CN220830754U - 一种抛秧机构及抛秧系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种抛秧机构及抛秧系统，涉及农业种植领域。该抛秧机构包括放秧模块、至少两个取秧模块以及伸缩模块，放秧模块用于输送秧苗组，取秧模块用于从放秧模块获取秧苗，伸缩模块和至少一个取秧模块连接，伸缩模块用于带动取秧模块移动，以改变至少两个相邻的取秧模块之间的距离。该抛秧机构能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

Description

一种抛秧机构及抛秧系统

技术领域

本实用新型涉及农业种植领域，具体而言，涉及一种抛秧机构及抛秧系统。

背景技术

无人机在农业领域的应用已经相当广泛，无人机可以挂载各种作业系统，能够进行农业喷洒作业以及农业播种作业。目前利用无人机进行抛秧作业的时候，抛秧结构一般设置在无人机的底部，抛秧结构跟随无人机在农田的上方飞行，在飞行过程中进行抛秧作业。

现有技术中的抛秧机构存在无法调整抛出的秧苗在农田里的行距的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种抛秧机构及抛秧系统，其能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

本实用新型的实施例可以这样实现：

本实用新型的实施例提供了一种抛秧机构，其包括：

放秧模块，所述放秧模块用于输送秧苗组；

至少两个取秧模块，所述取秧模块用于从所述放秧模块获取秧苗；

伸缩模块，所述伸缩模块和至少一个所述取秧模块连接，所述伸缩模块用于带动所述取秧模块移动，以改变至少两个相邻的所述取秧模块之间的距离。

可选地，所述伸缩模块的数量为多个，每个所述取秧模块均连接有所述伸缩模块。

可选地，所述抛秧机构还包括装载模块，所述伸缩模块设置于所述装载模块，所述装载模块设置于无人机，所述伸缩模块包括驱动源以及驱动杆，所述驱动源和所述装载模块连接，所述驱动源和所述驱动杆连接，所述驱动杆和所述取秧模块连接，所述驱动杆用于在所述驱动源的驱动下带动所述取秧模块移动。

可选地，所述驱动杆包括伸缩杆和支撑杆，所述支撑杆的一端和所述取秧模块连接，所述支撑杆的另一端和所述伸缩杆连接，所述伸缩杆和所述驱动源连接，所述伸缩杆用于在所述驱动源的驱动下带动所述支撑杆伸缩，从而使得所述支撑杆带动所述取秧模块进行伸缩运动。

可选地，所述伸缩模块包括转动电机、齿轮以及齿条，所述转动电机设置于所述装载模块，所述齿轮和所述转动电机传动连接，所述齿轮和所述齿条啮合，所述齿条和所述取秧模块连接。

可选地，所述伸缩模块包括驱动电机和滚珠丝杠，所述驱动电机和所述装载模块连接，所述滚珠丝杠同时和所述驱动电机以及所述取秧模块连接。

可选地，所述伸缩模块为伸缩气缸。

可选地，所述秧苗组为毯苗或穴盘苗。

可选地，所述秧苗组为毯苗，所述放秧模块包括放秧盘和承托板，所述放秧盘设置于所述装载模块，所述放秧盘用于输送毯苗，所述承托板设置于所述放秧盘部，以用于承托毯苗，所述承托板设有放秧口，所述取秧模块的数量和所述放秧模块的数量一一对应，所述取秧模块用于通过所述放秧口对所述放秧盘上的毯苗进行分离，并将分离下的秧苗抛出。

可选地，所述放秧口的数量为多个，多个所述放秧口沿所述承托板的长度方向间隔设置，所述取秧模块用于在所述伸缩模块的带动下移动至任意一个所述放秧口，以改变相邻两个所述放秧盘上的所述毯苗分离下的秧苗抛出后的间距。

本实用新型的实施例还提供了一种抛秧系统，包括无人机以及抛秧机构，所述抛秧系统搭载于所述无人机。

本实用新型实施例的抛秧机构及抛秧系统的有益效果包括，例如：

该抛秧机构包括放秧模块、至少两个取秧模块以及伸缩模块，放秧模块用于输送秧苗组，取秧模块用于从放秧模块获取秧苗，伸缩模块和至少一个取秧模块连接，伸缩模块用于带动取秧模块移动，以改变至少两个相邻的取秧模块之间的距离。该抛秧机构在使用时，取秧模块能够对放秧模块上的秧苗组进行分离，分离出的秧苗抛出至农田里完成抛秧作业。在取秧模块工作时，伸缩模块能够带动取秧模块移动，从而减小或增大至少两个相邻的取秧模块之间的距离，从而减小或增大至少两个相邻的放秧模块上的秧苗组分离下的秧苗抛出后的间距。该抛秧机构能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

