CN220772595U - 适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人，属于矿石取样技术领域。该取样装置包括固定基座、第一固定板、第二固定板、转动块、导向筒、压缩弹簧、活动筒、取样铲固定块和取样铲等结构。采用本实用新型取样装置能对一定尺寸范围内的不均匀粒度矿石有较好的取样效果，取样装置取样速度快，还具有较快的卸料能力，保证运动中的每节矿兜都能取得到样，取样装置具有较好的柔性和自适应能力，冲击力作用下能自适应和避开矿石的冲击以避免自身的损伤并成功取样，冲击力消失后能自适应快速恢复到原来的状态，避免将冲击力传递到取样机器人对取样机器人造成破坏。

Description

适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人

技术领域

本实用新型属于矿石取样技术领域，具体涉及一种适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人。

背景技术

我国矿石储量位居世界前列，矿石仍然是我国的主要资源。矿用电机车是我国矿石生产的主要运输工具，矿兜的作用是储存矿石，电机车牵引矿兜到装矿溜井下进行装矿，每列电机车牵引多节矿兜，所有矿兜装满矿后会被电机车牵引到卸矿站进行卸矿，装矿溜井与卸矿站之间设有取样点，取样是指从总体中抽取个体或样品的过程，也即对当班矿石进行样品抽取并为矿石品位检验准备的过程。现有矿山的取样方式主要为人工取样，为保证生产效率，取样的状态为动态取样，即运矿电机车行进至取样点时匀速行驶不停车，电机车在行进过程中，取样工人依次在每节矿兜便于取样的位置用铲子进行取样，并将取得的样品快速放到对应的容器中，直至此列电机车所有矿兜取样工作完成为止，除去特殊原因，经过取样点的每列电机车牵引的每节矿兜都要进行取样。矿山井下冒顶片帮、车辆伤害等危险因素多，同时还存在粉尘大、湿度高等危害，取样工人作业的取样点也是如此。在智能制造的大背景下，考虑到安全生产等因素，机械化换人、自动化减人已然成为一种趋势，因此发明适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人十分必要。取样的状态为动态取样，由于车一直是行进状态，每节矿兜会连续发生运动，对取样时间要求比较高，要做到快速取样并且将取得的样品快速卸到对应的容器中，保证每节矿兜都取到样品才能算取样成功，矿石的粒度是不均匀的加之车会向前行进，在取样过程中会有较大的冲击。人工取样时，由于人是比较灵活的，判断和反应动作较快，且人手具有较好的柔性，能做到快速取样、卸样及缓解冲击。因此适用于矿石动态取样的机器人取样装置要做到能承受较大的冲击，且具有较好的柔性和自适应能力，在冲击作用力下能自适应避开矿石的冲击以达到避免自身的损伤且能成功取样，冲击作用力消失后能自适应恢复原状，同时不对取样机器人造成伤害，为保证动态状态下每节矿兜的取样成功，该取样装置还应具有较快的卸料能力，取样装置还能在一定尺寸的矿石粒度范围内对不均匀粒度矿石取样有较好的适应能力。取样机器人应具有灵活的位移空间及快速的响应速度，能达到快速将取样装置移动到目标取样点取样及卸料。

在现有技术中，专利文献CN109269826A公开了适用于机器人的采样装置与采样机器人，包括：近端部、远端部、活动连接部；所述近端部包括：内套筒、外套筒、套筒驱动机构；所述远端部包括：采集驱动机构、采集器、套筒限位件；近端部与远端部之间铰接连接；在套筒驱动机构的驱动下，外套筒能够在释放位置与锁定位置之间运动，其有益效果为：采样头具有一定的运动维度，能进行一定程度的角度调整，采样头上有采集爪，在被采样物体规则的情况下采样效率较高。该专利文献的不足之处是：采样装置虽然具有一定的柔性，但对应零件可活动的空间较小，无法较好避免向前运动的矿石的较大冲击，在冲击下，采样装置容易损坏，冲击力随之会传递到采样机器人上，对采样机器人造成损坏，采集端为爪子的形式，由于矿石的粒度是不确定且不均匀的以及爪子动作速度较慢，会严重影响采样成功率，在冲击力作用下，爪子容易被损坏。专利文献CN114393599A公开了适用于机器人的采样机械手与采样机器人，包括：上壳体部和活动连接部件，所述上壳体部的内部包括内套筒，所述活动连接部件的内部包括气缸，所述内套筒的内部设置有气缸，且气缸能够带动上外套筒在第一位置和第二位置之间进行运动，所述上外套筒与所述十字万向节的底座相接触，下壳体部位于刚性状态，当上外套筒位于第二位置后，所述上外套筒在所述上壳体部的表面相重合，下壳体部位于柔性状态。本发明通过气缸将上外套筒进行升降带动，进而使上壳体部处于柔性和刚性两者状态下进行切换，采样头的运动纬度灵活，能对动态目标进行采样进而提高了此装置的实用功能，增强了此装置的适用性。其有益效果为：采样头的运动维度灵活，采集头中有螺旋叶轮，可以对物料进行收集和卸料，采样头可以进行旋转，方便进行深层取样。该专利文献的不足之处是：采样装置虽然具有一定的柔性，但对应零件可活动的空间较小，装置的动作靠气缸的动作来实现，自适应能力不强，无法较好避免向前运动的矿石的较大冲击，在冲击下，采样装置容易损坏，冲击力随之会传递到采样机器人上，对采样机器人造成损坏，采集头以螺旋叶轮的形式来对物料进行收集和卸料，取样及卸料的时间较长，会很大程度影响取样成功率。因此如何克服现有技术的不足是目前矿石取样技术领域亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人，实现连续运动多矿兜动态矿石的稳定、高效取样及卸料，达到人工取样的效果。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种适用于矿石动态取样的机器人取样装置，包括：固定基座、第一固定板、第二固定板、转动块、导向筒、压缩弹簧、活动筒、取样铲固定块和取样铲；

固定基座的上下两侧固定分别连接有第一固定板、第二固定板；转动块转动安装在第一固定板、第二固定板之间；

还包括第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、第三拉伸弹簧和第四拉伸弹簧；

第一拉伸弹簧的一端与转动块相连，另一端固定在第一固定板、第二固定板之间；

第三拉伸弹簧的一端与转动块相连，另一端固定在第一固定板、第二固定板之间；

第二拉伸弹簧的一端与转动块相连，另一端固定在第一固定板、第二固定板之间；

第四拉伸弹簧的一端与转动块相连，另一端固定在第一固定板、第二固定板之间；

导向筒的一端与转动块固定连接，另一端与活动筒滑动连接；

活动筒通过取样铲固定块与取样铲相连；

压缩弹簧设在活动筒、导向筒内部；

压缩弹簧的右端穿过活动筒后与取样铲固定块的一端的接触；

压缩弹簧的左端与导向筒内底部接触。

进一步，优选的是，还包括第一限高块、第二限高块、第三限高块；第一限高块的轴向两端上设有第一限高块第一螺纹孔和第一限高块第二螺纹孔，第二限高块的轴向两端上设有第二限高块第一螺纹孔和第二限高块第二螺纹孔，第三限高块的轴向两端上设有第三限高块第一螺纹孔和第三限高块第二螺纹孔；

固定基座上设有固定基座第一限高块、固定基座第二限高块、固定基座第三限高块、固定基座第四限高块、固定基座第五限高块、固定基座第六限高块、固定基座第一连接通孔、固定基座第二连接通孔、固定基座第三连接通孔和固定基座第四连接通孔；

