CN220786167U - 一种拍摄机构及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开适用于无人机的拍摄机构技术领域，提供了一种拍摄机构及无人机，包括机身本体、拍摄机构和驱动机构，所述拍摄机构包括旋转支架和镜头，所述镜头固定连接于所述旋转支架，所述旋转支架与所述机身本体转动连接；所述驱动机构连接于所述机身本体，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架转动以使所述镜头凸出所述机身本体。本公开所提供的一种无人机，其通过镜头的转动，灵活调节镜头与机身本体的相对位置，有利于镜头保护以及拍摄时不遮挡镜头的拍摄视角，结构简单，实用性佳。

Description

一种拍摄机构及无人机

技术领域

本公开属于无人机技术领域，尤其涉及一种拍摄机构及无人机。

背景技术

现有技术中，无人机的全景镜头通常使用上下升降收缩的方式，降落时下镜头到地面的距离很小，镜头的曲面顶部正对地面，容易被地面凸起的异物刮花、损坏，影响镜头的使用寿命，镜头需要经常维护。

实用新型内容

本公开的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种拍摄机构及无人机，其通过镜头的转动，灵活调节镜头与机身本体的相对位置，有利于镜头保护。

第一方面，本公开提供了一种无人机，机身本体；

拍摄机构，包括旋转支架和分别设置于所述支架两端的镜头，所述旋转支架与所述机身本体转动连接；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架转动，以使所述镜头凸出所述机身本体的表面。

第二方面，本公开提供了一种无人机的拍摄机构，所述无人机包括机身本体，用于驱动拍摄机构转动的驱动机构，

所述拍摄机构转动连接于所述机身本体，

使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

第三方面，本公开提供了一种无人机，包括机身本体及机臂，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述机身的头部或靠近所述头部连接至少一对所述机臂，以及所述机身的尾部或靠近所述尾部连接至少一对所述机臂；

包括如第二方面中本公开提供的拍摄机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

第四方面，本公开提供一种无人机的控制方法，包括机身本体，以及如第二方面提供的拍摄机构，所述拍摄机构通过驱动机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部，包括：

接收拍摄机构控制指令，所述拍摄机构控制指令用于使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度；

获取驱动机构的状态信息；

根据所述状态信息和拍摄机构控制指令计算拍摄机构的姿态信息；

根据所述姿态信息输出一个或多个电机信号；

根据所述一个或多个电机信号，控制驱动机构调整拍摄机构到达第一预设角度；

控制拍摄机构获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

第五方面，本公开提供一种无人机的拍摄机构，所述无人机包括机身本体，用于驱动拍摄机构转动的驱动机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体，

使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

第六方面，本公开提供一种无人机，包括机身本体，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人机包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂；其特征在于，包括如第五方面本公开提供的拍摄机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

第七方面，本公开提供一种无人机，包括机身本体及机臂，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述机身的头部或靠近所述头部连接至少一对所述机臂，以及所述机身的尾部或靠近所述尾部连接至少一对所述机臂；包括如第五方面本公开提供的拍摄机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

第八方面，本公开提供一种无人机的控制方法，包括机身本体，以及如第五方面本公开提供的拍摄机构，所述拍摄机构通过驱动机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部，包括：

接收拍摄机构控制指令，所述拍摄机构控制指令用于使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度；

获取驱动机构的状态信息；

根据所述状态信息和拍摄机构控制指令计算拍摄机构的姿态信息；

根据所述姿态信息输出一个或多个电机信号；

根据所述一个或多个电机信号，控制驱动机构调整拍摄机构到达第二预设角度；

控制拍摄机构获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

本公开所提供的拍摄机构及无人机，由于所述镜头固定连接于所述旋转支架，通过设置的所述驱动机构驱动所述旋转支架转动，于所述无人机需要拍摄时或飞行到一定高度后，可通过所述驱动机构驱动镜头转动，以使所述镜头凸出所述机身本体，不遮挡拍摄视角，有利于全景拍摄；于所述无人机准备起飞或降落时，通过所述驱动机构驱动镜头转动，以使所述镜头不凸出所述机身本体，使得镜头得以保护，以免镜头磕碰损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种无人机中所述旋转支架转动至水平状态的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种无人机中所述旋转支架转动至水平状态的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种无人机中所述旋转支架转动至水平状态的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种无人机中所述旋转支架转动至竖直状态的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种无人机中所述旋转支架转动至竖直状态的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种无人机的立体分解图；

