CN220796119U - 一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，涉及教具车技术领域，包括车体，所述车体的两侧均转动连接有第一V形架，所述第一V形架的一端转动连接有车轮，另一端转动连接有第二V形架，所述第二V形架的两端也均转动连接有车轮，每个所述车轮均通过第一电机驱动；所述第一V形架和第二V形架均呈倒置状态；所述车体的顶部转动连接有摇臂，所述摇臂的底部两侧均铰接有伸缩杆，且伸缩杆的另一端铰接在第一V形架的顶端；本实用新型中，当左边的车轮遇到凸起障碍时，左边车架抬起，抬起的力通过摇臂传递到右边的车架，会让右边车架落下，从而保持车体平衡。

Description

一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具

技术领域

本实用新型涉及教具车技术领域，具体为一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具。

背景技术

在开展探索火星主题教育时，为了演示小车的火星表面的行走过程，需要通过使用小车教具来实现对过程的演示，以便于学生的理解，从而达到较好的教学效果。

目前市面上教具类的车子大多是两轮、三轮和四轮，车子的通过性较差，遇到障碍物容易卡住，或者翻车。市面上的教育产品的车子一般是不用任何悬挂，电机和车体框架直接连接，这导致车子前进过程中遇到障碍就容易卡住，出现进退两难的现象。而独立悬挂的车子在通过障碍物时容易刮底盘，车轮还会空转，造成能量损失；为此，本实用新型提供了一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题为：如何通过机械装置在不平整的路面行驶时保持车体平衡。

本实用新型可以通过以下技术方案实现：一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，包括车体，所述车体的两侧均转动连接有第一V形架，所述第一V形架的一端转动连接有车轮，另一端转动连接有第二V形架，所述第二V形架的两端也均转动连接有车轮，每个所述车轮均通过第一电机驱动；所述第一V形架和第二V形架均呈倒置状态；所述车体的顶部转动连接有摇臂，所述摇臂的底部两侧均铰接有伸缩杆，且伸缩杆的另一端铰接在第一V形架的顶端。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述车体上还安装有机械臂，所述机械臂包括夹爪和连接部。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述连接部包括两个支撑板，两个所述支撑板对称固接在车体上，每个支撑板上的相同位置均转动连接有两个相互平行的连杆，且连杆的另一端均转动连接在夹爪的一端。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述车体上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与一个连杆的转轴固接。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述伸缩杆包括两个套筒和一个直杆，两个套筒分别套设且滑动连接在直杆的两端，一个套筒的一端球铰接于第一V形架，另一个套筒的一端球铰接于摇臂。

本实用新型的进一步技术改进在于：每个所述车轮上还设置有九个侧轮。

与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型中，当左边的车轮遇到凸起障碍时，左边车架抬起，抬起的力通过摇臂传递到右边的车架，会让右边车架落下，从而保持车体平衡；在遇到高低不平的路面时，该结构可以在高于车轮半径的障碍物下依然保持车体平衡，并且六个车轮同时着地，让六轮摇臂车如履平地，行动自如。

2、本实用新型中，通过使用六个独立的第一电机驱动车轮，车轮的动力强劲，而且任意一个电机出现问题都能继续行驶，稳定性高；六个车轮之间的协同运动可以让本申请的六轮摇臂车进行水平横向移动。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型的整体外部结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构连接示意图；

图3为本实用新型中六轮摇臂车向左水平移动时车轮的转动方向示意图；

图4为本实用新型中六轮摇臂车向右水平移动时车轮的转动方向示意图。

图中：1、车体；2、第一V形架；3、车轮；4、第二V形架；5、第一电机；6、摇臂；7、伸缩杆；8、套筒；9、直杆；10、侧轮；11、夹爪；12、支撑板；13、连杆；14、第二电机。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为实现预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。

请参阅图1-图4所示，一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，包括车体1，车体1包括车架，车架内设置有电路板，车架上设置有传感器、雷达、监控摄像头等电器元件，车体1的两侧均转动连接有一个第一V形架2，第一V形架2的一端转动连接有车轮3，另一端转动连接有第二V形架4，第一V形架2和第二V形架4均呈倒置状态，第二V形架4的两端也均转动连接有车轮3，因此，该摇臂6车一共有六个车轮3，每个车轮3均通过一个第一电机5驱动，第一电机5安装在第一V形架2和第二V形架4侧壁；通过使用六个独立的第一电机5，车轮3的动力强劲，而且任意一个电机出现问题都能继续行驶，稳定性高；