固定基座第一限高块、固定基座第二限高块、固定基座第三限高块、固定基座第四限高块、固定基座第五限高块、固定基座第六限高块的外端面上均设有固定基座限高块螺纹孔；

固定基座第一限高块和固定基座第四限高块平端面之间的距离a分别与固定基座第二限高块和固定基座第五限高块平端面之间的距离b、固定基座第三限高块和固定基座第六限高块平端面之间的距离c相等，且与第一限高块、第二限高块、第三限高块的轴向长度相等；

第一固定板上设有第一固定板第一固定孔、第一固定板第二固定孔、第一固定板第三固定孔、第一固定板第四固定孔、第一固定板第五固定孔、第一固定板第六固定孔、第一固定板第一螺杆过孔、第一固定板第一螺杆过孔和第一固定板转动螺栓过孔；

第二固定板上设有第二固定板第一固定孔、第二固定板第二固定孔、第二固定板第三固定孔、第二固定板第四固定孔、第二固定板第五固定孔、第二固定板第六固定孔、第二固定板第七固定孔、第二固定板第一螺杆过孔和第二固定板转动螺栓过孔；

第一固定板和第二固定板形状相同，且上下对称设置在固定基座的两侧；

还包括多个固定板固定螺丝组件；

第一固定板第一固定孔与固定基座第一限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第一固定板第二固定孔与固定基座第二限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第一固定板第三固定孔、与固定基座第三限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第一固定孔与固定基座第四限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第二固定孔与固定基座第五限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第三固定孔与固定基座第六限高块的固定基座限高块螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第一固定板第四固定孔与第一限高块第一螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第一固定板第五固定孔与第二限高块第一螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第一固定板第六固定孔与第三限高块第一螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第四固定孔与第一限高块第二螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第五固定孔与第二限高块第二螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连；

第二固定板第六固定孔与第三限高块第二螺纹孔通过固定板固定螺丝组件相连。

进一步，优选的是，转动块包括转动块转动销筒；转动销筒的一侧壁从左到右依次设有转动块第一螺杆过孔、转动块第二螺杆过孔、转动块第一通孔；

转动销筒的另一侧壁从左到右依次设有转动块第三螺杆过孔、转动块第四螺杆过孔、转动块第二通孔；

转动销筒的底部设有转动块第一螺纹通孔、转动块第二螺纹通孔、转动块第三螺纹通孔和转动块第四螺纹通孔；

转动销筒的左端顶部固定连接有限位板；

限位板上设有限位板第一螺纹通孔和限位板第二螺纹通孔；

还包括转动块转动螺栓组件和限位板限位螺栓组件；

转动块转动螺栓组件依次穿过第二固定板转动螺栓过孔、转动块第二通孔、转动块第一通孔、第一固定板转动螺栓过孔将转动块固定在第一固定板和第二固定板的空隙之间；

所述的限位板限位螺栓组件有两个，两个限位板限位螺栓组件分别穿过限位板第一螺纹通孔、限位板第二螺纹通孔将限位板限位螺栓组件固定在限位板上，两个限位板限位螺栓组件的螺丝头分别顶在第一固定板和第二固定板边缘上，用于调整转动块在该取样装置非工作状态下的转动角度，同时在该取样装置非工作状态下起到限位的作用(即调整两个限位板限位螺栓组件伸出限位板的距离可克服第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧)的拉力，转动块保持某个位置，进而起到限位的作用)。

进一步，优选的是，第一拉伸弹簧上设有第一拉伸弹簧第一固定孔、第一拉伸弹簧第二固定孔；

第二拉伸弹簧上设有第二拉伸弹簧第一固定孔、第二拉伸弹簧第二固定孔；

第三拉伸弹簧上设有第三拉伸弹簧第一固定孔、第三拉伸弹簧第二固定孔；

第四拉伸弹簧上设有第四拉伸弹簧第一固定孔、第四拉伸弹簧第二固定孔；

还包括四个拉伸弹簧固定螺杆组件；

第一个拉伸弹簧固定螺杆组件依次穿过转动块第一螺杆过孔、第一拉伸弹簧第一固定孔、第三拉伸弹簧第一固定孔、转动块第三螺杆过孔，将第一拉伸弹簧、第三拉伸弹簧的一端与转动块相连；

第二个拉伸弹簧固定螺杆组件依次穿过第一固定板第一螺杆过孔、第一拉伸弹簧第二固定孔、第三拉伸弹簧第二固定孔、第二固定板第七固定孔，将第一拉伸弹簧、第三拉伸弹簧的另一端固定在第一固定板、第二固定板之间；

第三个拉伸弹簧固定螺杆组件依次穿过转动块第二螺杆过孔、第二拉伸弹簧第一固定孔、第四拉伸弹簧第一固定孔、转动块第四螺杆过孔，将第二拉伸弹簧、第四拉伸弹簧的一端与转动块相连；

第四个拉伸弹簧固定螺杆组件依次穿过第一固定板第一螺杆过孔、第二拉伸弹簧第二固定孔、第四拉伸弹簧第二固定孔、第二固定板第一螺杆过孔，将第二拉伸弹簧、第四拉伸弹簧的另一端固定在第一固定板、第二固定板之间。

进一步，优选的是，还包括导向筒固定螺丝组件；

导向筒上远离转动块的一端对称开设有导向筒第一限位槽、导向筒第二限位槽；

导向筒的底部端面上设有第一螺丝过孔、导向筒第二螺丝过孔、导向筒第三螺丝过孔、导向筒第四螺丝过孔；采用四个导向筒固定螺丝组件分别穿过第一螺丝过孔和转动块第二螺纹通孔、导向筒第二螺丝过孔和转动块第一螺纹通孔、导向筒第三螺丝过孔和转动块第四螺纹通孔、导向筒第四螺丝过孔和转动块第三螺纹通孔，从而使得导向筒连接到转动块上。

进一步，优选的是，活动筒的一端两侧对称设有活动筒第一限位柱和活动筒第二限位柱，且活动筒第一限位柱与导向筒第一限位槽滑动连接；活动筒第二限位柱与导向筒第二限位槽滑动连接。

进一步，优选的是，还包括取样铲固定螺母组件和防松插销；

取样铲固定块的一端为取样铲固定块配合端，与活动筒固定连接，另一端为取样铲固定块螺杆，取样铲固定块螺杆径向上设有插销过孔；

取样铲的首端上设有取样铲固定孔；

通过取样铲固定块螺杆穿过取样铲固定孔后，通过取样铲固定螺母组件进行紧固，将取样铲固定块与取样铲固定连接；

防松插销插入插销过孔。

进一步，优选的是，在导向筒的远离转动块的一端上设有导向筒第二限位条、导向筒第四限位条；在第二限位条的左侧，且在导向筒上设有第一限位条；在导向筒第四限位条的左侧，且在导向筒上设有导向筒第三限位条；

还包括第一限位块、第二限位块和限位块固定螺丝组件；

第一限位块上设有第一限位块第一沉头孔、第一限位块第二沉头孔和第一限位块装配圆弧孔，且第一限位块第一沉头孔、第一限位块第二沉头孔左右对称设置；

第二限位块上设有第二限位块第一螺纹通孔、第二限位块第二螺纹通孔和第二限位块装配圆弧孔，且第二限位块第一螺纹通孔、第二限位块第二螺纹通孔左右对称设置；

采用两个限位块固定螺丝组件分别依次穿过第一限位块第一沉头孔和第二限位块第一螺纹通孔、第一限位块第二沉头孔和第二限位块第二螺纹通孔将第一限位块和第二限位块牢靠固定在导向筒第一限位条和导向筒第二限位条、导向筒第三限位条和导向筒第四限位条形成的空隙内。