图7是本公开提供的无人机中所述旋转支架转动至另一种竖直状态的结构示意图；

图8是本公开提供的无人机中所述旋转支架转动至另一种水平状态的结构示意图；

图9是本公开提供的另一种无人机的立体分解图。

图中标号：

1、110-镜头，2、120-镜头固定座，3、130-旋转支架，31-连接部，32-触发部，33-抵接面，34-环形凸起；4-上壳；5-下壳，51-限位部；6-联轴器，7-传动组件，8、140-驱动组件，9-驱动支架，10a-第一开关，10b-第二开关，100-长方体，103、104-夹持部，105-连接部。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是直接设置、连接，也可以通过居中元部件、居中结构间接设置、连接。

另外，本公开实施例中若有“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系的用语，其为基于附图所示的方位或位置关系或常规放置状态或使用状态，其仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构、特征、装置或元件必须具有特定的方位或位置关系、也不是必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本公开中各个具体技术特征/实施例的各种可能的组合方式不再另行说明。

无人机包括机身本体、多个机臂以及对应于所述机臂的多个动力组件。所述机臂与所述机身相连，所述动力组件设置于所述机臂上。所述机臂能够相对于所述机身本体处于展开或者折叠状态，具体地，当所述无人机需要飞行时，所述机臂相对于所述机身处于展开状态，此状态下，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；当所述无人机进行存放时，所述机臂相对于所述机身处于折叠状态，此状态下，所述机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧，便于所述无人机的收纳及/或携带、运输。

如图1至图6所示，本公开实施例提供的一种无人机，包括机身本体、拍摄机构和驱动机构，所述拍摄机构包括旋转支架3和镜头1，所述镜头1固定连接于所述旋转支架3，所述旋转支架3与所述机身本体转动连接；所述驱动机构连接于所述机身本体，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架3转动，以使所述镜头1凸出所述机身本体。本公开实施例所提供的一种无人机，于所述无人机需要拍摄时或飞行到一定高度后，可通过所述驱动机构驱动镜头1转动，使所述镜头1凸出所述机身本体，以使机身本体不遮挡拍摄视角，有利于全景拍摄；于所述无人机准备起飞或降落时，通过所述驱动机构驱动镜头1转动，以使所述镜头1不凸出所述机身本体，镜头1相对远离机身本体的底部，利于保护镜头1，以免镜头1磕碰损坏。

在一些实施例中，如图1至图5所示，所述镜头1为全景镜头，所述旋转支架3的两端分别设置有所述全景镜头，于所述旋转支架3转动至竖直状态时，所述镜头1凸出于所述机身本体，其中一全景镜头凸出于所述机身本体的底端，另一全景镜头凸出于所述机身本体的顶端，机身本体位于全景镜头的视角外；于所述旋转支架3转动至水平状态时，所述镜头1位于所述机身本体的底端和顶端之间。本实施例中，于所述旋转支架3转动至竖直状态时，即两个全景镜头的轴线呈竖直状态，以便于所述全景镜头用于全景拍摄，并且不被机身本体或其他部件所遮挡；而在下降过程中，需要对全景镜头进行保护时，于所述旋转支架3转动至水平状态，即两个全景镜头的轴线呈水平状态，以使全景镜头不接触地面，进而避免全景镜头被刮到。

在一些实施例中，如图1至图5所示，两个所述镜头1相对于所述旋转支架3的旋转中心对称设置，对称度高，更为美观，安装便利；在另外的实施例中，两个所述镜头1相对于所述旋转支架3的旋转中心非对称设置，即两个镜头1设置于所述旋转支架3的两端，旋转中心位于旋转支架3的一侧(偏离中心设置)，两个镜头1旋转时位移不同，也能防止与地面接触，且根据无人机的具体设置情况(比如机翼、桨叶等设置位置)，灵活调整旋转中心，可进一步避免(或减少)全景镜头的拍摄视角被机翼、桨叶等部件遮挡。

