接。

2.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述安装框(2)的一侧铰接安装有保护框(3)，所述保护框(3)的内壁转动安装有均匀分布的导向辊(31)。

3.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述安装框(2)的内壁固定安装有防滑垫(21)，所述防滑垫(21)的内壁和机器人主体(1)的外壁活动接触。

4.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，一组所述安装框(2)的一侧开设有连接槽(22)，另一组所述安装框(2)的一侧固定连接有连接块(23)，所述连接块(23)和连接槽(22)的内壁水平插接。

5.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述连接板(42)远离安装框(2)的一面固定安装有密封圈(421)，所述密封圈(421)远离连接板(42)的一面和L型固定板(41)的下表面活动接触。

6.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述活动腔(43)的内壁开设有两个导向槽(45)，所述导向槽(45)的内壁滑动连接有导向块(46)，所述导向块(46)的一侧固定安装有L型连接杆(47)，所述L型连接杆(47)远离导向块(46)的一端和拼接块(44)的一面固定连接。

7.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述活动腔(43)的内壁固定安装有两个伸缩杆(49)，所述伸缩杆(49)的外壁活动套设有伸缩弹簧(491)，相邻两个所述伸缩弹簧(491)的一端和一个活动腔(43)的内壁固定连接，相邻两个所述伸缩弹簧(491)的另一端和一个拼接块(44)的一面固定连接。

8.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述开合机构(5)包括若干按压块(51)，所述L型固定板(41)的上表面开设有槽口(52)，所述槽口(52)与拼接槽(48)竖直对应，所述按压块(51)和槽口(52)的内壁活动接触，所述按压块(51)的下表面固定安装有推动块(54)，所述推动块(54)远离按压块(51)的一面和拼接块(44)的一面活动接触。

9.如权利要求8所述的一种水下机器人，其特征在于，所述L型固定板(41)远离安装框(2)的一面固定安装有橡胶皮套(53)，所述橡胶皮套(53)的内壁和按压块(51)的外壁活动接触。

10.如权利要求8所述的一种水下机器人，其特征在于，所述槽口(52)的内壁固定安装有两个Z型弹性件(55)，相邻两个所述Z型弹性件(55)的一面和一个按压块(51)靠近推动块(54)的一面固定连接。