CN220801104U - 一种内窥镜安装夹具及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种内窥镜的安装夹具及手术机器人，内窥镜的安装夹具用于将内窥镜与器械盒连接，内窥镜的插入部贯穿器械盒，器械盒内设有转动组件，安装夹具包括：夹持件，用于夹持内窥镜；夹板托，连接夹持件和器械盒，转动组件带动内窥镜的插入部、夹持件旋转。本申请中，经过安装夹具安装后的内窥镜可以与手术机器人的器械盒进行结合，手术过程中，利用器械盒灵活的控制内窥镜相对手术创口的旋转，减少医生疲劳感和工作量，进一步提高手术效率和成功率，且通过安装夹具的安装，可以有效保护内窥镜，防止内窥镜损失或污染。

Description

一种内窥镜安装夹具及手术机器人

技术领域

本申请涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种内窥镜安装夹具及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，微创手术机器人技术应用而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者手术平台和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台。患者手术平台包括深入患者体内的手术器械及内窥镜，内窥镜用于提供医生操作的视野。内窥镜根据器械的动作，需要随之调整位置，从而达到最佳的视野和观看效果。

然而传统的手术机器人的器械盒与内窥镜之间缺少一个适配的连接工装，导致手术机器人不能较为灵活的控制内窥镜相对手术创口的旋转、伸入或退出。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种内窥镜的安装夹具，经过安装夹具安装后的内窥镜可以与手术机器人的器械盒进行结合，手术过程中，利用器械盒灵活的控制内窥镜相对手术创口的旋转，减少医生疲劳感和工作量，进一步提高手术效率和成功率，且通过安装夹具的安装，可以有效保护内窥镜，防止内窥镜损失或污染。

第一方面，本申请提供一种内窥镜的安装夹具，用于将内窥镜与器械盒连接，内窥镜的插入部贯穿所述器械盒，所述器械盒内设有转动组件，所述安装夹具包括：夹持件，用于夹持所述内窥镜；夹板托，连接所述夹持件和所述器械盒，所述转动组件带动所述内窥镜的插入部、所述夹持件旋转。

于一实施例中，所述夹持件包括合围的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部可拆卸地连接。

于一实施例中，所述夹板托与所述器械盒通过转板连接；所述转板带动所述内窥镜相对于所述器械盒旋转。

于一实施例中，所述内窥镜贯穿所述第一夹持部和所述第二夹持部合围形成的空间；所述夹板托抵接并固定在所述第一夹持部和所述第二夹持部合围形成的空间底部，所述内窥镜上设有锥形部，在所述夹板托上设有限制所述锥形部移动的锥形槽。

于一实施例中，在所述夹持件外套设有外壳体，所述外壳体的一端与所述夹板托抵接固定。

于一实施例中，所述内窥镜上设有控制按钮，所述夹持件上设有用于所述控制按钮通过的第一开口，所述外壳体表面与所述夹持件的对应位置处设有用于所述控制按钮通过的第二开口。

于一实施例中，所述内窥镜的安装夹具还包括：按钮盖板，所述按钮盖板上设有用于所述控制按钮通过的按钮通孔。

于一实施例中，所述内窥镜的插入部贯穿所述转板，并经所述器械盒的限位通孔贯穿所述器械盒。

于一实施例中，所述内窥镜的安装夹具还包括：后盖板，所述后盖板与所述外壳体的另一端抵接固定。

第二方面，本申请提供一种手术机器人，包括如本申请第一方面任一项实施例所述的内窥镜的安装夹具、内窥镜、器械盒以及手术执行端；所述内窥镜的安装夹具将所述内窥镜与所述器械盒连接；在所述内窥镜的插入部贯穿所述器械盒的一端连接所述手术执行端。

本申请的技术方案，经过安装夹具安装后的内窥镜可以与手术机器人的器械盒进行结合，手术过程中，利用器械盒灵活的控制内窥镜相对手术创口的旋转，减少医生疲劳感和工作量，进一步提高手术效率和成功率，且通过夹具的安装，可以有效保护内窥镜，防止内窥镜损伤或污染。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的手术机器人的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的手术机器人的爆炸示意图；

图3为本申请图1中A-A向剖视图。

附图标记：

11-安装夹具；100-夹持件；110-第一夹持部；111-定位销；120-第二夹持部；1201-定位孔；130-第一开口；200-夹板托；210-锥形槽；220-第一安装孔；300-转板；310-第二安装孔；320-轴承件；400-外壳体；410-第二开口；500-控制按钮；600-按钮盖板；610-按钮通孔；700-后盖板；12-内窥镜；121-内窥镜的插入部；122-锥形部；13-器械盒；131-限位通孔。