该抛秧系统包括无人机以及抛秧机构，抛秧机构搭载于无人机。该抛秧机构在使用时，取秧模块能够对放秧模块上的秧苗组进行分离，分离出的秧苗抛出至农田里完成抛秧作业。在取秧模块工作时，伸缩模块能够带动取秧模块移动，从而减小或增大至少两个相邻的取秧模块之间的距离，从而减小或增大至少两个相邻的放秧模块上的秧苗组分离下的秧苗抛出后的间距。该抛秧机构能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本实施例提供的一种抛秧系统的结构示意图；

图2为本实施例提供的一种抛秧机构的结构示意图。

图标：10-装载模块；20-放秧模块；21-放秧盘；22-承托板；221-放秧口；30-取秧模块；31-传动盘；32-刀头；33-刀头电机；40-伸缩模块；41-驱动源；42-驱动杆；421-伸缩杆；422-支撑杆；423-连接杆；50-横移模块；100-抛秧机构；101-毯苗；200-无人机；1000-抛秧系统。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

无人机在农业领域的应用已经相当广泛，无人机可以挂载各种作业系统，能够进行农业喷洒作业以及农业播种作业。目前利用无人机进行抛秧作业的时候，抛秧结构一般设置在无人机的底部，抛秧结构跟随无人机在农田的上方飞行，在飞行过程中进行抛秧作业。

相关技术中的抛秧机构存在无法调整抛出的秧苗在农田里的行距的问题。

请参考图1-图2，本实施例提供了一种抛秧系统1000，该抛秧系统1000包括无人机200以及抛秧机构100，抛秧机构100搭载于无人机200的底部，抛秧机构100跟随无人机200的飞行进行抛秧作业。该抛秧系统1000可以有效改善上述提到的技术问题，能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构100的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

在本实施例中，载体为无人机200，具体地，为农业无人机，其一般搭载有农业上所需的喷洒组件、播种组件等，可实现喷洒灌溉、播种等。当然了，载体也可以搭载摄像机、游戏设备等。同时，载体也不限于无人机200，例如，载体也可以为机器人、无人车、无人船等。

需要说明的是，抛秧机构100的数量可以为多个，多个抛秧机构100均搭载于无人机200的底部，跟随无人机200的飞行进行抛秧作业。

在本实施例中，该无人机200为旋翼无人机，具体地为四旋翼无人机，当然了，也可以是单旋翼无人机、双旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机等。该无人机可以按照预设的路径、飞行速度、姿态等自动运行，或，操作人员手动控制。

请参考图1-图2，该抛秧机构100包括装载模块10、放秧模块20、至少两个取秧模块30以及伸缩模块40，装载模块10设置于无人机200，放秧模块20设置于装载模块10，放秧模块20用于输送秧苗组，取秧模块30用于从放秧模块20获取秧苗，伸缩模块40设置于装载模块10，伸缩模块40和至少一个取秧模块30连接，伸缩模块40用于带动取秧模块30移动，以改变至少两个相邻的取秧模块30之间的距离。

其中，秧苗组可以为毯苗101或穴盘苗，也就是钵苗。在本实施例中，秧苗组为毯苗101。

具体地，放秧模块20的数量可以为多个，一个取秧模块30可以对应一个放秧模块20，多个取秧模块30也可以对应同一个放秧模块20。

本实施例中的取秧模块30设置于放秧模块20的下方，取秧模块30用于从放秧模块20上的秧苗组分离下秧苗后通过离心力抛出或通过弹射件弹射抛出。在一些实施例中，取秧模块30可以从放秧模块20的秧苗组获取秧苗后让秧苗自由下落而抛出。当秧苗组为穴盘苗的情况下，取秧模块30可以通过顶针顶出的方式将秧苗从穴盘中顶出以获取秧苗。而且取秧模块30的数量和放秧模块20的数量一一对应。