本实用新型同时提供适用于矿石动态取样的机器人取样机器人，所述的取样机器人安装端与上述适用于矿石动态取样的机器人取样装置固定连接。

本实用新型该取样装置能对一定尺寸范围内的不均匀粒度矿石有较好的取样效果，取样装置取样速度快，还具有较快的卸料能力，保证运动中的每节矿兜都能取得到样，取样装置具有较好的柔性和自适应能力，冲击力作用下能自适应和避开矿石的冲击以避免自身的损伤并成功取样，冲击力消失后能自适应快速恢复到原来的状态，避免将冲击力传递到取样机器人对取样机器人造成破坏。取样装置安装在取样机器人上，取样机器人能在取样需求工作范围内实现x、y、z轴三个方向的快速移动以及沿x、y、z轴的快速转动，从而保证取样装置能快速到达取样点取样及到达卸料点卸料。

本实用新型适用于矿石动态取样的取样机器人为一种能在取样需求工作范围内使取样装置实现x、y、z轴三个方向的快速移动以及沿x、y、z轴的快速转动的位移机构。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：

改进前，可活动的空间较小，无法较好避免向前运动的矿石的较大冲击，在冲击下，采样装置容易损坏，冲击力随之会传递到采样机器人上，对采样机器人造成损坏，采集端为爪子的形式，由于矿石的粒度是不确定且不均匀的以及爪子动作速度较慢，会严重影响采样成功率，在冲击力作用下，爪子容易被损坏，采集头以螺旋叶轮的形式来对物料进行收集和卸料，取样及卸料的时间较长，会很大程度影响取样成功率。改进后，能实现连续运动多矿兜动态矿石的稳定、高效取样及卸料，单节矿兜取样及卸样能在4秒内完成，达到人工取样的效果。该取样装置能对一定尺寸范围内的不均匀粒度矿石有较好的取样效果，取样装置取样速度快，还具有较快的卸料能力，保证运动中的每节矿兜都能取得到样，取样装置具有较好的柔性和自适应能力，冲击力作用下能自适应和避开矿石的冲击以避免自身的损伤并成功取样，冲击力消失后能自适应快速恢复到原来的状态，避免将冲击力传递到取样机器人对取样机器人造成破坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为适用于矿石动态取样的机器人取样装置的主视图；

图2为适用于矿石动态取样的机器人取样装置的俯视图；

图3为固定基座主视图；

图4为固定基座左视图；

图5为固定基座俯视图；

图6为第一固定板主视图；

图7为第一固定板俯视图；

图8为第二固定板主视图；

图9为第二固定板俯视图；

图10为第一拉伸弹簧主视图；

图11为第一拉伸弹簧俯视图；

图12为第二拉伸弹簧主视图；

图13为第二拉伸弹簧俯视图；

图14为第三拉伸弹簧主视图；

图15为第三拉伸弹簧俯视图；

图16为第四拉伸弹簧主视图；

图17为第四拉伸弹簧俯视图；

图18为转动块主视图；

图19为转动块左视图；

图20为转动块俯视图；

图21为第一限高块主视图；

图22为第一限高块俯视图；

图23为第二限高块主视图；

图24为第二限高块俯视图；

图25为第三限高块主视图；

图26为第三限高块俯视图；

图27为限位板主视图；

图28为限位板俯视图；

图29为导向筒主视图；

图30为导向筒左视图；

图31为导向筒俯视图；

图32为第一限位块主视图；

图33为第一限位块左视图；

图34为第一限位块俯视图；

图35为第二限位块主视图；

图36为第二限位块左视图；

图37为第二限位块俯视图；

图38为活动筒主视图；

图39为活动筒俯视图；

图40为取样铲固定块主视图；

图41为取样铲固定块左视图；

图42为取样铲固定块俯视图；

图43为取样铲主视图；

图44为取样铲左视图；

图45为取样铲俯视图；

图46为取样装置X方向受冲击力状态图；

图47为取样装置Y方向受冲击力状态图。

图中：100、固定基座，101、固定基座第一限高块，102、固定基座第二限高块，103、固定基座第三限高块，104、固定基座第四限高块，105、固定基座第五限高块，106、固定基座第六限高块，107、固定基座限高块螺纹孔，108、固定基座第一连接通孔、109、固定基座第二连接通孔、110、固定基座第三连接通孔，111、固定基座第四连接通孔，200、第一固定板，201、第一固定板第一固定孔，202、第一固定板第二固定孔，203、第一固定板第三固定孔，204、第一固定板第四固定孔，205、第一固定板第五固定孔，206、第一固定板第六固定孔，207、第一固定板第一螺杆过孔，208、第一固定板第一螺杆过孔，209、第一固定板转动螺栓过孔，300、第二固定板，301、第二固定板第一固定孔，302、第二固定板第二固定孔，303、第二固定板第三固定孔，304、第二固定板第四固定孔，305、第二固定板第五固定孔，306、第二固定板第六固定孔，307、第二固定板第七固定孔，308、第二固定板第一螺杆过孔，309、第二固定板转动螺栓过孔，400、第一拉伸弹簧，401、第一拉伸弹簧第一固定孔，402、第一拉伸弹簧第二固定孔，500、第二拉伸弹簧，501、第二拉伸弹簧第一固定孔，502、第二拉伸弹簧第二固定孔，600、第三拉伸弹簧，601、第三拉伸弹簧第一固定孔，602、第三拉伸弹簧第二固定孔，700、第四拉伸弹簧，701、第四拉伸弹簧第一固定孔，702、第四拉伸弹簧第二固定孔，800、转动块，801、转动块转动销筒，802、转动块第一通孔，803、转动块第二通孔，804、转动块第一螺杆过孔，805、转动块第二螺杆过孔，806、转动块第三螺杆过孔，807、转动块第四螺杆过孔，808、转动块第一螺纹通孔，809、转动块第二螺纹通孔，810、转动块第三螺纹通孔，811、转动块第四螺纹通孔，900、第一限高块，901、第一限高块第一螺纹孔，902、第一限高块第二螺纹孔，1000、第二限高块，1001、第二限高块第一螺纹孔，1002、第二限高块第二螺纹孔，1100、第三限高块，1101、第三限高块第一螺纹孔，1102、第三限高块第二螺纹孔，1200、限位板，1201、限位板第一螺纹通孔，1202、限位板第二螺纹通孔，1300、导向筒，1301、导向筒第一限位条，1302、导向筒第二限位条，1303、导向筒第三限位条，1304、导向筒第四限位条，1305、导向筒第一限位槽，1306、导向筒第二限位槽，1307、导向筒第一螺丝过孔，1308、导向筒第二螺丝过孔，1309、导向筒第三螺丝过孔，1310、导向筒第四螺丝过孔，1400、压缩弹簧，1500、第一限位块，1501、第一限位块第一沉头孔，1502、第一限位块第二沉头孔，1503、第一限位块装配圆弧孔，1600、第二限位块，1601、第二限位块第一螺纹通孔，1602、第二限位块第二螺纹通孔，1603、第二限位块装配圆弧孔，1700、活动筒，1701、活动筒第一限位柱，1702、活动筒第二限位柱，1800、取样铲固定块，1801、取样铲固定块螺杆，1802、插销过孔，1803、取样铲固定块配合端，1900、取样铲，1901、取样铲固定孔，2000、防松插销，2100、取样装置固定螺丝组件，2200、固定板固定螺丝组件，2300、限位板限位螺栓组件，2400、拉伸弹簧固定螺杆组件，2500、转动块转动螺栓组件，2600、导向筒固定螺丝组件，2700、限位块固定螺丝组件，2800、取样铲固定螺母组件。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本实用新型，而不应视为限定本实用新型的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”到另一元件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间元件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“内”、“上”、“下”等指示的方位或状态关系为基于附图所示的方位或状态关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设有”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