具体实施方式

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，并不表示排列序号，也不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

下面将结合附图对本申请的技术方案进行描述。

请参照图1，本申请提供一种手术机器人，该手术机器人包括内窥镜的安装夹具11、内窥镜12、器械盒13以及手术执行端，内窥镜的安装夹具11将内窥镜12与器械盒13连接；在内窥镜的插入部121贯穿器械盒13的一端连接手术执行端。

器械盒13用于操作手术执行端，器械盒13内设有转动组件，例如电机，以及其他控制器等电气化元件，手术执行端可以为组织钳头、针持、剪刀、超声刀、能量工具等，本方案中主要针对的手术执行端为内窥镜。

请参照图2和图3，本申请提供一种内窥镜的安装夹具11，安装夹具11包括：夹持件100、夹板托200，其中，夹持件100用于夹持内窥镜12；夹板托200连接夹持件100和器械盒13，转动组件带动内窥镜的插入部121、夹持件100旋转。转动组件上的动力传递给内窥镜的插入部121、夹持件100以及手术执行端，从而带动内窥镜的插入部121、夹持件100以及手术执行端根据需要进行旋转。

进一步的，夹持件100包括合围的第一夹持部110和第二夹持部120，第一夹持部110和第二夹持部120可拆卸地连接。可选的，第一夹持部110和第二夹持部120对接的地方可以通过胶粘接在一起。

在其他可选的实施例中，第一夹持部110和第二夹持部120可通过定位安装连接。示例性的，在第一夹持部110和第二夹持部120的其中一者之上设置定位孔1201，在第一夹持部110和第二夹持部120的其中一者之上对应设置与定位孔配合的定位销111。示例性的，可在第一夹持部110上设置定位销111，第二夹持部120上设置定位孔1201。安装时，将第一夹持部110和第二夹持部120围合在内窥镜12外，使第一夹持部110上的定位销111插入并锁定在第二夹持部120上的定位孔1201内，实现第一夹持部110和第二夹持部120的合围连接。在需要拆卸第一夹持部110和第二夹持部120时，只需要手握第一夹持部110和第二夹持部120并用力向外拆离，即可实现第一夹持部110和第二夹持部120的拆卸。

可选的，第一夹持部110和第二夹持部120均为半弧形结构，例如半圆形或半椭圆形结构。在第一夹持部110和第二夹持部120连接完成后形成一个中空的柱状套筒，内窥镜12则贯穿在第一夹持部110和第二夹持部120合围形成的中空的柱状空间内。

进一步的，夹板托200抵接并固定在第一夹持部110和第二夹持部120合围形成的空间底部，夹板托200对第一夹持部110和第二夹持部120进行进一步的固定和支撑。

进一步的，在内窥镜12上设有锥形部122，在夹板托200上设有限制锥形部122移动的锥形槽210。当内窥镜的插入部121贯穿器械盒13时，夹板托200上的锥形槽210与内窥镜12上的锥形部122匹配，对内窥镜12进行限位和支撑固定。

进一步的，请参照图3，夹板托200与器械盒13通过转板300连接，转板300带动内窥镜12相对于器械盒13转动。转板300通过转动组件提供旋转动力，本实施例中，转板300直接与转动组件连接。

可选的，夹板托200上设有第一安装孔220，转板300上设有第二安装孔310，通过轴承件320依次穿过第一安装孔220和第二安装孔310，将第夹板托200和转板300锁紧固定连接。在其他可选的实施例中，夹板托200和转板300也可以通过螺栓连接的方式进行固定。

器械盒13上设置有限位通孔131，内窥镜的插入部121贯穿转板300，并经器械盒13的限位通孔131贯穿器械盒13。

进一步的，在夹持件100外套设有外壳体400，外壳体400的一端与夹板托200抵接固定。安装时，将外壳体400从内窥镜12的线缆端套入到夹持件100外，外壳体400的底端与夹板托200的底部契合，再用胶密封粘结。通过在夹持件100外套设外壳体400，起到对内窥镜12的双重保护作用。

进一步的，在内窥镜12上设有控制按钮500，控制按钮500可以包括上下左右控制内窥镜12的角度按钮、送气送水按钮、吸引按钮等。医生可通过触碰控制按钮500以调节内窥镜的插入部121的转动角度、输送介质等。夹持件100上设有用于控制按钮500通过的第一开口130。可选的，第一开口130可以设置在第一夹持部110上，也可以设置在第二夹持部120上，本实施例中，第一开口130设置在第一夹持部110上。

