CN220783925U - 一种多功能取放机构及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电路板生产技术领域，尤其涉及一种多功能取放机构及机械手，包括第一架体、活动设置于第一架体的第一取放装置、与第一取放装置驱动连接的驱动器、连接于第一架体的第二架体以及设置于第二架体的第二取放装置，所述第一取放装置设置有多个且沿第一架体的外周间隔排布，所述第二取放装置设置有两个且沿第二架体的长度方向交叉设置，多个第一取放装置与两个第二取放装置围设形成有田字型结构阵列。本实用新型增大吸附拾取面积，便于根据PCB板的尺寸大小而进行稳定拾取，增强PCB板的拾取牢固性，适用性强。

Description

一种多功能取放机构及机械手

技术领域

本实用新型涉及电路板生产技术领域，尤其涉及一种多功能取放机构及机械手。

背景技术

PCB板，又称印刷电路板，是电子元器件电气连接的提供者，随着电子技术的快速发展，PCB板已广泛应用于各个领域，几乎所有的电子设备中都会包含相应的PCB板，PCB板在生产过程中一般利用取放机构进行拾取与运送，然而，现有的取放机构在工作的过程中，由于吸附拾取面积有限，难以满足对不同尺寸大小的PCB板进行稳定拾取，导致PCB板的拾取牢固性差，使用功能单一，降低适用性。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型所要解决的问题在于提供一种多功能取放机构及机械手，增大吸附拾取面积，便于根据PCB板的尺寸大小而进行稳定拾取，增强PCB板的拾取牢固性，适用性强。

为实现上述目的，本实用新型的一种多功能取放机构，包括第一架体、活动设置于第一架体的第一取放装置、与第一取放装置驱动连接的驱动器、连接于第一架体的第二架体以及设置于第二架体的第二取放装置，所述第一取放装置设置有多个且沿第一架体的外周间隔排布，所述第二取放装置设置有两个且沿第二架体的长度方向交叉设置，多个第一取放装置与两个第二取放装置围设形成有田字型结构阵列。

进一步，所述第一取放装置包括第一支架、设置于第一支架的主吸头、开设于第一支架的调节槽以及滑动连接于调节槽的辅吸头，所述调节槽沿第一支架的长度方向开设，所述主吸头设置有多个且沿第一支架的长度方向间隔排布，所述辅吸头设置有与调节槽配合使用的调节板。

进一步，所述第一架体设置有至少两个物料感应器，每两个物料感应器对角设置。

进一步，所述第二取放装置包括第二支架以及设置于第二支架的第二吸头，所述第二吸头设置有多个且沿第二支架的长度方向间隔排布。

进一步，所述第一架体设置有承载架，所述承载架的两侧均设置有连接板，所述承载架挡止抵触第二架体，所述承载架开设有通槽，所述第二取放装置经由通槽突伸出承载架。

一种多功能取放机构的机械手，包括应用上述的一种多功能取放机构，还包括底座，转动设置于底座的转座、用于驱动转座相对底座的中轴线转动的第一驱动源、铰接于转座的第一摆臂、用于驱动第一摆臂相对于转座摆动的第二驱动源、设置于第一摆臂的第三驱动源以及驱动连接于第三驱动源的第二摆臂，所述第二摆臂的末端与多功能取放机构连接。

本实用新型的有益效果：增大吸附拾取面积，便于根据PCB板的尺寸大小而进行稳定拾取，增强PCB板的拾取牢固性，适用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的多功能取放机构分解结构示意图。

图3为本实用新型的第一取放装置结构示意图。

图4为本实用新型的第二取放装置结构示意图。

图5为本实用新型的多功能取放机构的机械手结构示意图。

附图标记包括：

1——第一架体

2——第一取放装置 21——第一支架 22——主吸头

23——调节槽 24——辅吸头 25——调节板

3——驱动器 4——第二架体

5——第二取放装置 51——第二支架 52——第二吸头

6——承载架 61——连接板 62——通槽

7——底座 8——转座 9——第一驱动源

10——第一摆臂 11——第二驱动源 12——第三驱动源

13——第二摆臂。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型做进一步详细的描述。

如图1至图5所示，本实用新型的一种多功能取放机构，包括第一架体1、活动设置于第一架体1的第一取放装置2、与第一取放装置2驱动连接的驱动器3、连接于第一架体1的第二架体4以及设置于第二架体4的第二取放装置5，所述第一取放装置2设置有多个且沿第一架体1的外周间隔排布，所述第二取放装置5设置有两个且沿第二架体4的长度方向交叉设置，多个第一取放装置2与两个第二取放装置5围设形成有田字型结构阵列。

第二架体4位于第一架体1的中部位置，第二取放装置5设置有两个且沿第二架体4的长度方向交叉设置呈“十字架”造型，驱动器3设置有多个并间隔安装在第一架体1，多个第一取放装置2沿第一架体1的外周间隔排布，多个驱动器3对应与多个第一取放装置2驱动连接，多个第一取放装置2与两个第二取放装置5围设形成有田字型结构阵列，有效增大吸附拾取面积，当多功能取放机构靠近大尺寸PCB板时，第二取放装置5首先抵触拾取大尺寸PCB板的中部位置，接着利用多个驱动器3分别驱动多个第一取放装置2靠近并抵触拾取大尺寸PCB板的四周位置，对大尺寸PCB板进行全方位包围式的吸附拾取，受力均匀性好，确保大尺寸PCB板在拾取过程中始终保持水平放置状态，避免发生折皱损坏的情况，而针对小尺寸或中等尺寸的PCB板，则由两个交叉设置的第二取放装置5稳定拾取，丰富使用功能，兼容性能佳。本实用新型增大吸附拾取面积，便于根据PCB板的尺寸大小而进行稳定拾取，增强PCB板的拾取牢固性，适用性强。