如图1～图45所示，适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人，包括：固定基座100、第一固定板200、第二固定板300、转动块800、导向筒1300、压缩弹簧1400、活动筒1700、取样铲固定块1800和取样铲1900；

固定基座100的上下两侧固定分别连接有第一固定板200、第二固定板300；转动块800转动安装在第一固定板200、第二固定板300之间；

还包括第一拉伸弹簧400、第二拉伸弹簧500、第三拉伸弹簧600和第四拉伸弹簧700；

第一拉伸弹簧400的一端与转动块800相连，另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间；

第三拉伸弹簧600的一端与转动块800相连，另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间；

第二拉伸弹簧500的一端与转动块800相连，另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间；

第四拉伸弹簧700的一端与转动块800相连，另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间；

导向筒1300的一端与转动块800固定连接，另一端与活动筒1700滑动连接；

活动筒1700通过取样铲固定块1800与取样铲1900相连；

压缩弹簧1400设在活动筒1700、导向筒1300内部；

压缩弹簧1400的右端穿过活动筒1700后与取样铲固定块1800的一端的接触；

压缩弹簧1400的左端与导向筒1300内底部接触。

优选方案，还包括第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100；第一限高块900的轴向两端上设有第一限高块第一螺纹孔901和第一限高块第二螺纹孔902，第二限高块1000的轴向两端上设有第二限高块第一螺纹孔1001和第二限高块第二螺纹孔1002，第三限高块1100的轴向两端上设有第三限高块第一螺纹孔1101和第三限高块第二螺纹孔1102；

固定基座100上设有固定基座第一限高块101、固定基座第二限高块102、固定基座第三限高块103、固定基座第四限高块104、固定基座第五限高块105、固定基座第六限高块106、固定基座第一连接通孔108、固定基座第二连接通孔109、固定基座第三连接通孔110和固定基座第四连接通孔111；

固定基座第一限高块101、固定基座第二限高块102、固定基座第三限高块103、固定基座第四限高块104、固定基座第五限高块105、固定基座第六限高块106的外端面上均设有固定基座限高块螺纹孔107；

固定基座第一限高块101和固定基座第四限高块104平端面之间的距离a分别与固定基座第二限高块102和固定基座第五限高块105平端面之间的距离b、固定基座第三限高块103和固定基座第六限高块106平端面之间的距离c相等，且与第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100的轴向长度相等；

第一固定板200上设有第一固定板第一固定孔201、第一固定板第二固定孔202、第一固定板第三固定孔203、第一固定板第四固定孔204、第一固定板第五固定孔205、第一固定板第六固定孔206、第一固定板第一螺杆过孔207、第一固定板第一螺杆过孔208和第一固定板转动螺栓过孔209；

第二固定板300上设有第二固定板第一固定孔301、第二固定板第二固定孔302、第二固定板第三固定孔303、第二固定板第四固定孔304、第二固定板第五固定孔305、第二固定板第六固定孔306、第二固定板第七固定孔307、第二固定板第一螺杆过孔308和第二固定板转动螺栓过孔309；

第一固定板200和第二固定板300形状相同，且上下对称设置在固定基座100的两侧；

还包括多个固定板固定螺丝组件2200；

第一固定板第一固定孔201与固定基座第一限高块101的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第一固定板第二固定孔202与固定基座第二限高块102的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第一固定板第三固定孔203、与固定基座第三限高块103的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第一固定孔301与固定基座第四限高块104的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第二固定孔302与固定基座第五限高块105的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第三固定孔303与固定基座第六限高块106的固定基座限高块螺纹孔107通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第一固定板第四固定孔204与第一限高块第一螺纹孔901通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第一固定板第五固定孔205与第二限高块第一螺纹孔1001通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第一固定板第六固定孔206与第三限高块第一螺纹孔1101通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第四固定孔304与第一限高块第二螺纹孔902通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第五固定孔305与第二限高块第二螺纹孔1002通过固定板固定螺丝组件2200相连；

第二固定板第六固定孔306与第三限高块第二螺纹孔1102通过固定板固定螺丝组件2200相连。

优选方案，转动块800包括转动块转动销筒801；转动销筒801的一侧壁从左到右依次设有转动块第一螺杆过孔804、转动块第二螺杆过孔805、转动块第一通孔802；

转动销筒801的另一侧壁从左到右依次设有转动块第三螺杆过孔806、转动块第四螺杆过孔807、转动块第二通孔803；

转动销筒801的底部设有转动块第一螺纹通孔808、转动块第二螺纹通孔809、转动块第三螺纹通孔810和转动块第四螺纹通孔811；

转动销筒801的左端顶部固定连接有限位板1200；

限位板1200上设有限位板第一螺纹通孔1201和限位板第二螺纹通孔1202；

还包括转动块转动螺栓组件2500和限位板限位螺栓组件2300；

转动块转动螺栓组件2500依次穿过第二固定板转动螺栓过孔309、转动块第二通孔803、转动块第一通孔802、第一固定板转动螺栓过孔209将转动块800固定在第一固定板200和第二固定板300的空隙之间；

所述的限位板限位螺栓组件2300有两个，两个限位板限位螺栓组件2300分别穿过限位板第一螺纹通孔1201、限位板第二螺纹通孔1202将限位板限位螺栓组件2300固定在限位板1200上，两个限位板限位螺栓组件2300的螺丝头分别顶在第一固定板200和第二固定板300边缘上，用于调整转动块800在该取样装置非工作状态下的转动角度，同时在该取样装置非工作状态下起到限位的作用(即调整两个限位板限位螺栓组件2300伸出限位板1200的距离可克服第一拉伸弹簧400和第二拉伸弹簧500的拉力，转动块800保持某个位置，进而起到限位的作用)。

优选方案，第一拉伸弹簧400上设有第一拉伸弹簧第一固定孔401、第一拉伸弹簧第二固定孔402；

第二拉伸弹簧500上设有第二拉伸弹簧第一固定孔501、第二拉伸弹簧第二固定孔502；

第三拉伸弹簧600上设有第三拉伸弹簧第一固定孔601、第三拉伸弹簧第二固定孔602；

第四拉伸弹簧700上设有第四拉伸弹簧第一固定孔701、第四拉伸弹簧第二固定孔702；

还包括四个拉伸弹簧固定螺杆组件2400；

第一个拉伸弹簧固定螺杆组件2400依次穿过转动块第一螺杆过孔804、第一拉伸弹簧第一固定孔401、第三拉伸弹簧第一固定孔601、转动块第三螺杆过孔806，将第一拉伸弹簧400、第三拉伸弹簧600的一端与转动块800相连；

第二个拉伸弹簧固定螺杆组件2400依次穿过第一固定板第一螺杆过孔207、第一拉伸弹簧第二固定孔402、第三拉伸弹簧第二固定孔602、第二固定板第七固定孔307，将第一拉伸弹簧400、第三拉伸弹簧600的另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间；

第三个拉伸弹簧固定螺杆组件2400依次穿过转动块第二螺杆过孔805、第二拉伸弹簧第一固定孔501、第四拉伸弹簧第一固定孔701、转动块第四螺杆过孔807，将第二拉伸弹簧500、第四拉伸弹簧700的一端与转动块800相连；

第四个拉伸弹簧固定螺杆组件2400依次穿过第一固定板第一螺杆过孔208、第二拉伸弹簧第二固定孔502、第四拉伸弹簧第二固定孔702、第二固定板第一螺杆过孔308，将第二拉伸弹簧500、第四拉伸弹簧700的另一端固定在第一固定板200、第二固定板300之间。