进一步的，在外壳体400表面与夹持件100对应位置处设有用于控制按钮500通过的第二开口410。

进一步的，在控制按钮500外还设置按钮盖板600，按钮盖板600上设有用于控制按钮500通过的按钮通孔610。按钮通孔610的个数与控制按钮500的个数一致。按钮盖板600起到对控制按钮500的保护作用，防止灰尘污染。

在安装时，使控制按钮500依次穿过第一夹持部110上的第一开口130、外壳体400上的第二开口410，再将按钮盖板600安装在外壳体400上，使按钮盖板600上的按钮通孔610与内窥镜12上的控制按钮500对齐。

可选的，按钮盖板600还可以是硅胶薄膜等可以起到保护防尘作用的材料。

进一步的，安装夹具11还包括：后盖板700，后盖板700与外壳体400的另一端上抵接固定。在将外壳体400安装到夹持件100外后，使外壳体400的底部与夹板托200底部契合胶密封后，在外壳体400的顶部安装后盖板700，后盖板700与外壳体400顶部抵接，再用胶密封粘结，从而使外壳体400能够将夹持件100固定到内窥镜12上。

本申请的安装夹具11的安装方式如下：首先，内窥镜的插入部121贯穿转板300，并经过器械盒13上的限位通孔131贯穿器械盒13；在内窥镜12外安装夹持件100，将第一夹持部110和第二夹持部120沿着内窥镜12表面合围，使控制按钮500穿过第一夹持部110上的第一开口130，再将夹板托200抵接并固定在第一夹持部110和第二夹持部120合围形成的空间底部，再用胶粘将第一夹持部110和第二夹持部120的连接处进行固定，使内窥镜12夹装在第一夹持部110和第二夹持部120合围的空间内；在第一夹持部110和第二夹持部120的外表面套装外壳体400，使控制按钮500穿过外壳体400上的第二开口410，再将按钮盖板600安装在外壳体400上，使按钮盖板600上的按钮通孔610与内窥镜12上的控制按钮500对齐；将外壳体400的底部与夹板托200底部契合胶密封后，最后，在外壳体400的顶部安装后盖板700，后盖板700与外壳体400顶部抵接，再用胶密封粘结，从而使内窥镜12固定在夹持件100和外壳体400形成的双重保护屏障内。

经过安装夹具11安装后的内窥镜12可以与手术机器人的器械盒13进行结合，手术过程中，利用器械盒13灵活的控制内窥镜12相对手术创口的旋转，减少医生疲劳感和工作量，进一步提高手术效率和成功率，且通过安装夹具11的安装，可以有效保护内窥镜12，防止内窥镜12损失或污染。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内窥镜的安装夹具，用于将内窥镜与器械盒连接，其特征在于，内窥镜的插入部贯穿所述器械盒，所述器械盒内设有转动组件，所述安装夹具包括：

夹持件，用于夹持所述内窥镜；

夹板托，连接所述夹持件和所述器械盒，所述转动组件带动所述内窥镜的插入部、所述夹持件旋转。

2.根据权利要求1所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述夹持件包括合围的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部可拆卸地连接。

3.根据权利要求1所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述夹板托与所述器械盒通过转板连接；

所述转板带动所述内窥镜相对于所述器械盒旋转。

4.根据权利要求2所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述内窥镜贯穿所述第一夹持部和所述第二夹持部合围形成的空间；

所述夹板托抵接并固定在所述第一夹持部和所述第二夹持部合围形成的空间底部，所述内窥镜上设有锥形部，在所述夹板托上设有限制所述锥形部移动的锥形槽。

5.根据权利要求1-4任一所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，在所述夹持件外套设有外壳体，所述外壳体的一端与所述夹板托抵接固定。

6.根据权利要求5所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述内窥镜上设有控制按钮，所述夹持件上设有用于所述控制按钮通过的第一开口，所述外壳体表面与所述夹持件的对应位置处设有用于所述控制按钮通过的第二开口。

7.根据权利要求6所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述内窥镜的安装夹具还包括：按钮盖板，所述按钮盖板上设有用于所述控制按钮通过的按钮通孔。

8.根据权利要求3所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述内窥镜的插入部贯穿所述转板，并经所述器械盒的限位通孔贯穿所述器械盒。

9.根据权利要求5所述的内窥镜的安装夹具，其特征在于，所述内窥镜的安装夹具还包括：后盖板，所述后盖板与所述外壳体的另一端抵接固定。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的内窥镜的安装夹具、内窥镜、器械盒以及手术执行端；

所述内窥镜的安装夹具将所述内窥镜与所述器械盒连接；

在所述内窥镜的插入部贯穿所述器械盒的一端连接所述手术执行端。