CN220772964U - 一种排爆机器人用危险弹药x射线成像装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及X射线成像技术领域，具体公开了一种排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，包括水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直的水平吊轴，在水平安装梁的一端悬挂有便携式X射线发生器，在水平安装梁的另一端悬挂有将X射线图像转换成数字图像信号输出的成像板，在水平安装梁上还装有控制盒，在控制盒内装有接收远程控制端的控制信号、使X射线发生器与成像板同步工作的图像采集控制器，以及给成像板供电的电源。该X射线成像装置可以由排爆机器人运送至危险弹药现场，由工作人员远程操作获得危险弹药内部的X射线图像，该X射线成像装置具有结构简单、轻便、集成度高等优点，可以满足与排爆机器人配套使用要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种X射线成像装置，尤其是一种与排爆机器人配合、用放射线对危险弹药进行拍照的X射线成像装置。
背景技术
危险弹药的销毁处理之前需要对弹药进行识别，根据弹药内部炸药种类、装药量、引信种类、引信状态等信息采取有针对性的销毁措施。由于部分需要销毁的弹药表面标记缺失，因此，不能通过弹药表面的标记来获得前述信息，为了详细了解弹药的内部信息，需要使用X射线成像装置对弹药进行拍照，再通过对X光成像的图片进行分析，获得弹药的内部信息。由于此类待销毁弹药的危险度较高，人员近距离操作X射线成像装置对弹药进行检测存在较大的风险，现有技术中也没有可以方便地移动到危险弹药现场、对危险弹药内部进行远程检测的X射线成像装置。
实用新型内容
实用新型要解决的技术问题是：提供一种排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，该X射线成像装置可以由排爆机器人运送至危险弹药现场，由工作人员远程操作获得危险弹药内部的X射线图像，该X射线成像装置具有结构简单、轻便、集成度高等优点，可以满足与排爆机器人配套使用要求。
解决技术问题所采取的技术方案：一种排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，包括水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直的水平吊轴，在水平安装梁的一端悬挂有便携式X射线发生器，在水平安装梁的另一端悬挂有将X射线图像转换成数字图像信号输出的成像板，在水平安装梁上还装有控制盒，在控制盒内装有接收远程控制端的控制信号、使X射线发生器与成像板同步工作的图像采集控制器，以及给成像板供电的电源。
作为本实用新型的进一步改进方案：在控制盒内还设有接收远程控制端控制信号、将成像板输出的数字图像信号传输给远程控制端的无线数据传输模块。
作为本实用新型的进一步改进方案：所述水平安装梁为伸缩式拉杆，在伸缩式拉杆的插接部设有拉杆锁紧卡扣。
作为本实用新型的进一步改进方案：所述便携式X射线发生器通过专用挂架悬挂在水平安装梁下方，在便携式X射线发生器的底部装有支撑架。
作为本实用新型的进一步改进方案：所述专用挂架悬挂包括一根悬挂在水平安装梁下方、与水平安装梁平行的悬挂梁，悬挂梁的一端设有机头挂架、另一端设有机身挂架，所述机身挂架为与便携式X射线发生器具有两个挂装点的人字形机身挂架。
作为本实用新型的进一步改进方案：所述水平吊轴、悬挂梁、控制盒及成像板通过可以快速拆装的十字扣件安装在水平安装梁上。
作为本实用新型的进一步改进方案：在成像板的四周设有铝合金保护边框。
作为本实用新型的进一步改进方案：在成像板面向便携式X射线发生器的一面设有碳纤维防护板。
作为本实用新型的进一步改进方案：在碳纤维防护板上设有十字标线。
作为本实用新型的进一步改进方案：在机头挂架上还装有光学摄像头，所述光学摄像头与成像板共用一套电源和无线数据传输模块。
有效效果：本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，由于采用了所述X射线成像装置包括水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直的水平吊轴，在水平安装梁上悬挂有便携式X射线发生器、成像板及控制盒的技术方案，使用时由排爆机器人衔住水平吊轴就可以将X射线成像装置整体快速运送至危险弹药现场，使待成像的危险弹药置于X射线发生器、成像板之间，工作人员通过远程操作就可以实时获得危险弹药内部的X射线图像，从而获得弹药的内部信息，为危险弹药的销毁提供决策依据，该X射线成像装置具有结构简单、轻便、集成度高等优点，可以满足与排爆机器人配套使用要求，保障了X射线成像过程中操作人员的人身安全。由于采用了在控制盒内还设有接收远程控制端控制信号、将成像板输出的数字图像信号传输给远程控制端的无线数据传输模块的技术特征，摆脱了有线控制线路的束缚，实现了数据无线传输，使得远程操作、监视更方便。由于采用了所述水平安装梁为伸缩式拉杆，在伸缩式拉杆的插接部设有拉杆锁紧卡扣的技术特征，可以根据待成像的危险弹药的具体尺寸合理调节水平安装梁的长度，并且，更便于器材的收纳。由于采用了所述便携式X射线发生器通过专用挂架悬挂在水平安装梁下方，在便携式X射线发生器的底部装有支撑架的技术特征，当排爆机器人的机械手松后由支撑架与地表接触，给便携式X射线发生器提供稳定的支撑，可以有效避免便携式X射线发生器晃动导致的图像模糊。由于采用了所述专用挂架悬挂包括一根悬挂在水平安装梁下方、与水平安装梁平行的悬挂梁，悬挂梁的一端设有机头挂架、另一端设有机身挂架，所述机身挂架为与便携式X射线发生器具有两个挂装点的人字形机身挂架的技术特征，通过三点对便携式X射线发生器进行连接悬挂，进一步确保了携式X射线发生器的稳定效果。由于采用了所述水平吊轴、悬挂梁、控制盒及成像板通过可以快速拆装的十字扣件安装在水平安装梁上的技术特征，使得本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置组装和拆解更方便，作业结束后可以方便地收纳到手提箱中。由于采用了在成像板的四周设有铝合金保护边框及设有碳纤维防护板的技术特征，可以有效防止成像板在机器人运送过程中损坏。由于采用了在碳纤维防护板上设有十字标线的技术特征，使得便携式X射线发生器与成像板、待成像危险弹药的定位更方便。由于采用了在机头挂架上还装有光学摄像头，所述光学摄像头与成像板共用一套电源和无线数据传输模块的技术特征，工作时可以实时观察到现场的光学图像，使远程操作更直观、更方便。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置作进一步的详细说明。