本实施例的第一取放装置2包括第一支架21、设置于第一支架21的主吸头22、开设于第一支架21的调节槽23以及滑动连接于调节槽23的辅吸头24，所述调节槽23沿第一支架21的长度方向开设，所述主吸头22设置有多个且沿第一支架21的长度方向间隔排布，所述辅吸头24设置有与调节槽23配合使用的调节板25。具体地，多个主吸头22沿第一支架21的长度方向间隔排布，排列有序并有效提供稳定的吸附拾取作用力，辅吸头24安装在调节板25的一端，调节板25的另一端开设有连接槽，再利用外界的螺钉穿过连接槽并连接固定在调节槽23内，进而固定辅吸头24在第一支架21的位置，调节操作简便，通过多个辅吸头24与多个主吸头22的配合使用，进一步提高吸附面积与拾取平稳性，对PCB板起到良好的吸附定位作用，定位效果好。

本实施例的第一架体1设置有至少两个物料感应器，每两个物料感应器对角设置。具体地，物料感应器可以采用两个或四个，每两个物料感应器对角设置，增大感应检测面积，通过多个物料感应器能够准确快速检测到PCB板的位置，有助于第一取放装置2与第二取放装置5准确定位拾取PCB板，降低工作误差，拾取工作稳定安全性高。

本实施例的第二取放装置5包括第二支架51以及设置于第二支架51的第二吸头52，所述第二吸头52设置有多个且沿第二支架51的长度方向间隔排布。具体地，多个第二吸头52沿第二支架51的长度方向间隔排布，排列有序并有效提供稳定的吸附拾取作用力，确保第二取放装置5的取料效率。

本实施例的第一架体1设置有承载架6，所述承载架6的两侧均设置有连接板61，所述承载架6挡止抵触第二架体4，所述承载架6开设有通槽62，所述第二取放装置5经由通槽62突伸出承载架6。具体地，作为优选，连接板61设置有四个且均匀设置在承载架6的两侧，承载架6通过四个连接板61安装固定在第一架体1，进而使得承载架6的内表面挡止抵触在第二架体4，以便于第二取放装置5经由通槽62突伸出承载架6，有效提高第一架体1与第二架体4之间的承载性能与结构稳固性。

一种多功能取放机构的机械手，包括应用上述的一种多功能取放机构，还包括底座7，转动设置于底座7的转座8、用于驱动转座8相对底座7的中轴线转动的第一驱动源9、铰接于转座8的第一摆臂10、用于驱动第一摆臂10相对于转座8摆动的第二驱动源11、设置于第一摆臂10的第三驱动源12以及驱动连接于第三驱动源12的第二摆臂13，所述第二摆臂13的末端与多功能取放机构连接。

工作时，通过第一驱动源9驱动转座8相对底座7的中心轴线转动，再通过第二驱动源11驱动第一摆臂10相对于转座8做上下摆动，再通过第三驱动源12驱动第二摆臂13相对第一摆臂10做上下摆动，实现两段式上下摆动，进而通过机械手带动多功能取放机构沿X轴、Y轴、Z轴方向上进行多角度、全方位移动，动作连贯流畅性好，满足不同的工作需求。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围。

Claims (6)

1.一种多功能取放机构，其特征在于：包括第一架体、活动设置于第一架体的第一取放装置、与第一取放装置驱动连接的驱动器、连接于第一架体的第二架体以及设置于第二架体的第二取放装置，所述第一取放装置设置有多个且沿第一架体的外周间隔排布，所述第二取放装置设置有两个且沿第二架体的长度方向交叉设置，多个第一取放装置与两个第二取放装置围设形成有田字型结构阵列。

2.根据权利要求1所述的一种多功能取放机构，其特征在于：所述第一取放装置包括第一支架、设置于第一支架的主吸头、开设于第一支架的调节槽以及滑动连接于调节槽的辅吸头，所述调节槽沿第一支架的长度方向开设，所述主吸头设置有多个且沿第一支架的长度方向间隔排布，所述辅吸头设置有与调节槽配合使用的调节板。

3.根据权利要求1所述的一种多功能取放机构，其特征在于：所述第一架体设置有至少两个物料感应器，每两个物料感应器对角设置。

4.根据权利要求1所述的一种多功能取放机构，其特征在于：所述第二取放装置包括第二支架以及设置于第二支架的第二吸头，所述第二吸头设置有多个且沿第二支架的长度方向间隔排布。

5.根据权利要求1所述的一种多功能取放机构，其特征在于：所述第一架体设置有承载架，所述承载架的两侧均设置有连接板，所述承载架挡止抵触第二架体，所述承载架开设有通槽，所述第二取放装置经由通槽突伸出承载架。

6.一种多功能取放机构的机械手，其特征在于：包括应用如权利要求1至5任意一项的一种多功能取放机构，还包括底座，转动设置于底座的转座、用于驱动转座相对底座的中轴线转动的第一驱动源、铰接于转座的第一摆臂、用于驱动第一摆臂相对于转座摆动的第二驱动源、设置于第一摆臂的第三驱动源以及驱动连接于第三驱动源的第二摆臂，所述第二摆臂的末端与多功能取放机构连接。