上述中，车体1的顶部转动连接有摇臂6，摇臂6的底部两侧均铰接有伸缩杆7，且伸缩杆7的另一端铰接在第一V形架2的顶端；左右两边的两个第一V形架2和中间的摇臂6之间通过伸缩杆7连接，当左边的车轮3遇到凸起障碍时，左边车架抬起，抬起的力通过摇臂6传递到右边的车架，会让右边车架落下，从而保持车体1平衡；在遇到高低不平的路面时，该结构可以在高于车轮3半径的障碍物下依然保持车体1平衡，并且六个车轮3同时着地，让六轮摇臂6车如履平地，行动自如。

本申请的六轮摇臂6车的底盘距离地面85mm，可以让本申请的摇臂6车在复杂的路面上通过性依然很好。

上述中，伸缩杆7包括两个套筒8和一个直杆9，两个套筒8分别套设且滑动连接在直杆9的两端，一个套筒8的一端球铰接与第一V形架2，另一个套筒8的一端球铰接于摇臂6；

每个车轮3上还设置有九个侧轮10，即本申请使用的车轮3是麦克纳姆轮；这六个车轮3之间的协同运动可以让本申请的六轮摇臂6车进行水平横向移动，一般的车子无法做到，对调整车身姿态上有非常大的帮助。如图3车体1的运动示意图，当本申请的六轮摇臂6车想向左水平移动时，A号、B号和D号电机向后转，C号、E号和F号电机向前转；如图4车体1的运动示意图，当本申请的六轮摇臂6车想向右水平移动时，A号、B号和D号电机向前转，C号、E号和F号电机向后转；

进一步的，车体1上还安装有机械臂，机械臂包括夹爪11和连接部；连接部包括两个支撑板12，两个支撑板12对称固接在车体1上，每个支撑板12上的相同位置均转动连接有两个相互平行的连杆13，且连杆13的另一端均转动连接在夹爪11的一端；车体1上安装有第二电机14，第二电机14的输出轴与一个连杆13的转轴固接；机械臂能在运动过程中保持水平，对于要夹取物体来说，水平夹取要更容易，方便控制。

本实用新型在使用时，左右两边的两个第一V形架2和中间的摇臂6之间通过伸缩杆7连接，当左边的车轮3遇到凸起障碍时，左边车架抬起，抬起的力通过摇臂6传递到右边的车架，会让右边车架落下，从而保持车体1平衡；在遇到高低不平的路面时，该结构可以在高于车轮3半径的障碍物下依然保持车体1平衡，并且六个车轮3同时着地，让六轮摇臂6车如履平地，行动自如。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的两侧均转动连接有第一V形架(2)，所述第一V形架(2)的一端转动连接有车轮(3)，另一端转动连接有第二V形架(4)，所述第二V形架(4)的两端也均转动连接有车轮(3)，每个所述车轮(3)均通过第一电机(5)驱动；所述第一V形架(2)和第二V形架(4)均呈倒置状态；所述车体(1)的顶部转动连接有摇臂(6)，所述摇臂(6)的底部两侧均铰接有伸缩杆(7)，且伸缩杆(7)的另一端铰接在第一V形架(2)的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于，所述车体(1)上还安装有机械臂，所述机械臂包括夹爪(11)和连接部。

3.根据权利要求2所述的一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于，所述连接部包括两个支撑板(12)，两个所述支撑板(12)对称固接在车体(1)上，每个支撑板(12)上的相同位置均转动连接有两个相互平行的连杆(13)，且连杆(13)的另一端均转动连接在夹爪(11)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于，所述车体(1)上安装有第二电机(14)，所述第二电机(14)的输出轴与一个连杆(13)的转轴固接。

5.根据权利要求1所述的一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于，所述伸缩杆(7)包括两个套筒(8)和一个直杆(9)，两个套筒(8)分别套设且滑动连接在直杆(9)的两端，一个套筒(8)的一端球铰接于第一V形架(2)，另一个套筒(8)的一端球铰接于摇臂(6)。

6.根据权利要求1所述的一种自适应复杂路况的六轮摇臂车教具，其特征在于，每个所述车轮(3)上还设置有九个侧轮(10)。