相比于现有技术中的抛秧机构，本实施例提供的抛秧机构100的伸缩模块40能够带动取秧模块30移动，从而减小或增大相邻两个取秧模块30之间的距离，从而减小或增大相邻两个放秧模块20上的毯苗101分离下的秧苗抛出后的间距。

具体地，伸缩模块40的数量为多个，每个取秧模块30均连接有伸缩模块40。需要进行说明的是，一个伸缩模块40可以同时带动多个取秧模块30一起获取秧苗，或者，一个伸缩模块40带动一个取秧模块30获取秧苗。

在本实施例中，伸缩模块40包括驱动源41以及驱动杆42，驱动源41和装载模块10连接，驱动源41和驱动杆42连接，驱动杆42和取秧模块30连接，驱动杆42用于在驱动源41的驱动下带动取秧模块30移动。

具体地，驱动杆42包括伸缩杆421和支撑杆422，支撑杆422的一端和取秧模块30连接，支撑杆422的另一端和伸缩杆421连接，伸缩杆421和驱动源41连接，伸缩杆421用于在驱动源41的驱动下带动支撑杆422伸缩，从而使得支撑杆422带动取秧模块30进行伸缩运动。

本实施例中的伸缩杆421和支撑杆422垂直设置，伸缩杆421的伸缩方向和相邻两个取秧模块30的间隔方向相同。

本实施例中的驱动源41为推动电机，推动电机驱动伸缩杆421进行伸缩运动，从而使得支撑杆422带动与其连接的取秧模块30进行伸缩运动，从而减小或增大相邻两个取秧模块30之间的间距，以此减小或增大相邻两个放秧模块20上的毯苗101分离下的秧苗抛出后的间距。

更多地，伸缩模块40还包括连接杆423，连接杆423的一端和装载模块10连接，连接杆423的另一端和驱动源41连接。

在其他实施例中，伸缩模块40包括转动电机、齿轮以及齿条，转动电机设置于装载模块10，齿轮和转动电机传动连接，齿轮和齿条啮合，齿条和取秧模块30连接。转动电机驱动齿轮旋转，使得与齿轮啮合的齿条进行直线运动，从而带动取秧模块30进行运动。

在其他实施例中，伸缩模块40包括驱动电机和滚珠丝杠，驱动电机和装载模块10连接，滚珠丝杠同时和驱动电机以及取秧模块30连接。其中，滚珠丝杠的螺杆和驱动电机连接，滚珠丝杠的螺母和取秧模块30连接，驱动电机驱动滚珠丝杠的螺杆转动，使得与螺杆连接的螺母沿螺杆进行直线运动，从而带动取秧模块30进行运动。

在更多实施例中，伸缩模块40为伸缩气缸。

在本实施例中，放秧模块20包括放秧盘21和承托板22，放秧盘21设置于装载模块10，放秧盘21用于输送毯苗101，承托板22设置于放秧盘21的底部，以用于承托毯苗101，承托板22设有放秧口221，取秧模块30用于通过放秧口221对放秧盘21上的毯苗101进行分离，并将分离下的秧苗抛出。

其中，放秧盘21为矩形结构，放秧盘21的宽度和毯苗101的宽度相匹配，放秧盘21的高度不小于毯苗101的高度。取秧模块30沿放秧盘21的宽度方向移动，依次分离毯苗101上的秧苗并抛出。

更多地，放秧盘21倾斜设置，能够减小放秧盘21在水平方向上占用的空间，同时能够利用重力让放置在放秧盘21上的毯苗101顺势下滑，从而减小整机功耗。

还需要进行说明的是，放秧口221的数量为多个，多个放秧口221沿承托板22的长度方向间隔设置，取秧模块30用于在伸缩模块40的带动下移动至任意一个放秧口221，以改变相邻两个放秧盘21上的毯苗101分离下的秧苗抛出后的间距。

在本实施例中，放秧口221的数量为三个，三个放秧口221沿承托板22的长度方向间隔设置，取秧模块30能够在伸缩模块40的带动下依次移动至任意一个放秧口221，从而进行放秧作业。

除此之外，取秧模块30包括传动盘31、刀头32以及刀头电机33，刀头电机33和伸缩模块40连接，传动盘31和刀头电机33连接，刀头32和传动盘31连接，传动盘31在刀头电机33的驱动下进行旋转，从而带动刀头32进行高速旋转，使得刀头32对放秧模块20上的毯苗101进行切割。