在一些实施例中，如图6所示，所述无人机具有定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动。所述定位组件包括控制开关，所述控制开关包括第一开关10a和第二开关10b，于所述旋转支架3转动至所述机身本体的纵向，即所述旋转支架3转动至竖直状态时，所述触发部32触发所述第一开关10a；于所述旋转支架3转动至所述机身本体的横向时，即所述旋转支架3转动至水平状态，所述触发部32触发所述第二开关10b；所述定位组件还包括触发部32，所述触发部32固定设置于所述旋转支架3，所述控制开关设置于所述机身本体，并可由所述触发部32触发，所述控制开关连接于所述驱动机构；在另一个实施例中，所述驱动机构包括伺服电机，所述定位组件包括控制器，所述控制器连接于所述伺服电机，通过控制器控制伺服电机的转动圈数，进而控制伺服电机动力的中断(旋转支架3处于竖直状态时中断或水平状态时中断)。本实施例中，所述机身本体包括上壳4和下壳5，控制开关安装于下壳5，具体地，本实施例中，第一开关10a设置于机身本体的长度方向，当触发部32和下壳5的第一开关10a接触时，切断电机动力，此时镜头1保持在竖直状态位置；第二开关10b设置于机身本体的宽度方向，当触发部32和下壳5的第二开关10b接触时，切断电机动力，此时镜头1保持在水平状态位置。

在一些实施例中，如图6所示，所述机身本体设置有限位部51，所述旋转支架3具有抵接面33，于所述触发部32触发所述控制开关时，所述限位部51与抵接面33相抵接。具体地，所述旋转支架3为套筒，两个镜头1通过镜头固定座2固定于套筒的两端，所述下壳5设置有限位台阶，抵接面33位于限位台阶的一端，所述旋转支架3靠近于所述机身本体的一侧设置有环形凸起34，所述机身本体具有连接孔位，所述环形凸起34伸入于所述连接孔位中；所述触发部32凸出设置于所述环形凸起34的端面或外侧面；触发部32包括两个断面呈T形的凸起，所述抵接面33为所述触发部32的侧面，抵接可靠，用于防止所述驱动机构停止转动后旋转支架3的惯性运动，保证旋转支架3在竖直状态或水平状态的可靠定位，而且，即使控制开关失效，通过限位部51与抵接面33构成的机械限位，也可以使镜头1保持在竖直状态或水平状态。

在一些实施例中，所述旋转支架3可转动至相对于所述机身本体的倾斜方向，以使所述镜头1不凸出于所述机身本体。具体应用中，通过控制伺服电机的转动圈数，可使所述旋转支架3相对于机身本体倾斜，本实施例中旋转支架3的旋转轴与机身本体的长度方向同向，在另一个实施例中，旋转支架3的旋转轴也可以与机身本体的宽度方向同向，也能使所述旋转支架3转动至机身本体的倾斜方向，进而保证镜头1不触碰到地面以保护镜头1。

在一些实施例中，如图6所示，所述驱动机构包括驱动组件8和传动组件7，所述传动组件7分别与所述驱动组件8和所述拍摄机构相连接；所述驱动机构还包括联轴器6，所述旋转支架3靠近于所述机身本体的一侧具有连接部31，所述传动组件7具有输出轴和输入轴，所述输入轴连接于所述驱动组件8，所述输出轴连接于所述联轴器6，所述联轴器6连接于所述连接部31。具体应用中，所述电机具有电机轴，所述电机轴连接于所述传动组件7，所述传动组件7连接于所述拍摄机构；所述驱动组件8包括电机，所述传动组件7为变速器，具体为减速器，电机连接于减速器，再装入驱动支架9，并与下壳5固定连接，减速器的一端伸入联轴器6，套筒的环形凸起34伸入连接孔位，且位于环形凸起34内的连接部31(具体为伸入轴)伸入联轴器6，并且可以通过合理设计行星齿轮的减速比，可以使旋转支架3转动后并具有自锁效果(当剧烈运动时，气流不会改变其旋转角度)，在另一个实施例中，所述传动组件7也可以为换向器。

在一些实施例中，如图4所示，所述无人机还包括高度检测机构，于所述无人机下降到预设高度时，所述高度检测机构用于控制所述旋转支架3转动至所述机身本体的横向，降落过程中接近地面时，通过高度检测机构的检测，及时控制旋转支架3转动，从而可以使靠近无人机底部的镜头1向远离无人机底部的方向转动，避免镜头1刮到损坏。

在一些实施例中，所述无人机还包括位置检测控制机构，所述位置检测控制机构包括检测模块和控制模块，所述控制模块与所述驱动机构电连接，所述检测模块用于检测所述拍摄机构的位置状态并向所述控制模块输入电信号，所述控制模块根据所述检测模块的电信号控制所述驱动机构启动或停止。