优选方案，还包括导向筒固定螺丝组件2600；

导向筒1300上远离转动块800的一端对称开设有导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306；

导向筒1300的底部端面上设有第一螺丝过孔1307、导向筒第二螺丝过孔1308、导向筒第三螺丝过孔1309、导向筒第四螺丝过孔1310；采用四个导向筒固定螺丝组件2600分别穿过第一螺丝过孔1307和转动块第二螺纹通孔809、导向筒第二螺丝过孔1308和转动块第一螺纹通孔808、导向筒第三螺丝过孔1309和转动块第四螺纹通孔811、导向筒第四螺丝过孔1310和转动块第三螺纹通孔810，从而使得导向筒1300连接到转动块800上。

优选方案，活动筒1700的一端两侧对称设有活动筒第一限位柱1701和活动筒第二限位柱1702，且活动筒第一限位柱1701与导向筒第一限位槽1305滑动连接；活动筒第二限位柱1702与导向筒第二限位槽1306滑动连接。

优选方案，还包括取样铲固定螺母组件2800和防松插销2000；

取样铲固定块1800的一端为取样铲固定块配合端1803，与活动筒1700固定连接，另一端为取样铲固定块螺杆1801，取样铲固定块螺杆1801径向上设有插销过孔1802；

取样铲1900的首端上设有取样铲固定孔1901；

通过取样铲固定块螺杆1801穿过取样铲固定孔1901后，通过取样铲固定螺母组件2800进行紧固，将取样铲固定块1800与取样铲1900固定连接；

防松插销2000插入插销过孔1802。

优选方案，在导向筒1300的远离转动块800的一端上设有导向筒第二限位条1302、导向筒第四限位条1304；在第二限位条1302的左侧，且在导向筒1300上设有第一限位条1301；在导向筒第四限位条1304的左侧，且在导向筒1300上设有导向筒第三限位条1303；

还包括第一限位块1500、第二限位块1600和限位块固定螺丝组件2700；

第一限位块1500上设有第一限位块第一沉头孔1501、第一限位块第二沉头孔1502和第一限位块装配圆弧孔1503，且第一限位块第一沉头孔1501、第一限位块第二沉头孔1502左右对称设置；

第二限位块1600上设有第二限位块第一螺纹通孔1601、第二限位块第二螺纹通孔1602和第二限位块装配圆弧孔1603，且第二限位块第一螺纹通孔1601、第二限位块第二螺纹通孔1602左右对称设置；

采用两个限位块固定螺丝组件2700分别依次穿过第一限位块第一沉头孔1501和第二限位块第一螺纹通孔1601、第一限位块第二沉头孔1502和第二限位块第二螺纹通孔1602将第一限位块1500和第二限位块1600牢靠固定在导向筒第一限位条1301和导向筒第二限位条1302、导向筒第三限位条1303和导向筒第四限位条1304形成的空隙内。

适用于矿石动态取样的机器人取样机器人，所述的取样机器人安装端与上述适用于矿石动态取样的机器人取样装置固定连接。

适用于矿石动态取样的取样机器人为一种能在取样需求工作范围内使取样装置实现x、y、z轴三个方向的快速移动以及沿x、y、z轴的快速转动的位移机构。具体地，取样机器人既可以为现有的多轴机器人，如ABB机器人、发那科机器人、新松机器人等，也可以为使取样装置实现x、y、z轴三个方向的快速移动以及沿x、y、z轴的快速转动的其它机械设备。

固定基座100一端起到与取样机器人连接的作用，另一端用来固定该取样装置的第一固定板200和第二固定板300，固定基座100上设有固定基座第一限高块101、固定基座第二限高块102、固定基座第三限高块103、固定基座第四限高块104、固定基座第五限高块105、固定基座第六限高块106、固定基座第一连接通孔108、固定基座第二连接通孔109、固定基座第三连接通孔110，固定基座第四连接通孔111，固定基座第一限高块101至固定基座第六限高块106上都设有固定基座限高块螺纹孔107，固定基座第一限高块101和固定基座第四限高块104平端面之间的距离分别与固定基座第二限高块102和固定基座第五限高块105平端面之间的距离、固定基座第三限高块103和固定基座第六限高块106平端面之间的距离一致，上述三个平端面之间的距离与第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100的轴向距离相等，第一限高块900上设有第一限高块第一螺纹孔901和第一限高块第二螺纹孔902，第二限高块1000上设有第二限高块第一螺纹孔1001和第二限高块第二螺纹孔1002，第三限高块1100上设有第三限高块第一螺纹孔1101和第三限高块第二螺纹孔1102，固定基座第一限高块101、固定基座第二限高块102、固定基座第三限高块103、固定基座第四限高块104、固定基座第五限高块105、固定基座第六限高块106与第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100的作用是用来固定连接第一固定板200和第二固定板300。

第一固定板200上设有第一固定板第一固定孔201、第一固定板第二固定孔202、第一固定板第三固定孔203、第一固定板第四固定孔204、第一固定板第五固定孔205、第一固定板第六固定孔206、第一固定板第一螺杆过孔207、第一固定板第一螺杆过孔208和第一固定板转动螺栓过孔209，第二固定板300上设有第二固定板第一固定孔301、第二固定板第二固定孔302、第二固定板第三固定孔303、第二固定板第四固定孔304、第二固定板第五固定孔305、第二固定板第六固定孔306、第二固定板第七固定孔307、第二固定板第一螺杆过孔308和第二固定板转动螺栓过孔309。

固定板固定螺丝组件2200含有螺丝、平垫、弹簧垫(通常为螺丝依次穿过弹簧垫和平垫安装配合)，对应数量的固定板固定螺丝组件2200分别穿过第一固定板第一固定孔201和第二固定板第一固定孔301、第一固定板第二固定孔202和第二固定板第二固定孔302、第一固定板第三固定孔203和第二固定板第三固定孔303、第一固定板第四固定孔204和第一限高块第一螺纹孔901、第一固定板第五固定孔205和第二限高块第一螺纹孔1001、第一固定板第六固定孔206和第三限高块第一螺纹孔1101、第二固定板第四固定孔304和第一限高块第二螺纹孔902、第二固定板第五固定孔305和第二限高块第二螺纹孔1002、第二固定板第六固定孔306后和第三限高块第二螺纹孔1102连接。第一固定板200和第二固定板300便能稳固连接到固定基座100上，第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100起稳固第一固定板200和第二固定板300的作用。

转动块800上设有转动块转动销筒801、转动块第一通孔802、转动块第二通孔803、转动块第一螺杆过孔804、转动块第二螺杆过孔805、转动块第三螺杆过孔806、转动块第四螺杆过孔807、转动块第一螺纹通孔808、转动块第二螺纹通孔809、转动块第三螺纹通孔810、转动块第四螺纹通孔811，其中转动块转动销筒801为中空的圆管，转动块800上对应位置焊接有限位板1200，限位板1200上设有限位板第一螺纹通孔1201和限位板第二螺纹通孔1202，

转动块转动螺栓组件2500包含螺丝、螺母、平垫、弹簧垫(通常为用螺丝依次穿过第二固定板转动螺栓过孔309、转动块第二通孔803、转动块转动销筒801、转动块第一通孔802、第一固定板转动螺栓过孔209，螺母、弹簧垫、平垫从上往下的顺序与螺丝配合并压紧在第一固定板200表面)，转动块转动螺栓组件2500依次穿过第二固定板转动螺栓过孔309、转动块第二通孔803、转动块转动销筒801、转动块第一通孔802、第一固定板转动螺栓过孔209将转动块800固定在第一固定板200和第二固定板300的空隙之间，转动块800的尺寸能满足在第一固定板200和第二固定板300的空隙之间灵活转动，转动块转动螺栓组件2500起固定转动块800以及为转动块800提供转动轴的作用。