需要说明的是，刀头32也可以直接安装在刀头电机33的输出轴上，刀头电机33直接驱动刀头32旋转。

每个传动盘31上布置有至少一个刀头32。传动盘31可以赋予刀头32特定的运动轨迹，一般地，传动盘31的内部可以设置多个相互啮合的齿轮，刀头电机33与传动盘31内的某个齿轮啮合，刀头32与另外的某个齿轮啮合，传动盘31可以使刀头32的运动轨迹以及刀头32的运动过程中的姿态满足需求。

在本实施例中，传动盘31上布置有两个刀头32。在其他实施例中，传动盘31上布置的刀头32的数量可以进行调整，在此不做具体限定。

在本实施例中，放秧模块20、取秧模块30以及伸缩模块40的数量均为三个，在需要减小相邻两排秧苗的行距的情况下，相邻两个伸缩模块40同时带动与其连接的取秧模块30朝向相互靠近的方向移动，直至取秧模块30的位置与放秧口221的位置对应。从而减小相邻两个取秧模块30之间的间距；或者，其中一个伸缩模块40带动与其连接的取秧模块30朝向靠近相邻取秧模块30的方向移动，直至取秧模块30的位置与放秧口221的位置对应，也能够实现减小相邻两个取秧模块30之间的间距。

在需要增大相邻两排秧苗的行距的情况下，相邻两个伸缩模块40同时带动与其连接的取秧模块30朝向相互远离的方向移动，直至取秧模块30的位置与放秧口221的位置对应。从而增大相邻两个取秧模块30之间的间距；或者，其中一个伸缩模块40带动与其连接的取秧模块30朝向远离相邻取秧模块30的方向移动，直至取秧模块30的位置与放秧口221的位置对应，也能够实现增大相邻两个取秧模块30之间的间距。

更多地，本实施例提供的抛秧机构100还包括横移模块50，横移模块50和装载模块10连接，且横移模块50和放秧盘21连接，横移模块50用于带动放秧盘21沿横向进行往复运动。

本实用新型的实施例还提供了一种抛秧方法，该抛秧方法包括：

S1：根据抛秧作业任务需求控制伸缩模块40带动至少一个取秧模块30移动从而调整至少两个相邻的取秧模块30之间的距离；

具体地，根据抛秧作业任务需求控制驱动源41工作，驱动源41驱动伸缩杆421进行伸缩，与其连接的支撑杆422带动取秧模块30一起进行伸缩运动，从而调整相邻两个取秧模块30之间的距离。

S2：控制取秧模块30从放秧模块20获取秧苗，进行抛秧作业；

具体地，传动盘31在刀头电机33的驱动下进行旋转，从而带动刀头32进行高速旋转，使得刀头32对放秧模块20上的毯苗101进行切割。

综上，本实用新型实施例提供了一种抛秧机构100、抛秧系统1000及抛秧方法，该抛秧机构100包括装载模块10、放秧模块20、至少两个取秧模块30以及伸缩模块40，装载模块10设置于无人机200，放秧模块20设置于装载模块10，放秧模块20用于输送秧苗组，取秧模块30用于从放秧模块20获取秧苗，伸缩模块40设置于装载模块10，伸缩模块40和至少一个取秧模块30连接，伸缩模块40用于带动取秧模块30移动，以改变至少两个相邻的取秧模块30之间的距离。该抛秧机构100在使用时，取秧模块30能够对放秧模块20上的秧苗组进行分离，分离出的秧苗抛出至农田里完成抛秧作业。在取秧模块30工作时，伸缩模块40能够带动取秧模块30移动，从而减小或增大至少两个相邻的取秧模块30之间的距离，从而减小或增大至少两个相邻的放秧模块20上的秧苗组分离下的秧苗抛出后的间距。该抛秧机构100能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构100的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

该抛秧系统1000包括无人机200以及抛秧机构100，装载模块10搭载于无人机200。该抛秧机构100在使用时，取秧模块30能够对放秧模块20上的秧苗组进行分离，分离出的秧苗抛出至农田里完成抛秧作业。在取秧模块30工作时，伸缩模块40能够带动取秧模块30移动，从而减小或增大至少两个相邻的取秧模块30之间的距离，从而减小或增大至少两个相邻的放秧模块20上的秧苗组分离下的秧苗抛出后的间距。该抛秧机构100能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构100的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