在一些实施例中，如图1-6所示，所述无人机的拍摄机构转动连接于所述机身本体，使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。本实施方式中的拍摄结构可旋转地安装于无人机机身本体上，该拍摄机构用于拍摄全景图像或者全景视频，无人机机身本体或拍摄结构中还设置有驱动机构，该驱动机构可以在无人机飞行过程或者接收到相关拍摄命令时，驱动拍摄机构绕平行于横滚轴的第一旋转轴线到第一预设角度，拍摄机构可以在第一预设角度时，能够获得遮蔽较少甚至完整的拍摄视角，有利于全景拍摄。

在一些实施例中，如图1-6所示，所述拍摄机构包括旋转支架3和分别设置于所述支架两端的镜头1，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架3相对于所述机身本体绕平行于横滚轴即roll轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度时，使所述镜头凸出所述机身本体的顶端和底端，所述第一预设角度包括90°。可以理解的是，拍摄机构上的旋转支架3可旋转地连接在驱动机构中，而旋转支架3两端分别固定或可拆卸地连接有镜头1，从而驱动机构在绕平行于roll轴的第一旋转轴线旋转，带动旋转支架旋转时，对应改变旋转支架两端的镜头1相对于无人机机身本体的位置，在旋转支架转动到第一预设角度时，旋转支架两端的镜头能够凸出无人机机身本体的顶端和低端，从而保证拍摄视角的完整。并且，第一预设角度可以存在多个，如旋转支架可转动至相对于机身本体垂直或倾斜的位置，此时通过可以旋转30°或45°或60°或90°等预设好的角度，来实现旋转支架两端镜头突出机身本体的顶端和底端的效果。

在一些实施例中，所述镜头包括超过180°视角的镜头，所述两个镜头的光轴重合，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述镜头凸出于所述机身本体的顶端和底端；当所述旋转支架转动至平行于横滚轴时，所述镜头位于所述机身本体的顶端和底端之间。为了实现全景拍摄，在本实施例中使用旋转支架两端各设置一镜头，并使用广角尤其是视角超过180°的镜头，并且镜头之间的光轴重合，因此能够达到全景拍摄的目的，例如可以采用两个相背的，视角均超过180°的广角镜头来获得完整的全景视角。且在需要全景拍摄时，将旋转支架转动至平行于航向轴时，旋转支架两端的镜头凸出于所述机身本体的顶端和底端；而无需全景拍摄时，将旋转支架转动至平行于横滚轴时，此时镜头便位于所述机身本体的顶端和底端之间，起到保护镜头，避免镜头损伤的效果。

在一些实施例中，如图1-6所示，所述驱动机构包括电机，所述电机包括定子组件及定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动，所述定子组件固定连接旋转支架，或所述定位组件固定连接机身本体。驱动机构中的电机用于带动拍摄机构转动，且为了使拍摄装置停止在预设好的位置，驱动机构中还设置了定位组件，该定位组件可以是凸块、卡扣等锁止结构，当驱动机构驱动拍摄装置到某预设位置时，该定位组件能够停止驱动机构的转动动作，由此来控制拍摄机构的停止位置。

在一些实施例中，在无人机中设置有定位组件，用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动。

在一些实施例中，无人机包括机身本体及机臂，所述机身本体包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述机身的头部或靠近所述头部连接至少一对所述机臂，以及所述机身的尾部或靠近所述尾部连接至少一对所述机臂，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

在一些实施例中，对无人机的控制方法包括：接收拍摄机构控制指令，所述拍摄机构控制指令用于使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度；获取驱动机构的状态信息；根据所述状态信息和拍摄机构控制指令计算拍摄机构的姿态信息；根据所述姿态信息输出一个或多个电机信号；根据所述一个或多个电机信号，控制驱动机构调整拍摄机构到达第一预设角度；控制拍摄机构获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