第一拉伸弹簧400上设有第一拉伸弹簧第一固定孔401、第一拉伸弹簧第二固定孔402，第二拉伸弹簧500上设有第二拉伸弹簧第一固定孔501、第二拉伸弹簧第二固定孔502，第三拉伸弹簧600上设有第三拉伸弹簧第一固定孔601、第三拉伸弹簧第二固定孔602，第四拉伸弹簧700上设有第四拉伸弹簧第一固定孔701、第四拉伸弹簧第二固定孔702，每个拉伸弹簧固定螺杆组件2400包含一根螺杆、两个螺母、两个平垫、两个弹簧垫(通常为螺杆分别依次穿过转动块第一螺杆过孔804、第一拉伸弹簧第一固定孔401、第三拉伸弹簧第一固定孔601、转动块第三螺杆过孔806和第一固定板第一螺杆过孔207、第一拉伸弹簧第二固定孔402、第三拉伸弹簧第二固定孔602、第二固定板第七固定孔307后，螺杆两个端头分别按螺母、弹簧垫、平垫的顺序与螺杆安装配合)，用两个拉伸弹簧固定螺杆组件2400分别依次穿过转动块第一螺杆过孔804、第一拉伸弹簧第一固定孔401、第三拉伸弹簧第一固定孔601、转动块第三螺杆过孔806和第一固定板第一螺杆过孔207、第一拉伸弹簧第二固定孔402、第三拉伸弹簧第二固定孔602、第二固定板第七固定孔307将第一拉伸弹簧400、第三拉伸弹簧600固定在图1中对应的位置。

另用两个拉伸弹簧固定螺杆组件2400分别穿过转动块第二螺杆过孔805、第二拉伸弹簧第一固定孔501、第四拉伸弹簧第一固定孔701、转动块第四螺杆过孔807和第一固定板第一螺杆过孔208、第二拉伸弹簧第二固定孔502、第四拉伸弹簧第二固定孔702、第二固定板第一螺杆过孔308将第二拉伸弹簧500、第四拉伸弹簧700固定在图1中对应的位置。

限位板限位螺栓组件2300包含螺丝和螺母，用两个限位板限位螺栓组件2300分别穿过限位板第一螺纹通孔1201、限位板第二螺纹通孔1202将限位板限位螺栓组件2300固定在限位板1200上，两个限位板限位螺栓组件2300的螺丝头分别顶在第一固定板200和第二固定板300边缘上，用于调整转动块(800)在该取样装置非工作状态下的转动角度。

导向筒1300与转动块800连接，导向筒1300上设有导向筒第一限位条1301、导向筒第二限位条1302、导向筒第三限位条1303、导向筒第四限位条1304、导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306、导向筒第一螺丝过孔1307、导向筒第二螺丝过孔1308、导向筒第三螺丝过孔1309、导向筒第四螺丝过孔1310；导向筒1300一部分为圆管，内部为一定长度的圆孔，圆管有一部分开有导向筒第一限位槽1305，导向筒第二限位槽1306，用4个导向筒固定螺丝组件2600(包含螺丝、弹簧垫、平垫，通常为螺丝依次穿过弹簧垫和平垫后别穿过导向筒第一螺丝过孔1307、导向筒第二螺丝过孔1308、导向筒第三螺丝过孔1309、导向筒第四螺丝过孔1310后分别与转动块第二螺纹通孔809、转动块第一螺纹通孔808、转动块第四螺纹通孔811、转动块第三螺纹通孔810连接，这样便可以把导向筒1300连接到转动块800上)分别穿过导向筒第一螺丝过孔1307、导向筒第二螺丝过孔1308、导向筒第三螺丝过孔1309、导向筒第四螺丝过孔1310后分别与转动块第二螺纹通孔809、转动块第一螺纹通孔808、转动块第四螺纹通孔811、转动块第三螺纹通孔810连接，这样便可以把导向筒1300连接到转动块800上。

活动筒1700上设有活动筒第一限位柱1701和活动筒第二限位柱1702，活动筒1700主体为内部圆孔贯穿的圆管，活动筒第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702均焊接在圆管上，活动筒第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702为一定尺寸的圆柱体并与导向筒1300上的导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306相配合，导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306的宽度是一致的且其宽度大于第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702的直径，这样第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702便可以分别在导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306内滑动。

取样铲固定块1800上设有取样铲固定块螺杆1801和插销过孔1802，取样铲固定块配合端1803，取样铲1900上设有取样铲固定孔1901，将取样铲1900上的取样铲固定孔1901与取样铲固定块螺杆1801连接并用取样铲固定螺母组件2800压紧便可以实现取样铲1900与取样铲固定块1800的连接，取样铲固定螺母组件2800包含螺母、平垫和弹簧垫(通常为螺母、弹簧垫、平垫依次从右往左的顺序与取样铲固定块螺杆1801安装配合)，将防松插销2000插入插销过孔1802可以有效防止取样铲固定螺母组件2800松脱，增加该取样装置的稳定性，取样铲固定块配合端1803与活动筒1700右端的圆管内孔配合并焊接在一起，这样便可以实现活动筒1700、取样铲固定块1800、取样铲1900可靠连接在一起，活动筒1700圆管部分的外圆直径小于导向筒1300圆管内圆直径，这样便可以实现活动筒1700与导向筒1300配合时活动筒1700在导向筒1300内滑动。

压缩弹簧1400右端穿过活动筒1700圆管的内孔且压缩弹簧1400右端面与取样铲固定块配合端1803的平端面接触，压缩弹簧1400左端依次穿过导向筒1300圆管部分的内孔并于导向筒1300平板部分右端面接触，压缩弹簧1400的外径小于活动筒1700圆管的内圆直径，安装好的压缩弹簧1400已有一定的预压，活动筒第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702分别与导向筒1300上的导向筒第一限位槽1305、导向筒第二限位槽1306配合安装可以防止活动筒1700在导向筒1300内滑动从而对取样不利。

第一限位块1500上设有第一限位块第一沉头孔1501、第一限位块第二沉头孔1502和第一限位块装配圆弧孔1503，第二限位块1600上设有第二限位块第一螺纹通孔1601、第二限位块第二螺纹通孔1602、第二限位块装配圆弧孔1603，第一限位块装配圆弧孔1503、第二限位块装配圆弧孔1603的直径大于导向筒1300圆管部分外圆的直径，用两个限位块固定螺丝组件2700(通常包含螺丝及弹簧垫，螺丝穿过弹簧垫后分别依次穿过第一限位块第一沉头孔1501、第二限位块第一螺纹通孔1601和第一限位块第二沉头孔1502、第二限位块第二螺纹通孔1602便可以将第一限位块1500和第二限位块1600牢靠固定在导向筒第一限位条1301、导向筒第二限位条1302、导向筒第三限位条1303、导向筒第四限位条1304形成的空隙内)分别依次穿过第一限位块第一沉头孔1501、第二限位块第一螺纹通孔1601和第一限位块第二沉头孔1502、第二限位块第二螺纹通孔1602便可以将第一限位块1500和第二限位块1600牢靠固定在导向筒第一限位条1301、导向筒第二限位条1302、导向筒第三限位条1303、导向筒第四限位条1304形成的空隙内，导向筒第一限位槽1305和导向筒第二限位槽1306的左端为有限的距离，右端被第一限位块1500和第二限位块1600限位，由于活动筒第一限位柱1701、活动筒第二限位柱1702的作用，活动筒1700只能在导向筒1300滑动一定的距离，在压缩弹簧1400的作用下，当活动筒1700在外力作用下往左运动后，等该外力消失后便能自动往右回到原来的位置。调整两个限位板限位螺栓组件2300伸出限位板1200的距离可以实现调整第一拉伸弹簧400、第二拉伸弹簧500、第三拉伸弹簧600、第四拉伸弹簧700的预拉力，防止该装置在取样过程中出现晃动影响取样成功率，取样铲1900设计为类似于小铲子的形状，能够实现取样过程中的块速取样和快速卸样，同时还能对一定尺寸范围内的不均匀粒度矿石成功取样，取样铲1900的形状和容量可以根据实际需求进行特殊设计，此处只为多种方案中的一种。