图1是本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，包括水平安装梁1，所述水平安装梁为伸缩式拉杆，在伸缩式拉杆的插接部设有拉杆锁紧卡扣11。在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直的水平吊轴5，在水平安装梁的一端悬挂有便携式X射线发生器3，所述便携式X射线发生器通过专用挂架悬挂在水平安装梁下方，在便携式X射线发生器的底部装有支撑架31，所述专用挂架悬挂包括一根悬挂在水平安装梁下方、与水平安装梁平行的悬挂梁32，悬挂梁的一端设有机头挂架33、另一端设有机身挂架34，所述机身挂架为与便携式X射线发生器具有两个挂装点的人字形机身挂架。在水平安装梁的另一端悬挂有将X射线图像转换成数字图像信号输出的成像板2，在成像板的四周设有铝合金保护边框22，在成像板面向便携式X射线发生器的一面设有碳纤维防护板21，在碳纤维防护板上设有十字标线23。在水平安装梁上还装有控制盒4，在控制盒内装有接收远程控制端控制信号、使X射线发生器与成像板同步工作的图像采集控制器，以及给成像板供电的电源。优选地，在控制盒内还设有接收远程控制端控制信号、将成像板输出的数字图像信号传输给远程控制端的无线数据传输模块。X射线发生器、成像板、图像采集控制器、无线数据传输模块之间通过数据线连接，为了清楚展示设备的结构，图1中没有示出前述数据线。
优选地，所述水平吊轴、悬挂梁、控制盒及成像板通过可以快速拆装的十字扣件7安装在水平安装梁上。
优选地，在机头挂架上还装有光学摄像头8，所述光学摄像头与成像板共用一套电源和无线数据传输模块。
本实用新型的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置使用时，排爆机器人的机械手衔住水平吊轴，操纵排爆机器人将X射线成像装置运送至待成像的危险弹药处，使待成像的危险弹药6位于便携式X射线发生器与成像板之间，并危险弹药尽量靠近成像板，待排爆机器人用危险弹药X射线成像装置放置稳定后，操作人员通过电脑或专用遥控器远程操作，完成对危险弹药的X射线成像处理，获得危险弹药内部的X射线图像。
Claims (10)
1.一种排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，包括水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直的水平吊轴，其特征是：在水平安装梁的一端悬挂有便携式X射线发生器，在水平安装梁的另一端悬挂有将X射线图像转换成数字图像信号输出的成像板，在水平安装梁上还装有控制盒，在控制盒内装有接收远程控制端的控制信号、使X射线发生器与成像板同步工作的图像采集控制器，以及给成像板供电的电源。
2.根据权利要求1所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：在控制盒内还设有接收远程控制端控制信号、将成像板输出的数字图像信号传输给远程控制端的无线数据传输模块。
3.根据权利要求2所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：所述水平安装梁为伸缩式拉杆，在伸缩式拉杆的插接部设有拉杆锁紧卡扣。
4.根据权利要求3所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：所述便携式X射线发生器通过专用挂架悬挂在水平安装梁下方，在便携式X射线发生器的底部装有支撑架。
5.根据权利要求4所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：所述专用挂架悬挂包括一根悬挂在水平安装梁下方、与水平安装梁平行的悬挂梁，悬挂梁的一端设有机头挂架、另一端设有机身挂架，所述机身挂架为与便携式X射线发生器具有两个挂装点的人字形机身挂架。
6.根据权利要求1至5任一项所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：所述水平吊轴、悬挂梁、控制盒及成像板通过可以快速拆装的十字扣件安装在水平安装梁上。
7.根据权利要求6所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：在成像板的四周设有铝合金保护边框。
8.根据权利要求7所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：在成像板面向便携式X射线发生器的一面设有碳纤维防护板。
9.根据权利要求8所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：在碳纤维防护板上设有十字标线。
10.根据权利要求6所述的排爆机器人用危险弹药X射线成像装置，其特征是：在机头挂架上还装有光学摄像头，所述光学摄像头与成像板共用一套电源和无线数据传输模块。
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