在一些实施例中，对无人机的控制方法还包括了接收飞行操作信息，所述飞行操作信息用于指示无人机的飞行；根据所述飞行操作信息，控制无人机飞行。

进一步地，如图7-9所示，机身本体为所述无人机的主要收容结构和支撑结构，所述机身本体内部或者表面可以设置传感器件(例如，惯性传感器、温度传感器、高度传感器等)、飞控模块、电源等，外部可以设置所述机臂以及所述动力组件等。本实施方式中，所述机身本体收容结构大致呈长方体形状，长方体100包括横滚轴方向的一端的头部或尾部，长方体100外部包括上壳4和下壳5，所述机身本体支撑结构包括设置在头部或尾部的沿轴向敞开的凹槽。本实施方式中，所述上壳4的最高点为顶端，所述下壳5的最低点为底端。本实施方式中，所述顶端所在的第一端面与底端所在的第二端面之间的距离为H1，为了不遮挡拍摄视角FOV(FieldofView)，所述拍摄机构的高度H2＞H1，第一端面和第二端面平行于roll轴和pitch轴形成的平面。

进一步地，拍摄机构包括旋转支架和分别设置于所述支架两端的镜头，所述旋转支架用于可拆卸地安装到所述凹槽，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至角度时，使所述镜头凸出所述机身本体的顶端和底端，所述第二预设角度包括90°。

同时，凹槽包括至少两个呈相对布置的夹持段103、104，两个夹持段形成横截面呈U形，且形成用于容纳拍摄机构的收容腔，凹槽还包括至少一个形成在夹持段104上的连接部105，拍摄机构的旋转支架通过连接部105连接到凹槽，并绕平行于俯仰轴pitch轴的旋转轴线相对机身本体往复转动一定角度(比如90°～180°)，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。其中，为了提高结构的稳定性和可靠性，所述夹持段的横截面呈圆弧形，所述夹持段的径向开口所对圆心角小于180°。此外，夹持段的横截面还可以呈其他任意适用的形状，比如椭圆形，在此不一一列举。

进一步地，为了提高拍摄机构与凹槽之间固定的稳定性，凹槽形成在夹持部104上的部分构成枢接部，通过该枢接部与连接部105的配合来进一步稳定拍摄机构，防止无人机飞行过程中拍摄机构产生晃动。

在一些实施例中，如图7-9所示，所述无人机包括机身本体，用于驱动拍摄机构转动的驱动机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体，使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。可以理解的是，拍摄机构还可以相对于机身本体，沿平行于pitch轴的第二旋转轴线转动，从而拍摄机构也可以实现在第二预设角度时，能够获得遮蔽较少甚至完整拍摄视角的效果，有利于全景拍摄。

在一些实施例中，如图9所示，所述无人机的机身本体的横滚轴方向设有沿轴向敞开的凹槽，所述拍摄机构包括旋转支架130和分别设置于所述支架两端的镜头110，所述旋转支架用于可拆卸地安装到所述凹槽，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度时，使所述镜头凸出所述机身本体的顶端和底端，所述第二预设角度包括90°。可以理解的是，拍摄机构上的旋转支架可旋转地连接驱动机构，而旋转支架两端分别固定或可拆卸地连接有镜头，从而驱动机构在绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线旋转，带动旋转支架旋转时，对应改变旋转支架两端的镜头相对于无人机机身本体的位置，在旋转支架转动到第二预设角度时，旋转支架两端的镜头能够凸出无人机机身本体的顶端和低端，从而保证拍摄视角的完整。并且，第二预设角度可以存在多个，如旋转支架可转动至相对于机身本体垂直或倾斜的位置，此时通过可以旋转30°或45°或60°或90°等预设好的角度，来实现旋转支架两端镜头突出机身本体的顶端和底端的效果。

在一些实施例中，所述凹槽包括夹持段103、104，将所述拍摄机构在无人机的机身本体的所述拍摄机构与所述凹槽旋转连接，其中，所述夹持段的横截面呈圆弧形，所述夹持段的径向开口所对圆心角小于180°。

在一些实施例中，所述镜头包括超过180°视角的镜头，所述两个镜头的光轴重合，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述镜头凸出于所述机身本体的顶端和底端；当所述旋转支架转动至平行于横滚轴时，所述镜头位于所述机身本体的顶端和底端之间。

在一些实施例中，所述驱动机构包括电机，所述电机包括定子组件及定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动，所述定子组件固定连接旋转支架，或所述定子组件固定连接机身本体。

在一些实施例中，无人机包括机身本体，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人机包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂；所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

在一些实施例中，无人机包括机身本体及机臂，所述机身本体包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述机身的头部或靠近所述头部连接至少一对所述机臂，以及所述机身的尾部或靠近所述尾部连接至少一对所述机臂；所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