该抛秧方法利用抛秧系统1000进行抛秧作业，该抛秧方法包括根据抛秧作业任务需求控制伸缩模块40带动至少一个取秧模块30移动从而调整至少两个相邻的取秧模块30之间的距离；控制取秧模块30从放秧模块20获取秧苗，进行抛秧作业。该抛秧方法在使用时能够调整抛出的秧苗在农田里的行距，提高抛秧机构100的适用性，能够更加广泛的应用于不同的抛秧场景。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种抛秧机构，其特征在于，包括：

放秧模块(20)，所述放秧模块(20)用于输送秧苗组；

至少两个取秧模块(30)，所述取秧模块(30)用于从所述放秧模块(20)获取秧苗；

伸缩模块(40)，所述伸缩模块(40)和至少一个所述取秧模块(30)连接，所述伸缩模块(40)用于带动所述取秧模块(30)移动，以改变至少两个相邻的所述取秧模块(30)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，所述伸缩模块(40)的数量为多个，每个所述取秧模块(30)均连接有所述伸缩模块(40)。

3.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，所述抛秧机构还包括装载模块(10)，所述伸缩模块(40)设置于所述装载模块(10)，所述装载模块(10)设置于无人机(200)，所述伸缩模块(40)包括驱动源(41)以及驱动杆(42)，所述驱动源(41)和所述装载模块(10)连接，所述驱动源(41)和所述驱动杆(42)连接，所述驱动杆(42)和所述取秧模块(30)连接，所述驱动杆(42)用于在所述驱动源(41)的驱动下带动所述取秧模块(30)移动。

4.根据权利要求3所述的抛秧机构，其特征在于，所述驱动杆(42)包括伸缩杆(421)和支撑杆(422)，所述支撑杆(422)的一端和所述取秧模块(30)连接，所述支撑杆(422)的另一端和所述伸缩杆(421)连接，所述伸缩杆(421)和所述驱动源(41)连接，所述伸缩杆(421)用于在所述驱动源(41)的驱动下带动所述支撑杆(422)伸缩，从而使得所述支撑杆(422)带动所述取秧模块(30)进行伸缩运动。

5.根据权利要求3所述的抛秧机构，其特征在于，所述伸缩模块(40)包括转动电机、齿轮以及齿条，所述转动电机设置于所述装载模块(10)，所述齿轮和所述转动电机传动连接，所述齿轮和所述齿条啮合，所述齿条和所述取秧模块(30)连接。

6.根据权利要求3所述的抛秧机构，其特征在于，所述伸缩模块(40)包括驱动电机和滚珠丝杠，所述驱动电机和所述装载模块(10)连接，所述滚珠丝杠同时和所述驱动电机以及所述取秧模块(30)连接。

7.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，所述伸缩模块(40)为伸缩气缸。

8.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，所述秧苗组为毯苗(101)或穴盘苗。

9.根据权利要求3-6任一项所述的抛秧机构，其特征在于，所述秧苗组为毯苗(101)，所述放秧模块(20)包括放秧盘(21)和承托板(22)，所述放秧盘(21)设置于所述装载模块(10)，所述放秧盘(21)用于输送毯苗(101)，所述承托板(22)设置于所述放秧盘(21)的底部，以用于承托毯苗(101)，所述承托板(22)设有放秧口(221)，所述取秧模块(30)的数量和所述放秧模块(20)的数量一一对应，所述取秧模块(30)用于通过所述放秧口(221)对所述放秧盘(21)上的毯苗(101)进行分离，并将分离下的秧苗抛出。

10.根据权利要求9所述的抛秧机构，其特征在于，所述放秧口(221)的数量为多个，多个所述放秧口(221)沿所述承托板(22)的长度方向间隔设置，所述取秧模块(30)用于在所述伸缩模块(40)的带动下移动至任意一个所述放秧口(221)，以改变相邻两个所述放秧盘(21)上的所述毯苗(101)分离下的秧苗抛出后的间距。

11.一种抛秧系统，其特征在于，包括无人机(200)以及权利要求1-10任一项所述的抛秧机构(100)，所述抛秧机构(100)搭载于所述无人机(200)。