按上述方法连接后便可以形成适用于矿石动态取样的机器人取样装置，对应数量的取样装置固定螺丝组件2100(通常包含对应数量的螺丝，以及匹配螺丝的平垫及弹簧垫，弹簧垫安装于靠近螺丝头，平垫安装于弹簧垫下方，对应数量的螺丝装配对应的平垫及弹簧垫，对应数量的取样装置固定螺丝组件2100依次穿过固定基座第一连接通孔108、固定基座第二连接通孔109、固定基座第三连接通孔110、固定基座第四连接通孔111与取样机器人上设定的对应螺纹孔连接便可以将该取样装置安装到取样机器人上)依次穿过固定基座第一连接通孔108、固定基座第二连接通孔109、固定基座第三连接通孔110、固定基座第四连接通孔111与取样机器人上设定的对应螺纹孔连接便可以将该取样装置安装到取样机器人上，当连续多节矿兜经过取样点时，取样机器人快速驱动该取样装置在单节矿兜取样点处进行取样，并将该节兜取得样快速卸到对应的容器里，以此往复，直至此列车所用矿兜兜取完样为止。固定基座100的外形可根据对应取样机器人的配置来设计，此处只为多种方案中的一种。

如图46所示，当适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人在取样过程中受到X方向较大的冲击力时，取样机器人会保持原有的状态，固定基座100、第一固定板200、第二固定板300、第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100保持原有位置不变，在压缩弹簧1400的作用下，该取样装置的活动筒1700会带动取样铲固定块1800、取样铲1900、取样铲固定螺母组件2800、防松插销2000会向X方向缩回，压缩弹簧1400对X方向冲击力有较好的缓冲，这样既可以消除较大冲击力对该取样装置的伤害也可以消除较大冲击力对取样机器人的伤害，在该装置受到X方向的冲击力作用下也能正常取样，压缩弹簧1400还可以实现实时根据X方向冲击力的状态灵活调整活动筒1700会带动取样铲固定块1800、取样铲1900、取样铲固定螺母组件2800、防松插销2000的位置，具有较好的柔性和自适应能力，保证了适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人工作的稳定性。

如图47所示，Y方向为矿兜经过取样点时往前行进的方向，当连续的矿兜以Y方向行驶时，适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人取完样后偶尔会受到Y方向较大的冲击力，此时取样机器人会保持原有的状态，固定基座100、第一固定板200、第二固定板300、第一限高块900、第二限高块1000、第三限高块1100保持原有位置不变，活动筒1700、压缩弹簧1400、取样铲固定块1800、取样铲1900、取样铲固定螺母组件2800、防松插销2000、导向筒1300在第一拉伸弹簧400、第二拉伸弹簧500、第三拉伸弹簧600、第四拉伸弹簧700的作用下以及转动块800的转动下顺时针发生对应角度的旋转以消除Y方向的冲击力对该取样装置的伤害，第三限高块1100的安装位置能限制该旋转角度的大小，第一拉伸弹簧400、第二拉伸弹簧500、第三拉伸弹簧600、第四拉伸弹簧700可以实现实时根据Y方向冲击力的状态灵活调整转动块800活动筒1700、压缩弹簧1400、取样铲固定块1800、取样铲1900、取样铲固定螺母组件2800、防松插销2000、导向筒1300的位置，当Y方向的力完全消失后，该装置能自动恢复到原来的状态，具有较好的柔性和自适应能力，保证了适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人工作的稳定性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，包括：固定基座（100）、第一固定板（200）、第二固定板（300）、转动块（800）、导向筒（1300）、压缩弹簧（1400）、活动筒（1700）、取样铲固定块（1800）和取样铲（1900）；

固定基座（100）的上下两侧固定分别连接有第一固定板（200）、第二固定板（300）；转动块（800）转动安装在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

还包括第一拉伸弹簧（400）、第二拉伸弹簧（500）、第三拉伸弹簧（600）和第四拉伸弹簧（700）；

第一拉伸弹簧（400）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

第三拉伸弹簧（600）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

第二拉伸弹簧（500）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

第四拉伸弹簧（700）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

导向筒（1300）的一端与转动块（800）固定连接，另一端与活动筒（1700）滑动连接；

活动筒（1700）通过取样铲固定块（1800）与取样铲（1900）相连；

压缩弹簧（1400）设在活动筒（1700）、导向筒（1300）内部；

压缩弹簧（1400）的右端穿过活动筒（1700）后与取样铲固定块（1800）的一端的接触；

压缩弹簧（1400）的左端与导向筒（1300）内底部接触。

2.根据权利要求1所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括第一限高块（900）、第二限高块（1000）、第三限高块（1100）；第一限高块（900）的轴向两端上设有第一限高块第一螺纹孔（901）和第一限高块第二螺纹孔（902），第二限高块（1000）的轴向两端上设有第二限高块第一螺纹孔（1001）和第二限高块第二螺纹孔（1002），第三限高块（1100）的轴向两端上设有第三限高块第一螺纹孔（1101）和第三限高块第二螺纹孔（1102）；

固定基座（100）上设有固定基座第一限高块（101）、固定基座第二限高块（102）、固定基座第三限高块（103）、固定基座第四限高块（104）、固定基座第五限高块（105）、固定基座第六限高块（106）、固定基座第一连接通孔（108）、固定基座第二连接通孔（109）、固定基座第三连接通孔（110）和固定基座第四连接通孔（111）；

固定基座第一限高块（101）、固定基座第二限高块（102）、固定基座第三限高块（103）、固定基座第四限高块（104）、固定基座第五限高块（105）、固定基座第六限高块（106）的外端面上均设有固定基座限高块螺纹孔（107）；

固定基座第一限高块（101）和固定基座第四限高块（104）平端面之间的距离a分别与固定基座第二限高块（102）和固定基座第五限高块（105）平端面之间的距离b、固定基座第三限高块（103）和固定基座第六限高块（106）平端面之间的距离c相等，且与第一限高块（900）、第二限高块（1000）、第三限高块（1100）的轴向长度相等；

第一固定板（200）上设有第一固定板第一固定孔（201）、第一固定板第二固定孔（202）、第一固定板第三固定孔（203）、第一固定板第四固定孔（204）、第一固定板第五固定孔（205）、第一固定板第六固定孔（206）、第一固定板第一螺杆过孔（207）、第一固定板第一螺杆过孔（207）和第一固定板转动螺栓过孔（209）；

第二固定板（300）上设有第二固定板第一固定孔（301）、第二固定板第二固定孔（302）、第二固定板第三固定孔（303）、第二固定板第四固定孔（304）、第二固定板第五固定孔（305）、第二固定板第六固定孔（306）、第二固定板第七固定孔（307）、第二固定板第一螺杆过孔（308）和第二固定板转动螺栓过孔（309）；