在一些实施例中，无人机包括机身本体以及拍摄机构，所述拍摄机构通过驱动机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部，并且接收拍摄机构控制指令，所述拍摄机构控制指令用于使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度；获取驱动机构的状态信息；根据所述状态信息和拍摄机构控制指令计算拍摄机构的姿态信息；根据所述姿态信息输出一个或多个电机信号；根据所述一个或多个电机信号，控制驱动机构调整拍摄机构到达第二预设角度；控制拍摄机构获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

在一些实施例中，对无人机的控制方法还包括：接收飞行操作信息，所述飞行操作信息用于指示无人机的飞行；根据所述飞行操作信息，控制无人机飞行。

本公开实施例所提供的拍摄机构、无人机及无人机的控制方法，由于所述镜头1固定连接于所述旋转支架3，通过设置的所述驱动机构驱动所述旋转支架3转动，灵活调节镜头1与机身本体的相对位置，于所述无人机需要拍摄时或飞行到一定高度后，可通过所述驱动机构驱动镜头1转动，以使所述镜头1凸出所述机身本体，不遮挡拍摄视角，有利于全景拍摄；于所述无人机准备起飞或降落时，通过所述驱动机构驱动镜头1转动，以使所述镜头1不凸出所述机身本体，使得镜头1得以保护，以免镜头1磕碰损坏。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种无人机的拍摄机构，所述无人机包括机身本体，用于驱动拍摄机构转动的驱动机构，其特征在于：

所述拍摄机构转动连接于所述机身本体，

使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

2.如权利要求1所述的拍摄机构，其特征在于，包括旋转支架和分别设置于所述旋转支架两端的镜头，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架相对于所述机身本体绕平行于横滚轴的第一旋转轴线转动至第一预设角度时，使所述镜头凸出所述机身本体的顶端和底端，所述第一预设角度包括90°。

3.如权利要求2所述的拍摄机构，其特征在于，所述镜头包括超过180°视角的镜头，所述两个镜头的光轴重合，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述镜头凸出于所述机身本体的顶端和底端；当所述旋转支架转动至平行于俯仰轴时，所述镜头位于所述机身本体的顶端和底端之间。

4.如权利要求2所述的拍摄机构，其特征在于，两个所述镜头相对于所述旋转支架的旋转中心对称设置，或两个所述镜头相对于所述旋转支架的旋转中心非对称设置。

5.如权利要求2至4中任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述驱动机构包括定子组件及定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动，所述定子组件固定连接旋转支架，或所述定子组件固定连接机身本体。

6.如权利要求2至4中任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机包括定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动。

7.如权利要求6所述的拍摄机构，其特征在于，所述定位组件包括控制开关及触发部，所述触发部固定设置于所述旋转支架，所述控制开关设置于所述机身本体，并可由所述触发部触发，所述控制开关连接于所述驱动机构；所述控制开关包括第一开关和第二开关，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述触发部触发所述第一开关；当所述旋转支架转动至平行于俯仰轴时，所述触发部触发所述第二开关；或所述驱动机构包括伺服电机，所述定位组件包括连接于所述伺服电机的控制器。

8.如权利要求7所述的拍摄机构，其特征在于，所述机身本体设置有限位部，所述旋转支架具有抵接面，于所述触发部触发所述控制开关时，所述限位部与抵接面相抵接。

9.如权利要求2至4、7至8任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述旋转支架可转动至相对于所述机身本体的倾斜方向，以使所述镜头不凸出于所述机身本体的顶端和底端。

10.如权利要求9所述的拍摄机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动组件和传动组件，所述传动组件分别与所述驱动组件和所述拍摄机构相连接；所述驱动机构还包括联轴器，所述旋转支架靠近于所述机身本体的一侧具有连接部，所述传动组件具有输出轴和输入轴，所述输入轴连接于所述驱动组件，所述输出轴连接于所述联轴器，所述联轴器连接于所述连接部。

11.如权利要求9所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机还包括高度检测机构，于所述无人机下降到预设高度时，所述高度检测机构用于控制所述旋转支架转动至所述机身本体的横向。

12.如权利要求11所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机还包括位置检测控制机构，所述位置检测控制机构包括检测模块和控制模块，所述控制模块与所述驱动机构电连接，所述检测模块用于检测所述拍摄机构的位置状态并向所述控制模块输入电信号，所述控制模块根据所述检测模块的电信号控制所述驱动机构启动或停止。