第一固定板（200）和第二固定板（300）形状相同，且上下对称设置在固定基座（100）的两侧；

还包括多个固定板固定螺丝组件（2200）；

第一固定板第一固定孔（201）与固定基座第一限高块（101）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第一固定板第二固定孔（202）与固定基座第二限高块（102）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第一固定板第三固定孔（203）、与固定基座第三限高块（103）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第一固定孔（301）与固定基座第四限高块（104）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第二固定孔（302）与固定基座第五限高块（105）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第三固定孔（303）与固定基座第六限高块（106）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第一固定板第四固定孔（204）与第一限高块第一螺纹孔（901）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第一固定板第五固定孔（205）与第二限高块第一螺纹孔（1001）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第一固定板第六固定孔（206）与第三限高块第一螺纹孔（1101）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第四固定孔（304）与第一限高块第二螺纹孔（902）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第五固定孔（305）与第二限高块第二螺纹孔（1002）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；

第二固定板第六固定孔（306）与第三限高块第二螺纹孔（1102）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连。

3.根据权利要求2所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，转动块（800）包括转动块转动销筒（801）；转动销筒（801）的一侧壁从左到右依次设有转动块第一螺杆过孔（804）、转动块第二螺杆过孔（805）、转动块第一通孔（802）；

转动销筒（801）的另一侧壁从左到右依次设有转动块第三螺杆过孔（806）、转动块第四螺杆过孔（807）、转动块第二通孔（803）；

转动销筒（801）的底部设有转动块第一螺纹通孔（808）、转动块第二螺纹通孔（809）、转动块第三螺纹通孔（810）和转动块第四螺纹通孔（811）；

转动销筒（801）的左端顶部固定连接有限位板（1200）；

限位板（1200）上设有限位板第一螺纹通孔（1201）和限位板第二螺纹通孔（1202）；

还包括转动块转动螺栓组件（2500）和限位板限位螺栓组件（2300）；

转动块转动螺栓组件（2500）依次穿过第二固定板转动螺栓过孔（309）、转动块第二通孔（803）、转动块第一通孔（802）、第一固定板转动螺栓过孔（209）将转动块（800）固定在第一固定板（200）和第二固定板（300）的空隙之间；

所述的限位板限位螺栓组件（2300）有两个，两个限位板限位螺栓组件（2300）分别穿过限位板第一螺纹通孔（1201）、限位板第二螺纹通孔（1202）将限位板限位螺栓组件（2300）固定在限位板（1200）上，两个限位板限位螺栓组件（2300）的螺丝头分别顶在第一固定板（200）和第二固定板（300）边缘上，用于调整转动块（800）在该取样装置非工作状态下的转动角度。

4.根据权利要求2所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，第一拉伸弹簧（400）上设有第一拉伸弹簧第一固定孔（401）、第一拉伸弹簧第二固定孔（402）；

第二拉伸弹簧（500）上设有第二拉伸弹簧第一固定孔（501）、第二拉伸弹簧第二固定孔（502）；

第三拉伸弹簧（600）上设有第三拉伸弹簧第一固定孔（601）、第三拉伸弹簧第二固定孔（602）；

第四拉伸弹簧（700）上设有第四拉伸弹簧第一固定孔（701）、第四拉伸弹簧第二固定孔（702）；

还包括四个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）；

第一个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过转动块第一螺杆过孔（804）、第一拉伸弹簧第一固定孔（401）、第三拉伸弹簧第一固定孔（601）、转动块第三螺杆过孔（806），将第一拉伸弹簧（400）、第三拉伸弹簧（600）的一端与转动块（800）相连；

第二个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过第一固定板第一螺杆过孔（207）、第一拉伸弹簧第二固定孔（402）、第三拉伸弹簧第二固定孔（602）、第二固定板第七固定孔（307），将第一拉伸弹簧（400）、第三拉伸弹簧（600）的另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；

第三个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过转动块第二螺杆过孔（805）、第二拉伸弹簧第一固定孔（501）、第四拉伸弹簧第一固定孔（701）、转动块第四螺杆过孔（807），将第二拉伸弹簧（500）、第四拉伸弹簧（700）的一端与转动块（800）相连；

第四个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过第一固定板第一螺杆过孔（207）、第二拉伸弹簧第二固定孔（502）、第四拉伸弹簧第二固定孔（702）、第二固定板第一螺杆过孔（308），将第二拉伸弹簧（500）、第四拉伸弹簧（700）的另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间。

5.根据权利要求3所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括导向筒固定螺丝组件（2600）；

导向筒（1300）上远离转动块（800）的一端对称开设有导向筒第一限位槽（1305）、导向筒第二限位槽（1306）；

导向筒（1300）的底部端面上设有第一螺丝过孔（1307）、导向筒第二螺丝过孔（1308）、导向筒第三螺丝过孔（1309）、导向筒第四螺丝过孔（1310）；采用四个导向筒固定螺丝组件（2600）分别穿过第一螺丝过孔（1307）和转动块第二螺纹通孔（809）、导向筒第二螺丝过孔（1308）和转动块第一螺纹通孔（808）、导向筒第三螺丝过孔（1309）和转动块第四螺纹通孔（811）、导向筒第四螺丝过孔（1310）和转动块第三螺纹通孔（810），从而使得导向筒（1300）连接到转动块（800）上。

6.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，活动筒（1700）的一端两侧对称设有活动筒第一限位柱（1701）和活动筒第二限位柱（1702），且活动筒第一限位柱（1701）与导向筒第一限位槽（1305）滑动连接；活动筒第二限位柱（1702）与导向筒第二限位槽（1306）滑动连接。

7.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括取样铲固定螺母组件（2800）和防松插销（2000）；

取样铲固定块（1800）的一端为取样铲固定块配合端（1803），与活动筒（1700）固定连接，另一端为取样铲固定块螺杆（1801），取样铲固定块螺杆（1801）径向上设有插销过孔（1802）；

取样铲（1900）的首端上设有取样铲固定孔（1901）；

通过取样铲固定块螺杆（1801）穿过取样铲固定孔（1901）后，通过取样铲固定螺母组件（2800）进行紧固，将取样铲固定块（1800）与取样铲(1900)固定连接；

防松插销(2000)插入插销过孔(1802)。

8.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，在导向筒（1300）的远离转动块（800）的一端上设有导向筒第二限位条（1302）、导向筒第四限位条（1304）；在第二限位条（1302）的左侧，且在导向筒（1300）上设有第一限位条（1301）；在导向筒第四限位条（1304）的左侧，且在导向筒（1300）上设有导向筒第三限位条（1303）；

还包括第一限位块（1500）、第二限位块（1600）和限位块固定螺丝组件（2700）；

第一限位块（1500）上设有第一限位块第一沉头孔（1501）、第一限位块第二沉头孔（1502）和第一限位块装配圆弧孔（1503），且第一限位块第一沉头孔（1501）、第一限位块第二沉头孔（1502）左右对称设置；

第二限位块（1600）上设有第二限位块第一螺纹通孔(1601)、第二限位块第二螺纹通孔（1602）和第二限位块装配圆弧孔（1603），且第二限位块第一螺纹通孔（1601）、第二限位块第二螺纹通孔（1602）左右对称设置；

采用两个限位块固定螺丝组件（2700）分别依次穿过第一限位块第一沉头孔（1501）和第二限位块第一螺纹通孔（1601）、第一限位块第二沉头孔（1502）和第二限位块第二螺纹通孔（1602）将第一限位块（1500）和第二限位块（1600）牢靠固定在导向筒第一限位条（1301）和导向筒第二限位条（1302）、导向筒第三限位条（1303）和导向筒第四限位条（1304）形成的空隙内。

9.适用于矿石动态取样的取样机器人，其特征在于，所述的取样机器人安装端与权利要求1~8任意一项所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置固定连接。