13.一种无人机，包括机身本体及机臂，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述机身的头部或靠近所述头部连接至少一对所述机臂，以及所述机身的尾部或靠近所述尾部连接至少一对所述机臂；其特征在于，

包括所述权利要求1至12任一项所述的拍摄机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。

14.一种无人机的拍摄机构，所述无人机包括机身本体，用于驱动拍摄机构转动的驱动机构，其特征在于：所述拍摄机构转动连接于所述机身本体，

使所述拍摄机构相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度时，获取用于生成全景图像或全景视频的图像数据。

15.如权利要求14所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机的机身本体的横滚轴方向设有沿轴向敞开的凹槽，所述拍摄机构包括旋转支架和分别设置于所述支架两端的镜头，所述旋转支架可拆卸地安装到所述凹槽，所述驱动机构用于驱动所述旋转支架相对于所述机身本体绕平行于俯仰轴的第二旋转轴线转动至第二预设角度时，使所述镜头凸出所述机身本体的顶端和底端，所述第二预设角度包括90°。

16.如权利要求15所述的拍摄机构，所述凹槽包括夹持段，所述拍摄机构与所述夹持段旋转连接，其中，所述夹持段的横截面呈圆弧形，所述夹持段的径向开口所对圆心角小于180°。

17.如权利要求15所述的拍摄机构，其特征在于，所述镜头包括超过180°视角的镜头，所述两个镜头的光轴重合，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述镜头凸出于所述机身本体的顶端和底端；当所述旋转支架转动至平行于横滚轴时，所述镜头位于所述机身本体的顶端和底端之间。

18.如权利要求15所述的拍摄机构，其特征在于，两个所述镜头相对于所述旋转支架的旋转中心对称设置，或两个所述镜头相对于所述旋转支架的旋转中心非对称设置。

19.如权利要求15至18中任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述驱动机构包括电机，所述电机包括定子组件及定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动，所述定子组件固定连接旋转支架，或所述定子组件固定连接机身本体。

20.如权利要求15至18中任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机包括定位组件，所述定位组件用于使所述拍摄机构在设定的位置停止转动。

21.如权利要求20所述的拍摄机构，其特征在于，所述定位组件包括控制开关及触发部，所述触发部固定设置于所述旋转支架，所述控制开关设置于所述机身本体，并可由所述触发部触发，所述控制开关连接于所述驱动机构；所述控制开关包括第一开关和第二开关，当所述旋转支架转动至平行于航向轴时，所述触发部触发所述第一开关；当所述旋转支架转动至平行于横滚轴时，所述触发部触发所述第二开关；或所述驱动机构包括伺服电机，所述定位组件包括连接于所述伺服电机的控制器。

22.如权利要求21所述的拍摄机构，其特征在于，所述机身本体设置有限位部，所述旋转支架具有抵接面，于所述触发部触发所述控制开关时，所述限位部与抵接面相抵接。

23.如权利要求15至18、21至22任一项所述的拍摄机构，其特征在于，所述旋转支架可转动至相对于所述机身本体的倾斜方向，以使所述镜头不凸出于所述机身本体的顶端和底端。

24.如权利要求23所述的拍摄机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动组件和传动组件，所述传动组件分别与所述驱动组件和所述拍摄机构相连接；所述驱动机构还包括联轴器，所述旋转支架靠近于所述机身本体的一侧具有连接部，所述传动组件具有输出轴和输入轴，所述输入轴连接于所述驱动组件，所述输出轴连接于所述联轴器，所述联轴器连接于所述连接部。

25.如权利要求24所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机还包括高度检测机构，于所述无人机下降到预设高度时，所述高度检测机构用于控制所述旋转支架转动至所述机身本体的横向。

26.如权利要求25所述的拍摄机构，其特征在于，所述无人机还包括位置检测控制机构，所述位置检测控制机构包括检测模块和控制模块，所述控制模块与所述驱动机构电连接，所述检测模块用于检测所述拍摄机构的位置状态并向所述控制模块输入电信号，所述控制模块根据所述检测模块的电信号控制所述驱动机构启动或停止。

27.一种无人机，包括机身本体，所述机身本体包括位于所述无人机的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人机包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对机臂；其特征在于，包括所述权利要求14至26任一项所述的拍摄机构，所述拍摄机构转动连接于所述机身本体的头部或尾部。